Beiträge von K(A)RL

  • Bedingungen T2 modus ändern

    Hallo Tim(o),


    ist mit "unterbrochenem Sicherheitskreis" das Öffnen der Schutztüre (Bedienerschutz) von Dir gemeint?
    In T2 ist der Bedienerschutz nicht aktiv.
    Deinem Kunden sind die Bedingungen, unter denen T2 überhaupt möglich ist, zu wenig?


    Betriebsart T2 (Manuell Hohe Geschwindigkeit > 250 mm/s):
    - Ein Achsverfahren im Handbetrieb ist nicht möglich.
    - In Programmen kann mit der programmierten Geschwindigkeit gefahren werden.
    - Es kann nur im Tippbetrieb gearbeitet werden (Ein Zustimmungsschalter und die Start-Taste müssen gedrückt gehalten werden, um ein Programm abzuarbeiten).
    - Das Loslassen des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 2 aus.
    - Das Durchdrücken des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 1 aus.
    - Das Loslassen der Start-Taste löst einen STOP 2 aus.


    Bei Verwendung von X11 könntest Du dann über die Systemvariable $MODE_OP die Betriebsart T2 abfragen und z.B. über die SPS die Antriebsfreigabe deaktivieren oder einen Not-Aus anders auslösen (allerdings in "nicht sicherer Technik").
    Diese Infos findest Du aber auch schon hier im Forum: https://www.roboterforum.de/ro…n/11021/msg52728#msg52728


    Grüße
    K(A)RL
    (9900083120)

  • KRC4 Bremsentest für externe Achsen

    Hallo zicorob,
    bisher alles richtig, jedoch wird eine externe nur in den Bremsentest miteinbezogen wenn diese zuvor synchron geschaltet wird.
    Das geht über die Variable $ASYNC_AXIS. Dahinter ist ein Bitfeld hinterlegt.
    Das alles funktioniert aber nur wenn die entsprechende Achse nicht dauerhaft über die Variable $EX_AX_ASYNC
    asynchron läuft.


    Gruß
    K(A)RL

  • Fehler 10053

    Hallo TobiS,


    das müsste tatsächlich aus der MFC/DSE Kombination heraus generiert werden.
    Ein Defekt muss nicht gleich der Grund sein.
    Evtl. ist die Karten-Kombi nicht mehr richtig gesteckt.
    Einfach herausziehen und neu stecken, dann weiter beobachten.
    Sollte der Fehler weiterhin bestehen, bitte gerne bei der Hotline unter 0821/797-1926 anrufen.


    Gruß K(A)RL

  • Fehler beim Abrufen von Projektinformationen (WoV)

    Hallo fast,


    zu Deinem Zitat:

    Zitat von fast


    Ich habe gerade die gleiche Fehlermeldung mit der gleichen WoV Version (war zum Download Zeitpunkt die aktuell Downloadbare WoV Version).
    KSS Version: 8.3.27.174


    Du beziehst Dich auf folgendes:

    Zitat von drudge


    Installiert ist das KSS V8.3.29 Build 219 und dabei war das WorkVisual V4.0.21_Build0126.


    Also war bei Dir kein wackliger Ethernetstecker von der Laptopverbindung schuld, wie bei Otto Sieben, sondern Dir hat ein Downgrade geholfen:

    Zitat von fast


    Geholfen hat mir einDowngrade auf WoV V4.0.18 Build 0082. Diese Version war in meinem Fall die ausgelieferte die auch auf HDD D der Robotersteuerung ist.


    Soweit ok.
    Aber:


    Ist das Deine Frage, Deine Hilfestellung oder keines von beidem? Wie genau können wir Forumsteilnehmer Dir hier weiter helfen?


    Zitat von fast


    Bei Fragen würde ich mich direkt an den Software Support wenden: SupportSoftware.Robotics.De@kuka.com


    Falsch!
    Bei Fragen direkt an die technische Hotline wenden: Hotline.Robotics.De@kuka.com


    Zitat von fast


    Ich denke es schadet nicht die auf einen weiteren Fall aufmerksam zu machen. Irgendwo ist da wohl ein Knoten im WoV...


    Bei Problemen mit WorkVisual kann auch eine aktuelle Version eine Abhilfe bieten: https://www.roboterforum.de/ro…uka-workvisual-wov/13720/
    (Weder eine V4.0.18 noch eine V4.0.20 sind heute noch aktuell.)


