Danke Polterer
genau so wars: R1\Config.dat defekt - die einzige Datei im ganzen System die nicht rot markiert war und keine Fehlerliste brachte?
Wie soll man da drauf kommen??? Die Meldung das 3 Fehler in config.dat kam nur beim Hochlauf im Meldungsfenster!
Also falls das mal jemand machen will/muss:
KRC1 läuft ohne Roboter auf Schreibtisch an 24V/20A Netzteil hoch, Feldbusse laufen und Submit-Interpreter auch!
Grüße dust2
Hallo,
habe hier einen KPC aus einer KRC1 auf meinem Schreibtsich stehen. Win95 und V4.14 wurde neu aufgespielt. Steuerung läuft auch schön hoch, einige Fehler Achsjustage und Robotername ist klar so ganz ohne Robi. Aber:
3 Fehler in config.dat aber ohne rotes Kreuz und wenn man config.dat öffnet erscheint keine Fehlerliste
319 Fehler in bas.src dadurch natürlich alle anderen Dateien auch fehlerhaft, hier in Fehlerliste findet er die ganzen Deklarationen der in der bas.src verwendeten Variablen und Konstanten nicht!? Meiner Meinung hat dieser Fehler doch nichts mit der fehlenden Hardware zu tun, da fehlten doch noch Dateien oder?
Schon mehrmals das KRC und MADAs von der KUKA-CD drüberinstalliert! Habe leider kein Archiv irgendeiner KRC1 zum Vergleichen der Dateien!
Ziel der Übung ist den KPC ohne Roboter(der steht beim Kunden) soweit hochfahren zu lassen, das man Tests mit DeviceNet machen kann. Kommt man soweit ohne Roboter? Hänge mit Monitor an der KUKA-VGA sieht eigentlich sonst nicht schlecht aus!?
PS: Bitte nicht mit mir schimpfen wegen KRC1, ihr könnt mir glauben, ich habe mir das hier nicht ausgesucht!!!!
Nachtrag: DeviceNet läuft, das ging sofort ohne Probleme!
danke dust2
Hallo,
indizierbare Puffer braucht man nur, wenn der Roboter so schnell ist, das er auch mehrere Teile, die bereits hinter dem SynckSchalter sind, noch wegräumen kann, bevor diese außerhalb Reichweite fahren oder wenn eine Mustererkennung vorhanden ist, die Teile entsprechend der Erkennung einindizieren muss! (z.B. Flexpicker mit Pickmaster von ABB) Da beim KUKA eher der Roboter als das Band das begrenzende Element ist, nützt Dir ein Puffer nichts!
Das Prinzip beim KUKA ist so, wie es in der Doku zu KUKA-Conveyortech V3 steht:
1. Einschalten und Initialisieren des Conveyors mit CONV_INI und CONV_ON
2. Warten auf Synck-Signal mit CONV_FOLLOW
3. Syncronisation in CONV_MOV auf geteachten Punkt im BASE[11] (berechnete Punkte kann man nur mit Tricks anfahren)
4. Wenn Punkt erreicht wird CONV_MOVE verlassen
5. CONVEYOR ausschalten mit CONV_QUIT
Wenn ein weiteres Teil den Synckschalter passiert, bevor du wieder CONV_ON gemacht hast und auf erneut auf FOLLOW stehst (Schleife musst Du programmieren!), geht das Teil einfach unerkannt durch!
Damit ergeben sich zwei Szenarien:
1. Roboter ist bereits wieder in FOLLOW wenn das zweite Teil am Synckschalter ist, dann alles super und das zweite Teil wird verfolgt
2. Roboter ist noch irgendwo anders unterwegs und zweites Teil kommt schon am Synckschalter an!?
Tja dann hängt es davon ab, ob zwingend alle Teile von diesen Roboter gehandelt werden müssen, wenn ja, dann muss Bandgeschwindigkeit und Objektabstand so optimiert werden, dass es der Robi immer schafft oder man stoppt das Band und wartet auf dem Roboter(ist meist die bessere Lösung) oder halt mehrere Roboter:
Wenn Du weitere Hilfe brauchst PM an mich!
Grüße dust2
Hallo,
ein kleiner Erinnerungstest:
Kann mir jemand die IRQ-Nummer, den E/A-Bereich und Speicheradresse der SMC9000 Netzwerkkarte auf der MFC2 einer KRC1 sagen!
