Hallo AtoK09,
danke für den Hinweis!
Ich bin mir inzwischen ziemlich sicher dass das "Problem" die Visualisierung ist.
Wir hatten den Fall erst wieder und da hat ein Schließen der Visualisierung geholfen.
Jetzt bin ich gerade nur am Überlegen wie ich das am besten anpasse.
Hallo zusammen,
ich habe aktuell das Problem dass die Steuerung (IRC5 ) an Robotern, auf welchen die Option FlexPendant Interface umgesetzt ist um dort Zylinder am Greifer zu betätigen und die entsprechenden Endschalter anzuzeigen, sich mit der Zeit verlangsamt und z.B. das Simulieren eines Eingangs in einem WaitUntil - Befehl einige Sekunden dauert bist sich der Roboter in Bewegung setzt.
Wird die Steuerung neu gestartet arbeitet die Steuerung wieder wie gewohnt.
Folgende Dinge habe ich schon untersucht:
Der ABB Support meine dass es eventuell an der Visualisierung der Greiferansteuerung liegen kann, da die Steuerung mit dem Einlesen der IO's ausgelastet ist.
Dort sind 14 Ausgänge als Pulssignal auf einen Button und 21 Inputs auf LED gelegt.
Hat einer von euch eine Idee an was es liegen könnte bzw. was man noch testen könnte.
Ich bin mit meinem Latein nämlich langsam am Ende.
Hallo Stefan,
du könntest mal den Ansatz versuchen über die Signale des aktiven Bereichs einen Interrupt auszulösen in welchem du die Geschwindikeit mit dem VelSet Befehl auf die 250mm/s begrenzt.
Gruß Daniel
Hi Sven,
erst mal Danke für die schnelle Antwort.
Genau da liegt mein Problem.
Ich soll die Roboter so auslegen/ programmieren dass man mit unserer Sicherheitsbeurteilung kein Problem hat und das Layout steht soweit auch schon.
Ich hab wie gesagt auch schon mit einem Sicherheitsspezialisten von ABB telefoniert und der meinte eben
bei unserer Anwendung reicht es wenn das Schutzgitter den Roboter stoppt und sich dabei verformen darf.
Die Geschwindigkeit soll einfach so programmiert werden dass bei einem Stop der Roboter auf dem Weg Richtung Zaun noch abbremsen kann.
In diesem Zusammenhang hat er eben die Formel genannt.
Wäre ein Werker hinter dem Zaun würde es wieder anders aussehen.
Aber mit der Aussage kann ich leider nicht viel anfangen.
Kann mir ja schlecht ein paar Zaunfelder aufstellen lassen und "Durchbruchtest" durchführen. 
Deswegen hab ich mir gedacht ich frag mal hier nach wie die Kollegen damit so umgehen und die Problematik handeln.
Gruß Daniel
P.S. Wir werden zusätzlich SafeMove Basic einsetzen
Hallo zusammen,
ich sitze gerade an einem Projekt, bei welchem ich mit Robotern Teile sehr nahe (398mm) an Schutzzäunen zu anderen Anlagenteilen (ohne Werker) abholen muss.
Leider habe ich in keiner Norm oder DIN etwas gefunden wie nahe man mit Schutzzäunen wie schnell verfahren darf 
.
Laut ABB gibt es hierzu auch keine genauen Vorschriften. Es gab lediglich die Aussage wenn keiner Werker in Gefahr ist darf sich der Schutzzaun durch ein Fehlverhalten des Roboters höchstens verformen.
Zudem wurde mir folgender Tipp gegeben:
Geschwindigkeit= Entfernung zum Zaun(mm)/s *0,4
Was habt ihr bei dem Thema für Erfahrungen bzw. wie handhabt ihr das?
Gruß Daniel