    Zitat von fast


    PS: Ich hatte übrigens auch mit dem Virtual Remote Pendant Probleme. Auch dort gab es bisher ungelöste Fehler welche durch ein Software Downgrade behoben wurden. Hier war jedoch die Version die Kuka ausgeliefert hat Fehlerhaft.


    Ist das Deine Frage, Deine Hilfestellung oder keines von beidem? KUKA hat Dir geholfen: Wo genau liegt Dein Problem?


    Viele Grüße
    K(A)RL
    (9900068201)

  • Bremsenzeit

    Hallo SKywalker,


    ab der Systemsoftware 8.x.x stehen keine Variablen mehr zur Verfügung, um die verbliebene Überwachungszeit und Zykluszeit bis zum Bremsentest auszulesen.
    Du kannst jedoch eine eigene Funktion zur Abfrage in KRL erstellen.


    Funktion für die verbleibende Überwachungszeit in Stunden:
    GLOBAL DEFFCT REAL brakeTestMonitoringTime()
    INT Ret
    INT IntArray[1]
    REAL RealArray[2]
    Ret = MD_CMD(brakeTestDevName[], "GET_MONITORING_TIME", IntArray[], RealArray[])
    ; In RealArray[1] wird die einkompilierte Überwachungszeit [h] gemeldet
    ; In RealArray[2] wird die bereits abgelaufene Überwachungszeit [h] gemeldet
    return ( RealArray[1] - RealArray[2] )
    ENDFCT


    Funktion für die verbleibende Zykluszeit in Stunden:
    GLOBAL DEFFCT REAL brakeTestCycleTime()
    INT Ret
    INT IntArray[1]
    REAL RealArray[2]
    Ret = MD_CMD(brakeTestDevName[], "GET_CYCLE_TIME", IntArray[], RealArray[])
    ; In RealArray[1] wird die konfigurierte Zykluszeit [h] gemeldet
    ; In RealArray[2] wird die bereits abgelaufene Zykluszeit [h] gemeldet
    return ( RealArray[1] - RealArray[2] )
    ENDFCT


    Viele Grüße
    K(A)RL
    (9900067422)

  • Unterschied Kuka KRC2 KCP und KCP Edt.05

    Hallo Deltamikeair,


    zum Umbau der Steuerung schau bitte mal hier:
    https://www.roboterforum.de/ro…5/11190/msg53569#msg53569


    Zu Deiner weiteren Frage: Das Antriebspaket in der Steuerung muss zu den Motoren des Roboter passen (Die KSD´s kannst Du vermutlich aber aus der alten Steuerung übernehmen.)


    Was ist das Ziel, möchtest Du eine KR C2 (nicht Edition 2005) für eine neue Anlage Inbetrieb nehmen?
    Dann schau bitte mal folgende Infos an: https://www.roboterforum.de/ro…h/14053/msg67562#msg67562


    Hast Du zum Kauf einer gebrauchten Steuerung schonmal hier nachgefragt: http://www.kuka-robotics.com/h…/de/products/used_robots/


    Zitat von Deltamikeair


    Nur einmal zu meinem Verständniss. Der Schaltschrank hat ein CI3 Board drin. Was ist
    genau ist dann dass Extended Board? Kann man dieses Nachrüsten?


    CI3-Standard
    Anzeige folgender Zustände:
    - Lokaler NOT-HALT


    CI3-Extended
    Anzeige folgender Zustände:
    - Betriebsarten
    - Lokaler NOT-HALT
    - Antriebe ein


    CI3-Bus
    Verbindungsplatine zwischen ESC-Kreis und SafetyBUS p der Firma PILZ


    CI3-Tech
    Dieses Board wird für folgende Komponenten benötigt:
    - KUKA.RoboTeam
    - KUKA.SafeRobot
    - SafetyBus-Gatway
    - Ausgang zum Aufsatzschrank (Zusatzachsen)
    - Spannungsversorgung einer 2. RDW über X19A
    Anzeige folgender Zustände:
    - Betriebsarten
    - Lokaler NOT-HALT
    - Antriebe ein


    Viele Grüße
    K(A)RL
    (9900066109)

  • Unterschied Kuka KRC2 KCP und KCP Edt.05

    Hallo Deltamikeair,


    wie SJX bereits geschrieben hatte: Wenn Du ein CI3 Board TECH hast, kannst Du das KCP 2.0 KUKA-Standard mit der Artikelnummer 00-110-185 nicht gebrauchen.
    Das KCP 2.0 Standard Ed05 mit der Artikelnummer 00-130-547 funktioniert auch mit CI3 Standard und Extended Board.


