Programm während der Laufzeit auf den Controller

    Hi Leute!


    Ich hab hier nichts gefunden, das mir helfen könnte, deshalb mal wieder zwei ganz unschuldige Fragen: :pfeif:


    Unser Messablauf (als loop):
    * 3D Scannen eines Bauteils
    * Simulation der Bahnen und generieren eines kollisionsfreien Roboterprogs für das aktuelle Bauteil
    * Übertragen des Programms an die KRC1 (?)
    * Ausführen des Programms



    Ich möchte während der Laufzeit ein Programm (src & dat) an den Controller (KRC1 - KR150 L120 /2) schicken, dass sich ständig ändert. Dieses soll im AutoExtern Modus von der cell angewählt werden.
    Meines Wissens nach, kann ich, wenn das Programm existiert, einfach ein neues mit gleichem Namen da drüber schreiben. Funzt das auch wirklich während der Laufzeit?
    Bzw. wie kann ich am Besten das Programm übertragen? Die KRC1 hat soweit ich das sehe kein Ethernet.


    Merci vielmals und schöne Grüße!
    :beerchug:

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Nein, so nicht!
    Du kannst keine Src oder dat-Files zur Laufzeit übertragen .


    Du kannst Dir aber ein Programm schreiben, das die übertragenen Positionen / Bewegungsbefehle puffert und ausführt.


    MoveType LIN / PTP_POS, PTP_AXIS, PTP_E6AXIS,....
    MoveCont True/False
    MovePos Axis,E6Axis,...
    MoveVel
    MoveAcc

    Hallo zusammen,
    Also, Programme zur Laufzeit übertragen geht meines Wissens nicht, man kann sich aber doch eine Art Rumpfprogramm schreiben und zur Laufzeit die Punktdaten (z.B. in die Config.dat) übertragen. Ist nicht so ganz ungefährlich, aber wenn sich vorher ein paar Gedanken macht und weiß , was man tut, kein Problem. (es sollte schon einen sorgfältig geplanten Handshake geben)
    Und außerdem , mach doch mal den Gummistopfen an der Rückseite des KCP auf, natürlich gibt es einen Ethernet - Anschluß

    Zitat von Scottie


    Hallo zusammen,
    Also, Programme zur Laufzeit übertragen geht meines Wissens nicht, man kann sich aber doch eine Art Rumpfprogramm schreiben und zur Laufzeit die Punktdaten (z.B. in die Config.dat) übertragen. Ist nicht so ganz ungefährlich, aber wenn sich vorher ein paar Gedanken macht und weiß , was man tut, kein Problem. (es sollte schon einen sorgfältig geplanten Handshake geben)
    Und außerdem , mach doch mal den Gummistopfen an der Rückseite des KCP auf, natürlich gibt es einen Ethernet - Anschluß


    Hi Scottie!
    Tja das hab ich bereits allerortens so gehört... :-|
    Bei uns ist halt das Problem, dass sich die Anzahl der Punktdaten sehr stark ändert von Programm zu Programm und dass wir von einigen 1000 Bewegungsbefehlen reden, da wir in unserer SIM sehr kleine PTP Distanzen simulieren um 100% kollisionsfrei zu bleiben. Daher muss die SRC und die DAT immer neu generiert und auch aufgespielt werden.


    Wie würdest du die Daten übertragen?


    Ich hab den Stopfen kürzlich (aus Neugier) mal entfernt, aber nur die öde Rückseite einer Printplatte zu Gesicht bekommen... :huh:
    Kanns sein dass dieser Ethernet Anschluss eine option ist, die unser Robi nicht hat?


    Lg und Danke an alle!! :grinser043:

    Hallo,
    - jede KRC hat einen Ethernet-Anschluss. Da wurde wohl das KCP mal durch ein neueres getauscht.
    Dann ist der Anschluss direkt auf der MFC zu suchen: das kleine Abdeckblech hinten, links oben im
    Schwenkrahmen entfernen und den Anschluss auf der Karte suchen.
    Bei der KRC1 ist die Schnittstelle im Windows oft nicht korrekt konfiguriert, kann man aber nachholen.


    - das mit der Punkteanzahl sollte ja wohl nicht das Problem sein: max. Anzahl anlegen und dann nur einen
    Bruchteil verwenden (Schleife 1 bis X). Das Problem ist die Datenübertragung. Bei der KRC1 machbar wäre:


    * über die inoffizielle/kaum dokumentierte Crosscomm-Schnittstelle.
    * serielle Schnittstelle
    * Bus-Schnittstelle wie Profibus, DeviceNet Interbus. (mit nicht unbedingt preiswerter Hardware/Software
    auf KRC und/oder PC -Seite).


