Beiträge von Chili1886

  • Fernwartung CS9

    Hallo Urmel,


    erstmal danke für die Antwort.
    Variante 2. Ich möchte von außen auf den Roboter zugreifen. Dann werde ich mal versuchen ob ich so ein Gerät herbekomme und das ganze mal testen.


    Gruß
    Chili1886

  • Fernwartung CS9

    Hallo,


    ich muss diese Woche einen Roboter (CS9) für Fernwartung einrichten. Leider stehe ich gerade komplett auf dem Schlauch.
    Was ich habe ist ein Laptop mit SRS2016 inkl. Development und Maintenance Lizezdongle, und ich habe einen Roboter der beim Kunden im Firmennetzwerk eingebunden werden soll.


    Wie baut Ihr so eine Verbindung auf?


    Auf die Anlagenvisualisierung kommen wir mit TeamViewer. Aber wie komme ich auf den Roboter?


    Bin über jeden Tipp dankbar.


    Gruß
    Chili1886

  • Programme spiegeln

    Hallo,


    kennt einer von euch eine Möglichkeit im Stäubli oder SRS Programme zu spiegeln?


    Aktuell kommt SRS2016 und eine CS9 Steuerung zum Einsatz.
    Gespeigelt soll entlang der Y-Achse werden.


    Gruß Chili1886

  • Abfrage aus TP ob ein PR initialisert ist?

    Hallo,


    kann man aus einem TP Programm abfragen ob ein PR initialisiert ist?
    was auch noch interessant wäre: kann ich einem PR eine Feste UF und UT Nummer zuweisen? in der Position steht ja immer UF:F und UT:F. Wie lässt sich das ändern? Ich habe bisher nur Anpassungen der Position sowie die Konfiguratíon gefunden.


    Gruß
    Chili1886

  • Überwachung von Signalen mit Roboter stoppen und Wiederanlauf

    Guten Morgen,


    ich habe da mal eine Frage.


    Wie macht Ihr eine Eingangsüberwachung (auch von mehreren Eingängen) bei dem dann der Roboter sofort gestoppt wird. Wenn das Signal wiederkommt soll der Roboter auch wieder losfahren. Ich habe schon mit Monitor versucht, da kann ich aber nur mit PAUSE stoppen, bekomme dann aber keinen Wiederanlauf hin (ohne Tasten zu drücken), TC_ONLINE hat auch nicht das gewünscht Ergebnis gebracht.


    Wie macht Ihr das?
    Bin für jede Anregung dankbar.


    Danke und Gruß
    Chili1886

  • Zwei Unterprogramme gleichzeitig abfahren

    also ich bin mir nicht ganz sicher ob Du die Inlineformulare in der SPS.sub verwenden kannst. (ich benutze die nie).
    Du kannst aber Ausgäne mit $OUT[n] und Eingänge mit $IN[n] ansprechen.
    Wenn Du deine Signale in einem Dat-File als Signal vereinbart hast (z.B. SIGNAL TestIn $IN[1],SIGNAL TestOut $OUT[1] ) kannst Du diese auch mit dem Namen ansprechen.


    z.B.
    IF TestIn THEN
    TestOut=TRUE
    ENDIF


    oder eben


    IF $IN[1] THEN
    $OU[1]=TRUE
    ENDIF


    Man kann Wartezeiten verwenden, macht am aber eigentlich nicht, da es ja eine zyklische abarbeitung sein soll.

  • Zwei Unterprogramme gleichzeitig abfahren

    Hi,


    ich habe keine Doku dazu, aber falsch machen kannst Du auch nicht so viel. Du darfts nichts mit Bewegungen machen, und keine Wartezeiten oder ähnliches. Ist halt ein zylischer Ablauf. Zur Kontrolle was dein Zyklus macht würde ich einen Timer einbauen.


    Gruß
    Chili1886

  • Berechnungen mit E6Pos

    Hallo,


    also wenn dein XP7 immer gleich bleiben muss darst Du da nichts draufrechnen, sonst hast Du das ja beim nächsetn durchlauf schon mit drin.


    Vielleicht so.


    XP64 = XP7


    XP64.Z = XP64.Z+20


    PTP P64 CONT Vel=100 % PDAT50 Tool[2]:Greifer mit bauteil Base[0]


    XP64 = XP7
    XP64.Z = XP64.Z+Z_KorrekturwertM6-18


    LIN P64 Vel=0.3 m/s CPDAT17 Tool[2]:Greifer mit bauteil Base[0]


    so wird dein XP7 nicht überschrieben .


    Gruß
    Chili

  • Lastdaten

    Hallo,


    dieses Thema ist zwar schon etwas älter, aber vielleicht interessiert es ja noch jemand.


    es gibt unter Val3 fogende Befehle:




    num setPayload(tool tTool,num nMass, trsf trGravityCenter, num& nInertiaMatrix[])
    This function modifies the user payload.
    ? t Tool is the tool in which the gravity center coordinates are given.
    (When an external axis is attached to the flange, it could also indicate which axis is concerned: 6 or 7...)
    ? nMass is the payload mass in kg.
    ? trGravityCenter is the position of the gravity center, in tTool coordinates. Only the x, y and z fields are used.
    ? nInertiaMatrix is the inertia matrix of the payload, at its gravity center, in the tool coordinates (units kg.m²)
    Different formats are possible:
    ? 2-dims 3x3 array,
    ? 1-dim 9 elements array,
    ? 1-dim 3 elements array (diagonal matrix),
    ? 1-dim 1 element array (no inertia).
    This functions returns an error code:
    0 = change done.
    -1 = there is no dynamic model defined for this arm.
    -3 = the inertia is already being changed (the process of swapping from one payload to another lasts the boxcar time).
    -4 = the input mass is negative.
    -5 = the input inertia matrix is dissymmetric.


    num getPayload(tool tTool, num& nMass, trsf& trGravityCenter, num& nInertiaMatrix[])
    This function gives the user payload.
    The parameters are the same than setPayload().
    If nInertiaMatrix is a 1D array, it is resized to 9 and filled with Ixx, Ixy, Ixz, Iyx, Iyy, Iyz, Izx, Izy and Izz (except if the inertia is symmetrical and the array size is already 3)
    If nInertiaMatrix is a 2D array, it is resized to 3x3 and filled naturally with [Ixx Ixy Ixz; Iyx Iyy Iyz; Izx Izy Izz]
    Since local arrays cannot be resized, if nInertiaMatrix is a local variable with the wrong size, a runtime error occurs.
    The possible return codes are:
    0 = no error.
    -1 = there is no dynamic model defined for this arm.



    Gruß
    Chili1886

  • Carried Part

    Hallo zusammen,


    hat zufällig einer die Val3 motion addon Doku "Carried Part" zur hand und könnte mir die zukommen lasssen, auf dem Stäubli Portal bekomme ich nur leere Seiten angezeigt.
    Gruß
    Chili1886

  • Rack Nummern

    Hallo,
    hat irgendjenamd eine Liste mit allen verfügbaren Racknummer für die E/A Konfiguration, die bei Fanuc zur verfügung stehen?


    Gruß
    Chili1886