Ich habs vergessen und finde auch in der KRC1-Doku nichts mehr dazu! Danke für Eure Hilfe
dust2
So,
war an der Anlage:
SYSSIG_OUT:
-Status "RunChainOK" -Signal "soDoorsClosed"
kann man so auf der S4 schreiben, nützt aber schlußendlich nichts weil RunChainOK nur TRUE wenn (AUTOMATIK UND AS1 UND AS2) oder (Einrichtbetrieb UND Zustimmschalter gedrückt)! Damit habe ich keine Unterscheidung ob Bediener im Einrichtbetrieb teacht(Tür auf) oder im Einrichtbetrieb produziert (Tür zu)!? Hab mir nun Drähte gezogen von AS auf digitale Eingänge ...
Danke jci,
danke, ich weiß was AS2 ist! Keine Angst, die Abfrage ist nicht sicherheitsrelevant! Alles in Harware!
Du hast mich auf eine Idee gebracht:
SYSSIG_OUT:
-Status "RunChainOK" -Signal "soDoorsClosed"
Gab es RunChain schon in S4? Kann hier leider nicht testen!
dust2
Hallo,
wie kann man bei einer S4c+ Systemeingänge im Programm abfragen? Kann man schreiben:
IF AS1=0 OR AS2=0 THEN...
danke
dust2
Hallo,
ich glaube, Du benötigst die Option:
616-1 Softwareerweiterung PC Interface
Ganz sicher bin ich nicht, deshalb einfach probieren: Laptop anschließen, mit Hyperterminal eine SOCKET-Verbindung einrichten, in RAPID eine Socketverbindung anlegen und ein paar Werte rausschreiben und schauen, ob die in Hyperterminal ankommen! Der Robotern wird schon sagen, wenn Ihm was fehlt.........
Wieviele Robtargets sollen von der SPS bearbeitet werden? Alle gleichzeitig ? Hast Du Option Multitasking?
Grüße dust2
Hallo,
IRC-5 bietet Befehle zum Lesen/Schreiben eines SOCKETS, siehe
! Socket Server starten
Socketclose ComSocket;
SocketCreate ComSocket;
SocketConnect ComSocket, sPCIP, nPCPort \Time:=10;
Wenn Du diese in eine Funktion packst, und die Funktion per zeitlichen Interrupt aufrufst, kannst du im z.B. aller 20ms zyklisch mit der SPS/PC Daten austauschen.
Die Performance ist erstaunlich gut!
Wie Du auf der S7 eine TCP-Socket-Verbindung einrichten kannst, steht hier
http://support.automation.siem…ranet=standard&viewreg=WW
Beim PC gibts für jede Programmiersprache irgendeine SOCKET-API, z.B. WINSOCK.
Die Kunst ist nur, alles vor dem Senden in Strings zu verpacken und danach wieder auseinander zu pflücken!
Wenn Du aber schon Profibus hast, würde ich erstmal versuchen, damit was zu machen! Inwiefern ist der Bus ausgelastet?
Grüße dust2
Hallo Tobias,
hab gerade in der KRC4 Doku geschaut, wo und was die X47 Schnittstelle ist, ist dort als Reserve-Port beschrieben!?(Stand 04.07.2011)
MaBo nutzt also RDP um auf den KPC zu kommen, Du sagst, man kann sich auch auf das SmartPad verbinden? Also kommt man mit RDP auf beide Rechner? 192.168.0.1 ist der KPC? Welche IP hat das SmartPad? Wäre super, wenn Du kurz genauer beschreiben könntest, wie man für Fernwartungszwecke auf das SmartPad kommt! Funktioniert das auch in der Produktion mit dem Wechsel der IP-Adressen?
Gibts jemanden, der erfolgreich Fernwartung/Onlineprogrammierung auf KRC4 per VPN+NAT macht?
VRP ist eine KUKA-Software (KUKA Virtual Remote Pad) zur Programmierung mehrerer Roboter in einem lokalen!!! Netzwerk von einem zentralen Programmierplatz!
Danke dust2
Hallo,
bekomme auch bald meine erste KRC4- Frage im Voraus:
Wozu nutzt Ihr die RDP-Verbindung? Was kann man damit anders/besser als mit WorkVisual?
Man kommt doch damit nur auf den KRCPC nicht auf das SmartPad- oder?
