Beiträge von Hermann

Hallo,
ja, jetzt ist's klar.

So wird es funktionieren.

Da hat der Cread/Cwrite gar nichts mit dem AutoExtern zu tun, ausser dass
nach einem Cread irgendwann mal der eine oder andere Ausgang gesetzt/zurückgesetzt wird.

Suche hier im Forum nach SPS.SUB und Auto Extern dürfte da noch einige Hinweise dazu
liefern.

Hermann

Hallo,
ja was denn nun?

Wenn man extern Ausgänge auf Eingänge verdrahtet, dann hat man doch Eingänge für den
AutoExtern-Betrieb. Da kann man dann doch die Ausgänge auch ganz normal mit $out[]
ansprechen, und benötigt kein Cwrite.

Ohne diese externe Verdrahtung bleibt nur der Weg über den nicht freigegebenen Treiber,
der dann diese Verdrahtung ersetzt.

Hermann

Hallo,
Stichwort um in der Doku oder hier im Forum zu suchen:
SearchL

Hermann

Hallo,
das Ablesen ist schwierig, denn auf dem Panel werden diese
ominösen Quaternionen angezeigt.

Für 'anschauliche' Winkel sollte man sich ein Programm schreiben.
Schau mal in der Doku nach den Routinen:
EulerZYX sowie
OrientZYX

Hermann

Hallo,
Erfahrung mit den Versionen 1.xxx habe ich nicht, aber
es kommt darauf an, wie Du die Crosscomm eingebunden hast.

Das Ding ist ein DCOM-Server, der hat eine GUID (oder so ähnlich,
eine eindeutige ID ebend ).
Wenn jetzt die Verbindung in Deinem Programm nicht dynamisch erfolgt,
sondern statisch über diese GUID, dann geht es nicht, da sich diese mit
nahezu jeder Version des Betriebssystems geändert hat.

Grüssle Hermann

Hallo,
nein, glaube war nichts mit Konfiguration sondern rechts unten direkt sichtbar,
bin mir aber nicht ganz sicher.
Werde aber ab Mo. wahrscheinlich wieder drüberstolpern.

Hermann

Zitat

womit sicher ist, daß dieser Kunde nächstes Mal lieber nen anderen Robot kauft, wo es so ein engstirniges Denken nicht gibt...

Glaube dass sich da die Roboterhersteller nicht viel nehmen.
Hat schon mal einer bei ABB eine Software-Option umsonst bekommen?
Die Treiber zur Profibuskarte stammen nun mal von Kuka und nicht von Siemens.

Warum man die dann nicht separat kaufen kann? Verstehe ich auch nicht,
aber wenn, dann dürfte der Preis in etwa bei der Differenz zwischen
Siemens-Karte und 'Kuka'-Karte liegen.

Hermann

Hallo,
das ist eine IRC5, odrrr?

Ist mir kürzlich auch untergekommen.

Da gibt es so einen Menüpunkt 'Definitionen einblenden' oder 'Deklarationen einblenden' so ähnlich,
wenn man den anwählt, dann wird der gesamte Quelltext angezeigt.
Und es lässt sich weiterblättern.

Ist wohl noch ein Bug im System.

Hermann

Hallo,
cread und cwrite im Submit ist kein Problem.

Aber wie, um alles in der Welt willst Du damit die Automatik-Extern-Signale
ansprechen?
Das sind und bleiben digitale Eingänge! Es gibt keinen Zugriff per cread und cwrite auf
Eingänge.

Hermann

Hallo,
ja der ABB hat da schöne Funktionen zur Stringverarbeitung (STRMAP,
STRPART, STRMATCH ...) und Dateihandling (SAVE, OPEN, CLOSE, READSTR,
LOAD, UNLOAD).

Habe schon mal ein ABB-Programm geschrieben, das ein vorhandenes
Programmmodul einliest, 'zerpflückt' und ein neues Modul mit
neuen Routinen erzeugt (Aufsplitten von symmetrischen Bewegungen aus einer
Routine in separate Routinen).

Das kann man dann wieder laden und ganz normal ablaufen lassen.