    Wird aber alles recht langsam werden, bei so vielen Punkten


    * ab V.4 gibt es mit "KRC-Server" eine Möglichkeit Programme auf den Roboter zur Laufzeit zu übertragen.



    Hermann


    :supi:


    Wie würde die Kommunikation mit der seriellen Schnittstelle funktionieren, wenn man das anstreben würde?


    Hi Hermann!


    Hab den Ethernet port gefunden. Ich schätze mal, dass das ein anderer Kuka war, an dem nur die Platine zu sehen war. :roll: Mein Fehler.


    Jedenfalls besitzt der Roboter diesen Port am KCP.
    Ich kann allerdings keine Verbindung dazu herstellen. Ich schätze mal, dass der Port zwar existiert, aber keine zugehörige Karte im Rechner steckt. Zumindest konnte ich keine finden.


    An der Hinterseite des Schwenkrahmens habe ich zwei Abdeckbleche entfernt. Ein quadratisches, hinter welchem ich nur die Festplattenanschlüsse sehen konnte und ein langes mit 2 Längsnuten, hinter welchem ich die Steckplätze des Mainboards sehen konnte.


    Wenn ich mir die Karten am Mainboard ansehe, so kann ich allerdings keine Ethernet Karte erkennen. In der Systemsteuerung kann ich auch nur die shared memory Karte sehen, die soviel ich weiß ja die Kommunikation mit den Achsen herstellt und tunlichst nicht geändert werden sollte...


    Die Ethernet Karte sollte doch von oben im Schwenkrahmen eindeutig zu erkenne sein, oder?

    Hallo,
    die Ethernetschnittstelle ist vorhanden, glaub es mir.


    Hab' ein (recht schlechtes) Foro angehängt. Der Pfeil zeigt auf die Stelle mit dem
    Anschluss (hinter dem Kabel).


    Wie schon gestern gesagt: Schnittstelle ist oft - meistens in der KRC1 nicht
    konfiguriert. Muss man dann nachholen. Treiber sind auf der Betriebssystem-CD
    bzw. Partition D des Roboters. Die E/A-Bereiche und den Interrupt muss man
    meistens auch noch händisch richtig einstellen.


    Hermann

    Hi Hermann!


    Danke für die Infos!
    Das ist wohl das längliche Blech hinten, wenn ich recht sehe. Na dann muss ich gleich nochmal nachhaken und schauen ob ichs doch finde. Die D Partition ist bei unserem Robi im Labor leer. Kommt mir komisch vor. Normalerweise sind doch da die OS Daten drauf...


    Lg
    zorniki :supi:

    1. In der HMI-Oberfläche die Funktion „Kaltstart erzwingen“ auswählen. (Menü: „Konfig.“ -> Ein-/Ausschaltoptionen“ -> „Kaltstart erzwingen“)
    2. Steuerung am Hauptschalter der KUKA-Steuerung ausschalten
    3. Steuerung wieder einschalten und im Windows anhalten.(Die Taste „STRG“ bzw. „CTRL“ ge-drückt halten, bis der Bootvorgang auf dem Windows-Desktop stehen bleibt).
    4. Auf der Task-Leiste START => Systemsteuerung => Hardware => „Weiter“ => „Ja, die Hard-ware wurde bereits angeschlossen“ auswählen => „Weiter“
    5. Im Fenster „Installierte Hardware“ den Eintrag „Neue Hardware hinzufügen“ auswählen => „Weiter“
    6. Bei der Auswahl „Wie möchten Sie vorgehen?“ => „Hardware manuell aus einer Liste wählen und installieren...“ auswählen => „Weiter“
    7. Im Fenster „Allgemeine Hardwaretypen“ den Eintrag „Network adapters“ auswählen => „Wei-ter“
    8. Auswahl für Netzwerkadapter erscheint => Den Button „Datenträger“ auswählen
    9. Die Datei „NET9000.INF“ im folgenden Pfad auswählen:
    D:\KRC1_CD\Internat\Tolls\DRIVERS\SMC9000\
    10. => „öffnen“ => „OK“
    11. Nun erscheint wieder das Fenster „Nettwerkadapter wählen“. Im Auswahlfenster den folgenden Adapter auswählen: „ LAN 9000 Ethernet Adapter (ISA)“. => „Weiter“
    12. Zu installierende Hardware „LAN9000 Ethernet Adapter (ISA)“ => „Weiter“
    13. Es erscheint der Windows-Logo-Test. => „Installation fortsetzen“ => „Fertig stellen“.
    14. Nun erneut die Task-Leiste über „START“ öffnen => Systemsteuerung => System
    15. Blatt „Hardware“ => dann „Geräte-Manager“
    16. Unter dem Eintrag „Network adapters“ den „LAN9000 Ethernet Adapter (ISA)“ markieren Ei-genschaften aufrufen (mit rechts klick oder über Menü „Aktion“).
    17. Im Fenster „Eigenschaften von LAN9000 Ethernet Adapter (ISA)“ die Seite „Ressourcen“ aus-wählen. => „Manuell konfigurieren“.
    18. Im Fenster "Ressourcen Einstellungen" => „E/A Bereich ?“ markieren => „Einstellung ändern“ => Wert auf „0340-035F“ einstellen => „OK“
    19. Im Fenster "Ressourcen Einstellungen" => „IRQ ?“ markieren => „Einstellung ändern“ => Wert auf „11“ einstellen => „OK“
    20. => „OK“
    21. Abfrage zum Neuboot: Steuerung neu booten, nach dem Hochlauf ist unter START => Sys-temsteuerung =>Netzwerkverbindung eine neue Verbindung mit dem Namen „Local Area Con-nection“ dazu gekommen.
    22. Jetzt kann unter TCP/IP =>SMC 9000 Ethernet Adapter eine TCP/IP-Adresse vergeben werden. Diese erhalten Sie von Ihrem Netzwerkadministrator.
    Achtung: Die gewählte Subnet-Mask darf nicht gleich der Subnet-Mask der Karte „RTACC VxWorks Shared Memory“ (255.255.255.0) sein. An den Einstellungen der Karte „RTACC VxWorks Shared Memory“ darf nichts verändert werden!

