Beiträge von hofd

Wie hast du die Weltzone visualisiert? Einfach händisch einen transparenten Block erstellt oder geht das automatisch?

Ob der Bremsentest gemacht werden muss oder nicht muss entspringt der Risikobeurteilung deiner Firma. In Zusammenhang mit Sicherheitszonen oder der gleichen ist es in meinen Augen aber absolut notwendig. Sollte der Bremsentest nachträglich heraus genommen werden könnt ihr unter Umständen Probleme mit dem ce bekommen.

Interessant wäre warum es einen Fehler in der SPS gibt wenn der Bremsentest durchgeführt wird.

Das Testintervall bedeutet dass nach 150h seit der letzten Ausführung der Bremsentest durch die Safety CPU gefordert wird heut Sc1Req wird 1. 2 Stunden davor wird das Signal sc1prew gesetzt. Es kann auch gesetzt werden ob ein Stopp oder nur eine Warnung ausgelöst werden soll.

Ich hab das mal zwischen virtueller und realer Steuerung verglichen und es war recht identisch.

Habe einfach Signale gepulst und mit diesen dann die Messung gestartet und beendet.

Was man natürlich während der Projektierung beachten muss dass man dort noch meistens keine verlässlichen tool und loaddata Werte hat welche natürlich wieder die Taktzeit beeinflussen.

Hatte ich jetzt auch noch nie das Problem. Mach auch mal das virtuelle FlexPendant auf bevor du die Simulation startest. Die Meldungen dort sind meist aussagekräftiger.

Wir haben hierfür immer eine entsprechende Feldbusbox am Greifer.

Super danke dir

xperia

Ich habe aktuell die 6.11.01.00 im Einsatz.

Wo kann ich denn die Change Logs durchschauen? Sind mir leider noch nie untergekommen.

wird mir dann leider nicht weiter helfen, da ich aktuell keine TSP in SafeMove definiert habe

Werde ich definitiv mal testen, habe ich da Argument 4 richtig verstanden, dass ich dort die Zeit definieren kann, nach welcher die Sicherheitssteuerung nach Aktivierung der LimitSpeed erst eine Geschwindigkeitsüberwachung "anmahnt"?

Nein den habe ich aktuell noch nicht, da keine Rückführung notwendig war. Werde ich aber mal hinzu fügen um bei Bedarf den Zustand kontrollieren zu können.

Er gibt als Ursache auch immer den TCP an.

Zu Beginn hat sie immer ausgelöst, bis ich lange genug rum getestet habe und dann bei Werten für SpeedLimCheckPoint von 100 und allen SpeedLimAxis bei 120 gelandet bin.

Danach trat es sporadisch auf, je nachdem wo der Roboter sich gerade befand, alle der Request aktiv gesetzt wurde.

Hallo zusammen,
ich setze inzwischen zur Reduzierung der Geschwindigkeit bei einem CBC request oder prewarning LimitSpeed ein. Wenn ich jedoch SpeedLimCheckPoint auf 200 setze. Löst mir die Sicherheitssteuerung immer noch die Geschwindigkeitsüberschreitung aus obwohl LimitSpeed gesetzt wird. In SM ist die Geschwindigkeitsüberwachung auf 250mm/s gesetzt.

Hat jemand eine Idee an was das liegen könnte?

Hört sich gut an. Genauso setzen wir das auch um

ABB-Nutzer sehe ich auch so.

Wie habt ihr das mit Nachlaufmessungen gehandhabt? Wie führt ihr die durch? Das ist bei uns intern immer ein rießen Thema.

Konfigurationstechnisch kann er weg gelassen werden. Am Ende ist diese Entscheidung wieder bei dem für das CE involvierten Sicherheitsverantwortlichen abhängig. Wenn ihr die Anlagen von einem Zulieferer habt und dann selbstständig den Bremsentest nach der Übergabe entfernt, weiß ich ehrlich gesagt nicht wie das rechtlich mit dem CE ist, da der Lieferant das nur mit CBC erteilt habt und ihr somit in die Sicherheitskonfiguration eingegriffen habt.

Generell hängt die Verwendung von SafeMove und dessen jeweiligen Tools von der Risikobeurteilung ab.
Sind z.B. die Zellen durch Zäune mit Maschen abgeschirmt, darf der Roboter schon mal nur max. 20cm an den Schutzzaun heran fahren. Zudem darf ein Schutzzaun bei einer Kollision mit einem Roboter/ Robotergreifer maximal deformiert werden, wodurch auch wieder eine Absicherung resultiert.

Die Visualisierung in RobotStudio ist aber nur ein mathematisches Modul und dienet zur Visualisierung. Das dies nicht für solche Dinge verwendet werden darf muss man sogar in einem Dialog bestätigen.

Wenn das Layout wirklich nicht mehr verändert werden kann würde ich Weltzonen definieren in welchen der Roboter bestimmte Geschwindigkeiten nicht überschreiten darf. Die Geschwindigkeiten muss dir der entsprechende Mitarbeiter welcher für die Maschinensicherheit / das CE Verantwortlich ist mitteilen. Sobald der Roboter die entsprechende Weltzone erreicht würde ich auf das Signal einen Interrupt legen in welchem ich die Geschwindigkeit reduziere (z.B. mit VelSet oder LimitSpeed). Zusätzlich müssen dann noch Zonen in SafeMove definiert werden in welchen die Geschwindigkeit überwacht werden.

Ich was das ist sehr aufwendig aber für deinen Fall ist mit leider nichts besseres eingefallen.

Ich habe das bisher immer über smart components realisiert welche ich über gepulste signale un- / sichtbar gemacht habe. Das hat bisher immer problemlos funktioniert

Hallo r-rt,

leider nicht. Die Sicherheitssteuerung ist leider nur überwachend.

Sie greift weder in die Bahnplanung ein, no reduziert sie beispielsweise die TCP GEschwindigkeit bei einen Bremsentest Request auf max 250mm/s.

Sie wirft im Fehlerfall lediglich den Stop,