Beiträge von Hermann

Hallo,
ja die Doppelebelgung ist wohl daran schuld.

Zu beachten ist, dass es je nach Betriebssystemversion Systemausgänge gibt, die
man nicht über die KUKA-Oberfläche konfigurieren kann.
Die muss man dann händisch in der $machine.dat ändern. Also auch dort mal nach
der 1003 suchen.

Gruss Hermann

Hallo,
hier ein kurzer Ausschnitt für den Test, ob eine Datei existiert:

Deklarationsteil:
Datei : Steuer       ;Steuerdatei zum Einlesen Datendateien
...
UP CheckDaten


Anfang


  Wenn Zustand(Steuer) >= 0 dann
  Anfang ;Datei exitsiert -> einlesen
...

Gruss Hermann

Hallo,
an den Effekt kann ich mich irgendwie auch noch erinnern. Trat aber erst nach dem Umzug
des Programms auf einen neueren Rechner mit Windows XP (oder Win2000, weiss ich nicht mehr
so genau) auf. Vorher war da Win98 drauf.
Lösung war ganz einfach: Immer zwei mal schicken . Was soll's.

Syntax (jeweils Beispielsweise):

Kopie PC->RHO:
kopplung 002 vonname nachname /P 2 2 /O /mode com1: 9600,n,8,1

Kopie RHO->PC:
kopplung 003 vonname nachname /P 2 2 /O /mode com1: 9600,n,8,1

Liste der Dateien auf RHO:
kopplung 001 dateiname /P 2 2 /O /mode com1: 9600,n,8,1

Eine bessere Art der Kommunikation fiel uns damals auch nicht ein.

Hermann

Hello,
just do what Stromer already telled you.

Reason for that:
Every routine has only one errorhandler.
The errorhandler always is the last part of a routine.
The normal (without error) return of the routine always happens
just above the ERROR-Statement.

Proc testrout()


   SearchL\PStop,vac_2_ok,soeg,Offs(hent_tmp,0,0,0),v10,tool_2\WObj:=fix_mlm_lag;

   ! Do anything else after seachL without error


    ny_stak:=0;


   ! Do something more

  !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
  ! Normal operation without Error always ends here 
   Return   ! is done implizit


    ERROR
    IF ERRNO=ERR_WHLSEARCH THEN
       TPReadFK magasin_tom,"Try again ?","yes","","","","No";   
            IF magasin_tom=1 THEN
             MoveL Offs(hent_tmp,0,0,200),v400,fine,tool_2\WObj:=fix_mlm_lag;
             SetDO\SDelay:=0,sug_vac_2a,high;
             RETRY;
            ELSE   
             EXIT;
           ENDIF   
    ENDIF
  ! do some other ERROR-Handling
  ! and only Error-Handling
  ! no 'normal' program execution
endproc

Hermann

Hallo,

wie lautet die Fehlermeldung am Roboter nach der Rekonfiguration der E/A's`?

Schau mal in den Log-Dateien im LOG-Verzeichnis nach: iosys.log und pfbms.log,
manchmal helfen die Meldungen dort etwas weiter.

Versuche eine andere Konfiguration auf SPS-Seite, zum Beispiel Universalmodul
mit 32 Byte (falls es das da geben sollte, bei der Siemens-Software gibt es das).

Gruss Hermann

Hallo dust,

Zitat von dust2

...

1. Programm-Module:
Iststand: der Compiler bestimmt die oeffentliche (globale) Hauptprozedur(/-funktion?) eines Moduls anhand der Uebereinstimmung des Prozedurnamens mit dem Dateinamen.
Wunsch: beliebig viele öffentliche Prozeduren(Funktionen) mit modulweit bekannten Variablen (die gibts ja schon)
Damit könnte man Prozeduren funktional prima zusammenfassen, z.B. alles was mit Greifer zu tun hat, z.B. in einem .src-Modul!
Wenn man nun noch öffentliche Zugriffsfunktionen für modulweite Variablen (Properties) schreibt, erreicht man fast schon eine Kappselung wie bei OOP!
..

Alles anzeigen

Das gibt's schon.
Schreib mal in einer lokalen Prozedur 'Global' vor das DEF.

Hermann

Hallo,
nochwas:
KUKA ist nicht gleich KUKA !!

Es gibt da die 'normale' Version und die VW-Version. Und die unterscheiden sich in der
Programmierung doch erheblich.
Also aufpassen für welches der beiden Systeme der Kurs ist, und welches Du programmieren
können willst.

Hermann

Hallo,
nö, vergesst es.
Die Bemerkung war eher akademischer Art.
Konnte mich halt dunkel daran erinnern, dass wir da vor ca. 20 Jahren
ab und zu mal in die IRD-Dateien reingeschaut haben, und
kontrolliert haben ob der Code stimmt.
Und ein paar Jahre später hab' ich dann für ein Projekt die
PKT-Dateien zerpflückt und analysiert (war kein Spass).
Ist alles viel zu viel Aufwand.

Da würde ich ein verlorengegangenes Programm viel lieber neu schreiben.

Hermann

Hallo,
soweit ich weiss gibt es da keine Möglichkeit.
Hätte ich selber schon ab und zu brauchen können.
In den .IRD Dateien ist IRDATA-Code enthalten, der sollte in DIN 66313
beschrieben sein.
Prinzipiell wäre es also schon möglich das hinzubekommen, dann bliebe da
aber noch das Problem der zugehörigen .PKT-Datei (falls es eine gibt)
deren Aufbau ist nirgends beschrieben.

