Beiträge von hofd

Hallo zusammen,

ich bin gerade dabei das erste mal eine CP1616 zu konfigurieren.

Ich habe folgenden Aufbau:

Roboter kommuniziert als Slave mit einer Beckhoff Hardware und Master mit einer Fronius Schweissteuerung bzw. einem Keyence Kamerasystem.

Da wir intern kein Siemens verwendet habe ich nun die Herausforderung die CP1616 zu konfigurieren.

Die Device Seite funktioniert inzwischen auch problemlos. Für die Konfiguration der Masterkommunikation scheint es jedoch keine Unterlagen zu geben. Der Support bei Yaskawa konnte mir hier leider auch nicht wirklich weiter helfen.

Daher die Frage hat hier zufällig jemand eine Anleitung/ Doku ein entsprechendes TIA Peojekt oder kann mir sonst auf irgend eine Art und Weise weiterhelfen.

Vielen Dank im Voraus

Daniel

Hallo Vekedi,

wenn du eine Bandverfolgubg realisieren willst brauchst du wahrscheinlich eine entsprechende Option auf der Roboterseite die mit einem entsprechenden Signal ( Encoder Werte, Bandgeschwindigkeit) die Verfolgung ermöglicht.

Für die Kommunikation zwischen Kamera und Roboter gibt es spezielle Routinen bei dem eine Kalibrierfahne am Roboter auf definierte Positionen im Sichtfeld der Kamera positioniert wird.

Habt ihr beim Kauf des Roboters und der Kamera die entsprechenden Schnittstellen usw. berücksichtigt?

Kennt jemand von euch eine Möglichkeit ProfiSafe Signale zu simulieren? Wir machen bei uns eine komplette virtuelle Inbetriebnahme und haben hier immer das Thema dass die Safety hier nicht berücksichtigt werden kann, da man die Signale nicht beschreiben/ simulieren kann.

S1CxG

208 1 "Enables/Disables the function for outputting the present Cartesian position (in the

base coordinates) to registers. (command value)"

210 10 Cartesian position (command value) X register number of output destination

211 11 Cartesian position (command value) Y register number of output destination

212 12 Cartesian position (command value) Z register number of output destination

213 13 Cartesian position (command value) RX register number of output destination

214 14 Cartesian position (command value) RY register number of output destination

215 15 Cartesian position (command value) RZ register number of output destination

216 16 Cartesian position (command value) Re register number of output destination

Du kannst über die Parameter die Positionen in Register schreiben diese kannst du dann entweder über einen systemjob oder die ladder auf entsprechende Ausgänge legen

Hi Hans Albrecht,

welchen Wert hat dein Integer?

Wenn <255 könntest du ihn in ein Byte schreiben und dieses dann direkt in die Ausgangsgruppe schreiben

Ich gehe bei solchen Fällen immer über eine geräteliste danach werden die Controller zuverlässig gefunden

Wieso willst du einen Joystick benutzen? Es gibt doch das virtuelle FlexPendant welches 1 zu 1 wie das echte funktioniert

Spricht in meinen Augen nichts dagegen. Du benötigst halt einmal eine Volllizenz und eine entsprechende Zelle erstellen.

Anschließend kannst du diese mit den Kursteilnehmern teilen.

Perfekt danke dir für die schnelle Hilfe

Hallo zusammen,

ich sitze gerade vor meinem erst Yaskawa Roboter und möchte gerne die Geschwindigkeit extern über die SPS setzen ( Analog wie bei ABB mit dem VelSet Befehl)

In der Doku bin ich leider nur fündig geworden was den Play Betrieb angeht.

Deshalb die Frage an die Runde.

Gibt es eine Möglichkeit die Geschwindigkeit im Remote Betrieb von extern prozentual einzustellen?

Danke im Voraus

Soweit ich weiß leider nicht

Ich hatte mal ein Add In hatte aber damals leider auch nicht funktioniert

Die teigiger sind leider eine Option welche man kaufen muss.

Hat das ENWait nicht weiter geholfen?

Genau der Unterschied ist nur der Bezug NWAIT der Start ENWAIT das Ende

Ist an sich das gleiche wie NWAIT nur das man den Code zeit- oder wegabhängig zum folgenden Bewegungssatz ausführen lässt.

Ist im Inform Manual erläutert.

Wenn die Signal auf dem Pfad geschaltet werden dann über ENWAIT oder NWAIT inklusive CWAIT oder die kostenpflichtige Trigger Option

Hi, also auf den ersten Blick sehe ich auch nichts.

Würde an deiner Stell folgende Ding versuchen:

- IF Blöcke entfernen

- Label entfernen

- Kontrollieren was für PL4 für Werte hinterlegt sind

- An Stelle von PL CR oder PD verwenden

Ist die Bestandsanlage von euch oder einer anderen Firma? Wenn ihr hier "nur" Übernehmen oder Erweitern dürft, würde ich mich je nach Zellenlayout intern nochmal erst zusammen setzen und alles genau durch gehen. Hat euer Vorgänger hier nämlich einfach die Safety ignoriert oder "abgewertet" bleibt das jetzt theoretisch an euch hängen.

Die Safety Konfiguration ist definitiv dabei wenn sie vorhanden sind. Versuch mal ein erneutes restore des Backups der steuerung hierbei die Option restore Sicherheitseinstellungen anwählen

Hi Furiosa

ich würde sagen da gibt es keinen festen Wert x.

Vielmehr ist das in meinen Augen von mehreren Faktoren abhängig:

- welchen Bereich kann der Scanner erfassen

- verdecken Anlagenteile Scanbereiche?

- welche Ebenen müssen angefangen werden (Scanner zu niedrig -> jemand könnte wo drauf stehen, Scanner zu hoch jemand könnte am Boden liegen)

- wie sieht der Greifer aus

Wie sieht das Bauteil aus

-usw

An sich ist diese Auslegung und die Definition der einzelnen Zonen Aufgabe einer zertifizierten Person welche eine Risikoanalyse erstellen muss.

Was das Thema ESD betrifft haben wir unsere Greifer an der Basis mit einem 6 Quadrat geerdet und bei Bedarf wird noch einen ESD Wickelschlauch verwendet