    Hallo Zorniki,


    Achtung:
    Anleitung von Titan72 ist falsch!!!!
    Bei der KRC1 Steuerung verwendet man nicht den SMC9000 Treiber.
    Der ist dür KRC2 mit MFC2-Karte.
    Die alte KRC1 verwendet den 8416-Treiber.
    Auch zu finden auf Partition D:


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.


    Alles klar!
    Den Net9000 Treiber hatte ich bei eibner KRC2 schon mal installiert.
    Ich hab zwar keinerlei Daten auf der D Partition, aber auf der beiliegenden CD ist eine Anleitung unter Tools/Netzwerk:


    "Dieses Verzeichnis enthält die SMC-Windows-SuperDisk und kann auf eine Diskette kopiert werde.


    Aktualisierung der SMC-Netzwerktreiber (KUKA-MFC-Karte) auf der KR C1:


    -Starten Sie Windows95 ohne die KRC-Steuerungssoftware
    -Öffen Sie die Netzwerkeinstellung [Eigenschaften von Netzwerk]
    -Notieren Sie die aktuelle TCP/IP-Adresse der Steuerung [TCP/IP -> SMC EtherEZ (8416)]
    -Enfernen Sie die Netzwerkkarte [SMC EtherEZ (8416)]
    -Wählen Sie "Hinzufügen..."
    -Wählen Sie Netzwerkkarte Hinzufügen
    -Wählen Sie "Diskette..."
    -Geben Sie den Pfad zu diesen Dateien an und bestätigen Sie
    -Wählen Sie die "SMC EtherEZ (8416)"
    -Tragen Sie im Netzwerkprotokoll [TCP/IP -> SMC EtherEZ (8416)] Ihre TCP/IP Adresse ein
    -Bestätigen Sie alle Einträge
    -Jetzt erscheint die Ressourcenanzeige, hier wählen Sie:


    E/A- Adreßbereich: 340-35F
    Interrupt (IRQ): 11
    Speicheradreßbereich: D8000-DBFFF


    -Bestätigen Sie alle Eingaben
    -Die Dateien werden jetzt geladen, die Win95-Dateien befinden sich unter
    \Win95 im jeweiligen Länderverzeichnis
    -Starten Sie Win95 neu"


    Das sollte doch die richtige Version des Treibers sein oder? Bzw. gibts in meiner Systemsteuerung die erwähnte Netzwerkkarte [SMC EtherEZ (8416)] noch gar nicht. Also muß ich sie ohnehin hinzufügen.



    Update:
    nach langem hin und herkopieren - offensichtlich funzt das CDROM Laufwerk nicht :wallbash:- sollte der Treiber nun korrekt installiert sein. Welchen CDROM Treiber verwendet denn die alte Kiste btw.?? :denk:

    Einmal editiert, zuletzt von zorniki ()

    Zitat von Hermann


    * ab V.4 gibt es mit "KRC-Server" eine Möglichkeit Programme auf den Roboter zur Laufzeit zu übertragen.
    Hermann


    Wieviel kostet dieser KRC-Server in etwa und funkt der auch mit der KRC1. Du schreibst ja, dass der erst ab V4 funktioniert. Uns wärs extrem wichtig, ganze Programme während der Laufzeit übertragen zu können...

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