Hermann

Hallo,
ohne einen grösseren Ausschnitt aus dem Programm gleicht das Kaffeesatzleserei.

- Wie wird der Wert 'ok' weiterverarbeitet?
- Ist ein ERROR: - Abschnitt vorhanden?
- Wie/wo/wann wird die Auswertung der Kamera angestossen (Evtl. schon im Vorlauf,
so dass die 5 Sekunden schon deutlich früher anfangen zu laufen).
- Evtl. wird von READSTRBIN ein "EOF" zurückgeliefert und nicht korrekt ausgewertet.
- ....

Hermann

Zitat von gooselk

..
also wenn sich NUR A6 und E1 drehen, ist es einfach. Teache einfach 2 PTP-Punkte. Da bei PTP die Achsen ja synchonisiert fahren, hast du genau das, was du brauchst.
Wenn sich die anderen Achsen allerdings auch noch bewegen, wird es u.U. schwieriger.
..

Bei PTP-Bewegungen laufen alle Achsen synchron, sie beginnen gemeinsam mit der Bewegung
und enden alle zur selben Zeit, daher sollte das auf alle Fälle funktionieren, egal wieviele
Achsen an der Bewegung beteiligt sind.

Nur bei einer linearen Bewegung kann's nicht funktionieren. Aber lineare Bewegung, bei der
sich nur Achse 6 bewegt ist eh nicht sinnig.

Hermann

Hallo,
soweit ich mich noch entsinnen kann war's
Shift - 'Minus'

Hermann

Hallo,

Zitat von LindePaul

..
- durch das Umschalten wird zwar eine impliziete Satzanwahl auf P2 gemacht,
aber anscheinend vergessen die $OUT-Anweisung aus der Vorlaufliste zu löschen

Ist das mit der Satzanwahl sicher? Mein Eindruck ist, dass da keine Satzanwahl gemacht wird
(Vielleicht irgend was ähnliches, oder ein Teil davon).
Evtl. lässt sich das Problem durch eine explizite Satzanwahl von Hand nach der Umstellung auf
MSTEP umgehen?

Hermann

Hallo,
im Allgemeinen wird da mit 24Volt gearbeitet.

Hermann

Hi, auch wenn ich nicht Robotnix heisse:

Ja, an jedem Stecker, an dem nur ein Kabel angeschlossen ist muss
der Anschluss genommen werden, an dem der Pfeil in den Stecker
hinein zeigt.

Hintergrund dazu: Der Schalter für die Terminierung hängt den Anschluss,
an dem der Pfeil raus zeigt bei der Stellung 'on' komplett vom Bus ab. Und
hängt statt dessen die Endwiderstände dran.

Gruss Hermann

Hallo,
also wenn das Bild oben tatsächlich stimmen sollte, dann funktioniert es wegen der
Verkabelung nicht.

Da ist eine Stichleitung eingezeichnet, das funktioniert beim Profibus nicht!

Die Verkalbelung sollte eher so wie im zweiten Bild aussehen.

Gruss Hermann

Hallo,
also das mit dem virtuellen Com-Port wirst Du vergessen können.
Der Treiber für die serielle Schnittstelle unter VX-Works dürfte die
Hardware direkt ansteuern, und da ist dann mit irgend was
virtuellem nichts machbar.

Grüssle Hermann

Hallo,
demnach ist der Quellcode wohl nicht vorhanden? Wenn doch, dann kann man
das dort relativ einfach sicherstellen, dass bei einem zweiten Aufruf das zuerst aufgerufene
in den Vordergrund kommt und das neue dann beendet wird.

Anstelle irgend einer Script-Sprache könnte man auch eine 'normale' Programmiersprache
hernehmen und ein Startprogramm schreiben, das die Task in den Vordergrund holt.

Google ist Dein Freund, z.Bsp.:
http://www.google.de/#hl=de&so…round&fp=93dc95491b6a16f1

http://www.visualbasicscript.c…gh=&m=69221&mpage=1#69221

Weiss aber nicht ob VBscript auf den Robotern ohne weiteres läuft.

Hermann

Hallo,
funktioniert der Aufruf für D:\Telegramm... wirklich nicht?
Bin der Meinung dass ich das so schon gemacht habe.

Im Zweifelsfall dann halt irgendwo auf C: installieren.

Für das 'Verbinden' mit der laufenden Task:
Da muss man das aufgerufene Programm entsprechend programmieren,
so dass nur eine Instanz möglich ist. (Ohne Quellcode ist das dann nicht
relisierbar).

Mir wäre da kein einfacher Weg bekannt einen laufenden Prozess in den
Vordergrund zu holen. Evtl. irgend eine Script-/Batch-Sprache.

Hermann

Hallo,
normalerweise begrenzt der das auf sein Maximum, denn schneller als er kann
kann er ja nicht .

Die 5000 für v_tcp wird wohl auch kaum einer der Roboter tatsächlich erreichen.
Der fährt einfach so schnell er es an der entsprechenden Stelle mit den aktuellen
Beschleunigungen schafft, dann ist Ende. Bei den Winkelgeschwindigkeiten ist das
ebenso.
Trag einfach mehr ein, vermute mal, dass er trotzdem nicht schneller fährt. Im Zweifelsfall
steigt er dann mit einem Servofehler aus.

Aktuell beobachtetes Phänomen: ab ca. 60% Override wird der Roboter nicht mehr schneller.
da wird anscheinend die Sollgeschwindigkeit von 3000 mm/s schon gar nicht erreicht, und der
Override wirkt auf die programmierte (und nicht die tatsächlich erreichbare) Geschwindigkeit.

Hermann