Bedingungen T2 modus ändern

Hallo Tim(o)

Eine Info zur Steuerung wäre hilfreich ... fürs nächste mal.
Ich gehe davon aus das es sich um ein KRC oder VKRC4 handelt.
Wir regeln das für gewöhnlich über die Safety in der SPS. Über die Sicherheitschnittstelle des Roboters bekommst du mit ob er in T2 ist (1.Byte letztes Bit). Das wird mit dem Schutzkreis verknüpt und du löst einen Sicherheitshalt aus (1.Byte Bit 5 oder 6). Wichtig hierbei Sicherheitshalt aktiv = 0.

Hallo Tim(o)
Den Sicherheitshalt gibt es auch auf X11, die Meldung für T2 läuft dann allerdings nur über die Normale Schnittstelle. Was anderes wüsste ich jetzt auch nicht.

Hallo Tim(o),

ist mit "unterbrochenem Sicherheitskreis" das Öffnen der Schutztüre (Bedienerschutz) von Dir gemeint?
In T2 ist der Bedienerschutz nicht aktiv.
Deinem Kunden sind die Bedingungen, unter denen T2 überhaupt möglich ist, zu wenig?

Betriebsart T2 (Manuell Hohe Geschwindigkeit > 250 mm/s):
- Ein Achsverfahren im Handbetrieb ist nicht möglich.
- In Programmen kann mit der programmierten Geschwindigkeit gefahren werden.
- Es kann nur im Tippbetrieb gearbeitet werden (Ein Zustimmungsschalter und die Start-Taste müssen gedrückt gehalten werden, um ein Programm abzuarbeiten).
- Das Loslassen des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 2 aus.
- Das Durchdrücken des Zustimmungsschalters löst einen Sicherheitshalt 1 aus.
- Das Loslassen der Start-Taste löst einen STOP 2 aus.

Bei Verwendung von X11 könntest Du dann über die Systemvariable $MODE_OP die Betriebsart T2 abfragen und z.B. über die SPS die Antriebsfreigabe deaktivieren oder einen Not-Aus anders auslösen (allerdings in "nicht sicherer Technik").
Diese Infos findest Du aber auch schon hier im Forum: https://www.roboterforum.de/ro…n/11021/msg52728#msg52728

Grüße
K(A)RL
(9900083120)

Und warum soll das unbedingt in 'sicherer Technik' gemacht sein?
Ist m.E. nur ein zusätzliches Feature, das nicht zur unabdingbaren Maschinensicherheit notwendig ist.

Zitat von Tim(o)

Wenn ich keinen sicheren Weg habe um das verfahren des Roboters bei unterbrochenem Bedienerschutz im T2 zu verhindern muß ich diesen deaktivieren.

Sagt der Kunde?
Dann hilft in diesem Fall nur das Deaktivieren.

Als Expert anmelden und T2 abschalten in
[font=Helvetica, sans-serif]C:\KRC\Roboter\Config\System\Common\CabCtrl.xml[/font]
[font=Helvetica, sans-serif]Solte so aussehen:[/font]
[size=2][font=Helvetica, sans-serif]<OpModes T2="off" AUT="on" EXT="on"/>[/font][/size]
[size=2][font=Helvetica, sans-serif]danack kalte start mit "Reload files"[/font][/size]

Zitat von panic mode

Als Expert anmelden und T2 abschalten in

Dann lässt sich T2 aber auch nicht bei geschlossenem Bedienerschutz nutzen, was für den TE nur die 2. Option ist.