automaik extern & serielle schnittstelle__cread/cwrite

    hallo allerseits..
    ich habe in der Submitinterpreter Beschreibung gelesen (KRC2 sr mit KR sixx 650), dass man die Befehle der seriellen schnittstelle auch beim Submit Interpreter (SPS.sub) benutzen kann. Im Forum habe ich noch nie was drüber gelesen, hat das schonmal jemand ausprobiert obs funktioniert?
    ich würde antriebe einschalten, quittieren, prog. starten usw...da würd ich mir das ausgänge verdrahten sparen, serielle schnittstelle hab ich ja eh schon dran...
    hab grad nochmal ausprobiert, der subinterpreter läuft weiter auch bei notaus..


    ich dacht mir das so.
    - cread/cwrite werte ich in der SPS.sub aus, und schreibe die bewegungrelevanten befehle und werte in globale variablen, welche ich in meinem roboter-prog.src auswerte...
    und wie ist das mit dem "Kuka-Flankenprobelem"? wird mir das auf die Füße fallen?


    könnte das so gehen? wär doch ne tolle sache, fast ganz ohne kabel und nochn extra I/O am steuerrechner...
    grüße, der roland

    Einmal editiert, zuletzt von kleinstar ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo,
    cread und cwrite im Submit ist kein Problem.


    Aber wie, um alles in der Welt willst Du damit die Automatik-Extern-Signale
    ansprechen? :kopfkratz:
    Das sind und bleiben digitale Eingänge! Es gibt keinen Zugriff per cread und cwrite auf
    Eingänge.


    Hermann

    auf em WAGO Modul meine Ausgänge direkt mit den Eingängen wieder verdrahten? hehe


    Nein gab es nicht mal die Möglichkeit auf der KRC Eingänge und Ausgänge software mässig zu schlaufen? Ich meine soetwas gehört zu haben, weiss da jemand etwas?

    Hallo,


    IO-Linking kannst Du machen in IOSYS.INI mit:


    O2I=31,o2iInit,o2i_drv.o
    ;[O2I] inputs/outputs for 'output to input for software developers'
    ; Entries in form 1


    [O2I]
    ;INW4=0 ;$IN[33-48]
    ;INW6=2 ;$IN[49-64]
    ;OUTW4=0 ;$OUT[33-48]
    ;OUTW6=2 ;$OUT[49-64]


    Kenne ich ab Softwarestand V5.4.x


    Damit im Submit Autoext zu verbrechen geht sicher ohne Probleme.
    Die zu initialisieren z.B. über beschreiben einer Boolschen Variable über die
    serielle Schnittstelle sollte sicher auch kein Thema sein.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Achtung !!!
    Das benutzen des Treibers O2I ist nur für die Softwareentwicklung von KUKA vorgesehen. Es besteht hier ein grosses Sicherheitsrisiko.
    Wie der Treiber O2I benutzt wird, steht in keiner Anwenderdokumentation. Somit geschiet die Benutzung auf eigene Gefahr

    Wer nach allen Seiten offen ist kann nicht ganz dicht sein

    Wenn von Kuka das für die Softwareentwicklung vorgesehen ist, will ich die Doku, damit das Sicherheitsrisiko geringer ist :)
    Wir entwickeln nähmlich auch Software für KukaRoboter.

    LindePaul:


    Dass die Funktion von KUKA nicht zu 100% garantiert wird für den O2I,
    verstehe ich. (deshalb bezeichnung Developer-Tool)


    Sicherheitstechnisch hat dies überhaupt nichts damit zu tun.
    Für das gibts Bedienerschutz / Not-Aus, etc.


    Andere Robihersteller machen solche Sachen ja schon längstens.
    Übrigens machts KUKA mit Proconos ja auch Ähnlich.