Hermann

Hallo,
einzige halbwegs vernünftige Lösung ist:

Einen Timeout für die Schleife einfügen und wenn der zuschlägt
die Variable $MSG_T.VALID nochmal auf false, nach kurzer Wartezeit
wieder auf true setzen und dann wieder die Warteschleife . . .

Hermann

Hallo,
Versuch's mal so:

PROC speed_TEST()
   !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
    Interrupt_Init;
  !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
    IWatch IntNum_ERROR;
   !
    MoveJ pspeed_T1,v_Sagen,fine,Greifer;
    MoveJ pspeed_T2,v_Sagen,fine,Greifer;
    !
    ISleep IntNum_ERROR;
  ENDPROC

Das ist das was harzi schon gemeint hatte.

Hermann

Hallo,
wie wär's denn mit Umrechnen 'von Hand'?
Hab das zwar noch nie in Karel gemacht, aber auf'm Kuka ging's (allerdings andersrum).

Hinweise z.Bsp auf: http://www.h-schmidt.net/FloatApplet/IEEE754de.html.
Bzw. das allseits beliebte google mit dem Suchbegriff "iee float" bemühen.
Da könnte man sich zum Beispiel in den einschlägigen C-Bibliotheken einige Anregungen
holen.

Hermann

Hallo,
die Ethernetschnittstelle ist vorhanden, glaub es mir.

Hab' ein (recht schlechtes) Foro angehängt. Der Pfeil zeigt auf die Stelle mit dem
Anschluss (hinter dem Kabel).

Wie schon gestern gesagt: Schnittstelle ist oft - meistens in der KRC1 nicht
konfiguriert. Muss man dann nachholen. Treiber sind auf der Betriebssystem-CD
bzw. Partition D des Roboters. Die E/A-Bereiche und den Interrupt muss man
meistens auch noch händisch richtig einstellen.

Hermann

Hallo,
bleibe dabei, dass da an der Deklaration des IN-Signals was nicht stimmt.
Evtl. sind die Bits bei den Eingängen um 16 Bit verschoben, entweder auf Roboterseite oder
auf der CPU.

Bei einem Doppelwort als Eingang geht der Zahlenwert bis (65536 *65536) / 2 - 1 und nicht nur bis 65535.
also entspricht -1 so was um die 4249 Millionen.

Gruss Hermann

Hallo,
- jede KRC hat einen Ethernet-Anschluss. Da wurde wohl das KCP mal durch ein neueres getauscht.
Dann ist der Anschluss direkt auf der MFC zu suchen: das kleine Abdeckblech hinten, links oben im
Schwenkrahmen entfernen und den Anschluss auf der Karte suchen.
Bei der KRC1 ist die Schnittstelle im Windows oft nicht korrekt konfiguriert, kann man aber nachholen.

- das mit der Punkteanzahl sollte ja wohl nicht das Problem sein: max. Anzahl anlegen und dann nur einen
Bruchteil verwenden (Schleife 1 bis X). Das Problem ist die Datenübertragung. Bei der KRC1 machbar wäre:

* über die inoffizielle/kaum dokumentierte Crosscomm-Schnittstelle.
* serielle Schnittstelle
* Bus-Schnittstelle wie Profibus, DeviceNet Interbus. (mit nicht unbedingt preiswerter Hardware/Software
auf KRC und/oder PC -Seite).

Wird aber alles recht langsam werden, bei so vielen Punkten

* ab V.4 gibt es mit "KRC-Server" eine Möglichkeit Programme auf den Roboter zur Laufzeit zu übertragen.

Hermann

Nein gibt es nicht.
Hermann

Hallo,
also ich tippe da eher auf eine falsche Länge des Eingangssignals
sowas wie:

signal Edaten $in[81] to $in[96] an Stelle von

signal Edaten $in[81] to $in[112].

Das würde das Verhalten erklären.

Die Sache mit den 65535/32767 gilt bei 16-Bit breiten Werten, hier ist's ein Doppelwort und da wird das
Vorzeichen im Roboter korrekt behandelt, da braucht man nix selber zu rechnen.

Hermann

Hallo,
schau mal da:

http://www.roboterforum.de/rob…ltra_edit_32-t1071.0.html

Hermann

Ack!
Sehe ich genau so.
Hat schon manchmal geholfen.

Hermann