Beiträge von K(A)RL

  • Numerische Eingabe Werkstück (KR C4)

    Hallo BastelNerd,


    für die Vermessung eines Werkstücks bei feststehendem Werkzeug gibt es zwei Methoden:


    Direkte Vermessung:
    1. Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Vermessen > Feststehendes Werkzeug > Werkstück > Direkte Vermessung wählen.
    2. Eine Nummer und einen Namen für das Werkstück vergeben. Mit Weiter bestätigen.
    3. Die Nummer des feststehenden Werkzeugs eingeben. Mit Weiter bestätigen.
    4. Den Ursprung des Werkstück-Koordinatensystems an den TCP des feststehenden
    Werkzeugs verfahren. Vermessen drücken. Mit Weiter bestätigen.
    5. Einen Punkt auf der positiven X-Achse des Werkstück-Koordinatensystems an den TCP des feststehenden Werkzeugs verfahren. Vermessen drücken. Mit Weiter bestätigen.
    6. Einen Punkt, der auf der XY-Ebene des Werkstück-Koordinatensystems einen positivem Y-Wert hat, an den TCP des feststehenden Werkzeugs verfahren. Vermessen drücken. Mit Weiter bestätigen.
    7. Speichern drücken


    Indirekte Vermessung:
    Voraussetzung:
    - Ein bereits vermessenes feststehendes Werkzeug ist montiert.
    - Das zu vermessende Werkstück ist am Anbauflansch montiert.
    - Die Koordinaten von 4 Punkten des neuen Werkstücks sind bekannt, z. B. aus CAD. Die 4 Punkte sind für den TCP erreichbar.
    - Betriebsart T1
    Vorgehensweise 1. Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Vermessen > Feststehendes Werkzeug > Werkstück > Indirekte Vermessung wählen.
    2. Eine Nummer und einen Namen für das Werkstück vergeben. Mit Weiter bestätigen.
    3. Die Nummer des feststehenden Werkzeugs eingeben. Mit Weiter bestätigen.
    4. Die Koordinaten eines bekannten Punktes des Werkstücks eingeben und mit diesem Punkt den TCP des feststehenden Werkzeugs anfahren. Vermessen drücken. Mit Weiter bestätigen.
    5. Schritt 4 dreimal wiederholen.
    6. Speichern drücken.



    Z=0 im Flansch-KS liegt Plan zur Oberfläche am Flansch und nicht in der Vertiefung.


    Grüße
    K(A)RL

  • Globale Flag für Initialisierung beendet

    Hallo h_robot,


    du könntest noch zusätzlich im sps.sub in der Loop-Schleife einen getakteten Ausgang setzen.


    z.B.:


    $OUT[10] = NOT $OUT[10]


    Somit könntest du auf deinem PC eine steigende Flanke auswerten, sobald der SPS.sub läuft.


    Zu diesem Zeiptunkt sollten sich dann auch die Antriebe einschalten lassen.


    Grüße
    K(A)RL

  • KRC4/VKRC4 Profisafe

    Hallo r-rt,


    ist die Meldung: "Kommunikationsfehler ProfiSafe" die einzige Meldung die ansteht?


    Wenn ja, wie schon erwähnt prüfen, ob SafeID in übergeordneter SPS und KUKA PROFISAFE Device übereinstimmen.


    Grüße K(A)RL

  • Globale Flag für Initialisierung beendet

    Hallo h_robot,


    versuche es doch mal mit der Variable: $RC_RDY1. Die Variable steht in der $machine.dat im Verzeichnis STEU\MADA und wird dort dem jeweiligen Ausgang zugewisen.


    Wenn die Robotersteuerung diesen Ausgang setzt, ist sie betriebsbereit und
    das Programm kann von der übergeordneten Steuerung gestartet werden.


    Grüße
    K(A)RL

  • KRC1 mit Profibus und WAGO Module für I/O´s

    Hallo,


    Was hast du für eine Profibus Karte verbaut?


    Zusammenfassung für die Prokjektierung des Profibus mit der CP5614 (Roboter ist Master):


    - Mit Simatic NCM Manager den Busaufbau projektieren und eine .ldb Datei erzeugen. Die Datenbasis muss im Verzeichnis C:\KRC\Roboter\INIT abgelegt werden.
    - in der pfbms.ini unter der Sektion [MASTER]: MASTER_USED=1 und DATABASE_PATH=init/name.ldb eintragen
    - in der iosys.ini under desr Sektion [PBMASL] die I/O´s verschalten:
    z.B.: INB10=3,0,x1 ;$IN[81] - $IN[88]
    Erklärung: IN Byte 10 ($IN[81] - $IN[88]) des IO--Systems ist dem Slave mit der DP--Adresse 3 zugewiesen. Innerhalb des Slaves wird das erste Byte angesprochen (Offset=0). Die Datenlänge beträgt 1 Byte (Multiplikator = 1).


    Viel Erfolg!


    Grüße
    K(A)RL