Beiträge von Hermann

    Hallo,
    was soll denn gegen ein Vermessen des Greifers am anderen Roboter sprechen?
    Das funktioniert auf alle Fälle :supi:


    Die Daten können problemlos auf den anderen Roboter übernommen werden.


    Ermittelt werden dabei das Gewicht (falls nicht vorher bekannt), der Massenschwerpunkt
    und die Trägheitsmomente, das ändert sich ja wohl beim Umbau auf den anderen Roboter nicht.


    Den TCP als Massenschwerpunkt hernehmen dürfte in den meisten Fällen ziemlich daneben liegen,
    da kann es u.U. besser sein den Schwerpunkt grob zu schätzen.


    Hermann

    Hallo,
    das Programm zum Erstellen der ldb-Datei nennt sich COMProfibus und ist auf der Installations-CD
    von KUKA enthalten.


    Oder bei den neueren Robotern heisst's NCM-Manager, ebenfalls auf der KUKA-CD.


    Oder man nimmt den Hardwaremanager der Siemens Step7-Software her, falls vorhanden.


    Hermann

    Hallo,
    glaub's mir die CD alleine bringt nix. Du brauchst auf alle Fälle eine Lizenzdatei von Kuka,
    ohne die läuft das Kuka Sim nicht! Auch nicht als Demo.


    Die Demolizenz läuft nach 30 Tagen ab, und du brauchst dann wieder eine neue
    Lizenzdatei.


    Hermann

    Hallo,
    Beim Start des init-Programms wird ein ganz normales programm angewählt und gestartet.
    Warum da dann nichts passiert? Dazu sollte man das Programm kennen. Vielleicht wird
    da nochmal auf einen Eingang gewartet bevor losgefahren wird, vielleicht ist eine Wartezeit drin,
    .... :kopfkratz:


    Mit dem Menüpunkt 1, Referenzpunkte kann man die Referenzpunkte im Handbetrieb anfahren.


    Hermann

    Hallo,
    wenn's durch UserTech erstellte Punkte sind fällt mir sowas ein:


    - UserTech-Formular anpassen, damit werden neue Punkte erfasst,


    - die alten Punkte durch Suchen/Ersetzen im Editor auf den neuen
    Stand bringen, da hilft ein Editor, der Reguläre Ausdrücke kennt,
    so dass man nicht nur sture 1:1 Ersetzungen machen kann sondern
    etwas variabler suchen/ersetzen kann.


    - im neuen Usertech je Punkt ein Unterprogramm aufrufen, der die
    Teilstrecke vom letzten Aufruf berechnet und aufsummiert, da hat
    man ja schon die Koordinaten des entsprechenden Punkts und
    kann die an das Unterprogramm weiterreichen.


    Hermann

    Hallo,
    so genau weiss ich das jetzt auch nicht, aber die zusätzlichen Zeilen in der INI-Datei
    geben doch recht viel her.
    Die sind zumindest bei meinem hier vorliegenden Abzug alle auskommentiert und als
    Vorlage für die unterschiedlichen MFC-Karten zu deuten.


    meine sieht so aus:


    daraus schliesse ich dass Du einfach nur den Eintrag e=192.168.100.2 rauslöschen
    solltest und vorne das esmc durch none ersetzen, bzw. die Zeile nach "; Shared memory only" aktivieren.


    Was die Sache mit dem "value = ..." sein soll weiss ich nicht.


    Wie schon weiter oben erwähnt kann es dann notwendig sein die Netzwerkkarte unter
    Windows zu installieren, falls sie nicht automatisch erkannt wird.


    Hermann

    Naja,
    vielleicht liegt es einfach daran, dass er die Beschleunigung nicht schafft :zwink:
    Das Ding hat halt mal seine Grenzen, und nicht alles was man programmieren
    kann muss der Roboter dann auch schaffen, so gern man das manchmal möchte.


    Hermann

    Hallo,
    da ist KRL-XML wohl so konfiguriert, dass VX-Works direkt auf die Netzwerkkarte zugreift.
    Da läuft die Datenübertragung etwas schneller.
    Bei dieser Konfiguration steht die Netzwerkkarte dem Windows-System nicht zur Verfügung.


    Abhilfe:
    1. Eine zweite Netzwerkkarte einbauen ODER
    2. KRL-XML konfiguration so umstricken, dass es über das Windows-System routet,
    siehe dazu die Anleitung zu KRL-XML (dürfte eine Änderung in der VXwin.ini
    und anschliessende Installation der Netzwerkkarte im Windows sein).


    Hermann

    Hallo,
    das ENDLOOP beendet zwar logisch die Schleife,
    denke aber die Frage war eher so gemeint:
    Wann wird die Zeile
    CCLOSE(HANDLE, Closestatus) ;Kanal schliessen
    ausgeführt?


    Die Antwort dazu: Niemals, ausser man macht im Handbetrieb eine Satzanwahl darauf.


    Hermann

    Hallo,
    CrashTT spricht von einer KRC32, und der Datenübertragung per Windows-Programm apsarch.


    Also wir haben ApsArch auch mal in einer Virtuellen Maschine ausprobiert --> hat leider nicht funktioniert. :bawling:
    Bisher hat's immer nur unter purem Windows 95 / 98 auf einem Altrechner funktioniert.


    Zum Rest der Probleme kann ich nichts beitragen.


    Hermann

    Hallo,
    genau so ist es.


    Und ja hab' ich schon gemacht (vor vielen vielen Jahren). Hat sogar gut funktioniert.
    Mit der Crosscommexe-Schnittstelle war's dann nicht mehr nötig.
    Und bei den neuen Robotern ist's wieder die einzige offizielle kostenneutrale
    Möglichkeit.


    Hermann

    Hallo,
    bei der Ausgabe am Roboter ist alles korrekt.
    das niedrigste Bit (hier 41) ist auch das niederwertigste Bit.
    Das ist volkommen korrekt.


    Falsch ist Deine Annahme dass dieses Bitmuster an der Peripherie als
    128 interpretiert wird. Wenn das so sein sollte, dann stimmt da an der
    Peripherie etwas nicht!


    Das mit COM_ID='B1000000' sollte schon funktionieren. Aber die 'gedankliche' Umwandlung
    in Dezimalzahlen findet halt anders statt.


    Hermann

    Hallo,
    zur Taktzeitermittlung ist SimPro in Verbindung mit Office Lite hervorragend geeignet.
    Ist genau dafür vorgesehen.


    Ob nun Version 1 oder 2 spielt für die Taktzeit keine Rolle,
    vorausgesetzt es gibt den Roboter schon in der Version 1.


    Selbst wenn das Programm auf Version 1 (Office 4.1.7) erstellt wird sollte es nahezu unverändert
    auf einem aktuellen Roboter ablauffähig sein, wenn es denn soweit kommen sollte.


    Aber die Bedienung des Programms wirst Du dann schon lernen müssen, da führt kein Weg dran
    vorbei. Viel Spass und Erfolg dabei.


    Hermann

    Hi,
    da gibt's im Programmverzeichnis vom NSM zwei Konfigurationsdateien:
    client.nsm und group.nsm.
    Könnte reichen, wenn man die kopiert.


    Schön, wenn sich ein Programm nicht an die Richtlinien von Microsoft hält und
    seine Einstellungen nicht in dem Datengrab Registry speichert :zwink:


    Hermann