    Viele Grüße
    K(A)RL
    (9900066109)

  • Verlademaße KR360

    Hallo AIkollabierer,


    zur Transportstellung sind Informationen in der Spezifikation enthalten - Auch die Abmessungen des Roboters in der Transportstellung. Die Höhe beträgt dann z. B. noch 2618 mm
    Die Spezifikation kann im Download-Bereich von KUKA herunter geladen werden: https://www.kuka.com/de-de/services/downloads
    Im Anhang ein Screenshot mit den gesetzten Filtern.


    Viele Grüße
    K(A)RL
    (9900065762)

  • VKRC2 X11 Stecker (V)KRC2

    Hallo AIkollabierer,


    Zitat von K(A)RL


    Möglichkeiten:
    - Hast Du mal im Fach hinter dem PC nachgeschaut, ob da noch die Schnitstellenbeschreibung vorhanden ist?
    - https://www.kuka.com/de-de/services/downloads
    - Mit der Roboterseriennummer zur Hand (alternativ Artikelnummer + Seriennummer der KR C2) an die KUKA-Hotline wenden.


    Im Anhang ein Screenshot, wie Du im KUKA-Download-Bereich zu der passenden Beschreibung finden kannst.


    Viele Grüße
    K(A)RL
    (9900065606)

  • VKRC2 X11 Stecker (V)KRC2

    Hallo AIkollabierer,


    auf dem Typenschild eines Bediengerätes steht KCP2 für KUKA Control Panel 2
    Wenn es sich um ein KCP für Volkswagen handelt, wirst Du darauf vermutlich ein VW-Zeichen finden, dafür aber KEINEN Betriebsartenwahlschalter (E2/E7-Schließung).


    Wenn die Belegung für die Schnittstelle X11 gesucht wird, handelt es sich sehr wahrscheinlich NICHT um eine Volkswagen-Steuerung, da bei Volkswagen meistens die Schnittstelle XS2/XS5 verwendet wird:

    Zitat von AIkollabierer


    ich suche die Pinbelegung für den (V)KRC2 X11 Stecker.


    Möglichkeiten:
    - Hast Du mal im Fach hinter dem PC nachgeschaut, ob da noch die Schnitstellenbeschreibung vorhanden ist?
    - https://www.kuka.com/de-de/services/downloads
    - Mit der Roboterseriennummer zur Hand (alternativ Artikelnummer + Seriennummer der KR C2) an die KUKA-Hotline wenden.


    Viele Grüße
    K(A)RL
    (9900065606)

  • KRC 4 Auto Start

    Hallo Median,


    was genau bedeutet "quittieren", setzt Du einfach mal die $CONF_MESS=TRUE?

    Zitat von Median


    Nach dem quittieren der Externe Not aus , kann der Roboter nur in T1 und inT2 gefahren allerdings bekommt Auto Start nun wenn Ich Roboter Neustarte


    Oder hast Du von der SPS das Signal $DRIVES_ON für die KRC gesetzt und bekommst Du anschließend von der KRC auch den Ausgang $PERI_RDY?
    Wenn das passt, kannst Du von der SPS die Meldungen quittieren ($CONF_MESS) und solltest im Anschluss auch keine $STOPMESS mehr von der KRC bekommen. Dann geht auch der $EXT_START von der SPS wieder.


    Kennst Du das Signaldiagramm "Wiederanlauf nach bahntreuem NOT-Halt"?


    Viele Grüße
    K(A)RL
    (9900065432)

  • Justagereferenzierung SafeOperation

    Hallo Patricio,
    Justagereferenzierung wird bei folgenden Dingen angefordert: Neustart, Neujustage, E/A Rekonfig und externe Anforderung über SPS. Nur nach Hochlauf der Steuerung hast Du zwei Stunden Zeit ohne Justagereferenzierung zu fahren.
    Nach den 2h bekommst Du eine Meldung [size=2][size=2]Quitt: Justagereferenzierung Zeitintervall abgelaufen[/size][/size][size=2][size=2].[/size][/size]
    [size=2]Die 2h gelten somit nicht generell wie beim bremsentest sondern nach Neustart der Anlage.[/size]


    [size=2]Gruß K(A)RL[/size]