    Gruss SJX


    Ps: Entwickelt mal ein gescheites einfaches Interface,
    wo man den Robi steuern kann vom PC a la webware-sdk von ABB,
    oder dito was ihr nutzt für den Denso-KUKA-Zwitter.
    Dann müsste man solche Krämpfe nicht mehr machen.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Guten Morgen SJX,
    Dein Glaube an den Notaus und Bedienerschutz ist ja recht gut, trotzdem passieren die unmöglichsten Unfälle. Beim Simulieren von Ein- und Ausgängen kann manches passieren.
    Beispiel aus dem wahren Roboterleben:
    - Wechselzange ist abgekoppelt
    - IO-Simulation wird eingeschaltet (Ausgangsabbild wird gemerkt)
    - Wechselzange wird angekoppelt und in Home gefahren
    - IO-Simulation wird ausgeschaltet (Ausgangsabbild wird restauriert)
    - Egal wie die Betriebsart,Notaus,Bedienerschutz, Antriebe ist/stand
    die Wechselzange (ohne Zusatzsicherung) wurde aus grosser Höhe
    abgeworfen weil die entsprechenden Ausgänge wieder gesetzt wurden
    wie vor dem Abkoppeln.


    Das hier nur Sachschaden auftrat ist reines Glück gewesen.


    Also Vorsicht beim Simulieren, Ummodeln und was sonst noch mit den Ein- und Ausgängen gemacht werden kann !!!!

    Wer nach allen Seiten offen ist kann nicht ganz dicht sein

    Zitat von Hermann

    Aber wie, um alles in der Welt willst Du damit die Automatik-Extern-Signale
    ansprechen? :kopfkratz:
    Das sind und bleiben digitale Eingänge! Es gibt keinen Zugriff per cread und cwrite auf
    Eingänge.


    Hermann


    Die Signale können ja Signale bleiben doch würd ich ja mal in den Raum stellen, ob ich diese denn überhaupt brauche.
    Das einzige Signal welches quasi wirklich zu simulieren wäre, ist das Einschalten der Antriebe.
    Wobei ich die auch einfach eingeschaltet lassen kann...


    NotAus und Bedienerschutzgitter würde Ich natürlich drinlassen.

    hallo,
    bin wieder ausm urlaub da und schon gehts wieder los mit $KUKA..
    ich will noch nicht recht glauben, dass man unbedingt eingänge am robi für aut. ext. verdrahten muss..
    kann man nicht E/A´s extern verbinden und dann per cread/write ausgänge setzen , die dann auf eingänge wirken und das nötige starten?
    müsste doch gehen, die steuerung "weiß" ja nicht wo die signale herkommen...
    hat jemand ne erklärung warum das nicht geht?
    danke für die lebhafte diskusion..
    mfg roland

    Hallo,
    ja was denn nun?


    Wenn man extern Ausgänge auf Eingänge verdrahtet, dann hat man doch Eingänge für den
    AutoExtern-Betrieb. Da kann man dann doch die Ausgänge auch ganz normal mit $out[]
    ansprechen, und benötigt kein Cwrite.


    Ohne diese externe Verdrahtung bleibt nur der Weg über den nicht freigegebenen Treiber,
    der dann diese Verdrahtung ersetzt.


    Hermann

    hallo herman,
    sorry, hab mich nich gut ausgedrückt, ich meinte das so:


    -cread/write im subinterpreter kommunizieren mit meinem steuerungs-PC (mit labview) so kann ich fehlermeldungen in den pc bekommen...
    - wenn der nutzer am PC einen fehler quittiert, schicke ich nen befehl zu cread an die sps.sub und dort wird dann der ausgang geschaltet, welcher wiederum den nötigen eingang anspricht um die antriebe einzuschalten und fehler zu quittieren..
    könnte mein plan so aufgehen?
    grüße, der roland

    Hallo,
    ja, jetzt ist's klar.


    So wird es funktionieren. :supi:


    Da hat der Cread/Cwrite gar nichts mit dem AutoExtern zu tun, ausser dass
    nach einem Cread irgendwann mal der eine oder andere Ausgang gesetzt/zurückgesetzt wird.


    Suche hier im Forum nach SPS.SUB und Auto Extern dürfte da noch einige Hinweise dazu
    liefern.


    Hermann

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