Gibt es bei der KRC4 eine Möglichkeit echte Fernwartung zu machen, d.h per VPN und NAT auf die Steuerung verbinden, E/As anschauen, Steuerungszustand und Position Programmzeiger anschauen, Änderungen am Programm online machen und Archive ziehen? So direkt und einfach wie mit NSM wird es doch sicher nicht mehr gehen können, wegen nun zwei PCs in der Steuerung? Danke
dust2
ABB legt für jeden Robotertyp die Achsbereiche in der MOC.CFG\Arm\ mit -lower_joint_bound und -upper_joint_bound fest
Wenn Du also -lower_joint_bound(Maschinenwert) und -lower_joint_bound_min(Anwenderwert) mit einem Editor änderst, kannst Du bis zum Hardwareanschlag weiterfahren - natürlich dann voll auf eigenes Risiko!!!!!
Hallo Elektroniker,
welchen Softwarestand hat Dein Roboter?
Ist im Drivers-Ordner die Datei FW_5613.bin vorhanden?
Ist die Karte in der Systemsteuerung/Hardware als unbekannte Netzwerkkarte zu sehen(gelbes Ausrufezeichen)?
Hast Du irgendwelche Windows-Treiber der Karte installiert?
dust2
...und was mach ich wenn ich 200 habe ?!?.....
Hier mal ein mögliches Prinzip:
1. Lege Dir eine BYTE-Feld an, was Deine Ausgänge abbildet
VAR byte bVakMask{25};
2. Lege dir eine Struktur an, mit der Du Deine Ausgänge konfigurieren kannst, d.h. wo du festlegst , was wann und wie angeschalten werden soll:
3. Schreib Dir eine Schleife, die Dein Konfigurationsfeld durchläuft und in Abhängigkeit der konfigurierten Bedingungen per Befehl BitSet im BYTE-Feld dort ein Bit setzt, wo es gesetzt werden soll,
Das ganze durchläufst Du immer einmal, wenn neue Daten kommen
4. im Bewegungsprogramm dann die Bytemaske einfach auf die Ausgänge legen
setgo goVIsle1_B1 , bVakMask{1};
setgo goVIsle1_B2 , bVakMask{2};
Das klingt jetzt kompliziert, aber wenn Du das einmal clever geschrieben hast, brachst Du dann nur noch Dein Konfigurationsfeld anwendungsspezifisch anpassen und nichts mehr programmieren oder benamen egal ob 1 oder 200 Sauger..
dust2
Die Confdaten beziehen sich immer absolut auf die jeweiligen Achsen, haben nix mit dem Werkobjekt zu tun....
ist klar, aber die berechnete Position für die die conf-Daten ermittelt werden sollen, liegt in einem Werkobjekt! Damit ist die Konfiguration dieser Position direkt abhängig von der Lage des Werkobjektes in Welt....
wenn ich irgendwann mal eine Lösung dafür habe, werde ich posten...
Grüße dust2
Hallo,
kann mir jemand ein Motherboard SOYO SY71ZB+N mit Prozessor und RAM für eine KRC1 Steuerung Baujahr 2003 anbieten?!
Grüße dust2
Die confdata-Berechnung für Anlage 0, +90, -90 und 180Grad hab ich drin, an der Berechnung um Achsübergänge A1/A6 bei Positionensverschiebung innerhalb wobj erkennen und einfließen zu lassen, kämpfe ich noch!
dust2
Ja, da die angefahrene Position nicht geteacht sondern berechnet ist,
wird vor Anfahrt die Konfigurationsüberwachung ausgeschalten!
Glaube mittlerweile auch, dass der Effekt davon kommt? Aber warum nach P-Start wieder anders bei exakt gleicher Position?
dust2
Hab mir das nun vor Ort angesehen, nach P-Start fährt der Robi wieder auf seiner alten Bahn!
War mir alles zu unsicher, habe jetzt alle PTP-Bewegungen bei den es zu Kollisionien kommen kann, in LIN geändert!
Würde trotzdem sehr gern wissen, was die Bahnplanung veranlasst, plötzlich umzuplanen?
Danke für die Hilfe
dust2
Hallo tnjsk4,
danke für Deine Antwort! Ich kenne und nutze CLEARPATH um geplante Bewegungen nach Ereignissen abzubrechen und zu löschen!
Ich seh auf den ersten Blick keinen so richtigen Zusammenhang mit meinem Problem? Bin kommende Woche beim Kunden und werd das mal vor Ort probieren!
Hast Du CLEARPATH nach dem geänderten Bahnverhalten einmalig ausgeführt oder ab dann immer vor der betroffenen Bewegung?
Bin für weitere Hinweise/Anregungen sehr dankbar........
dust2
