Mehrere "Instanzen" von $SEN_PREA_C[] bei ConveyorTech???

Hallo,
so weit ich weiß, werden von kuka max. 3 Conveyor unterstützt: (Conv)Base11,12,13.
Abhängig von der Conveyortechversion kann auch zwischen diesen Basen hin- und hergeschalten
werden. Z.B.: von einem Conveyor entladen und den anderen beladen.
Sichworte dazu sind einsynchronisieren im Hintergrund und fliegendes Aufsynchronisieren.

Grüße

Berrad

So ganz klar ist mir Deine Applikation noch nicht. Aber mal so viel:
Am Conveyor ist ein Synchronisierungschalter angebracht. Wird dieser ausgelöst, zb. Vorderkante eines Pakets, wird $sen_prea_c[] auf 0 gesetzt. Von nun an wird die Base verschoben. In etwa so:
$base_c=base_data[11]:{x $sen_prea_c[1],y 0,z 0,a 0,b 0,c 0}. Deine bez. der base11 geteachten Punkte werden also mitverschoben. Der Roboter holt erst das Teil ab, nach dem das Band eine bestimmte Wegstrecke überschritten hat (Wait for $sen_prea_c[]>Bandfahrweg ; mm),
und stapelt es auf einer Palette.
Der Roboter fährt zum Band zurück und wartet auf erneutes Synchronisierung (nächstes Teil
unterbricht die Lichtschranke).

Soll der Roboter nur tätig werden, wenn eine bestimmte Anzahl von Teilen zum gleichzeitigen
greifen bereit liegen sollen, gibt es verschiedene Ansätze:

- Die Lichtschranke an einen elektronischen externen Zähler anschliessen, dessen Ausgang mit
$meas_pulse[] verbunden ist.

- Am Conveyorband werden in den gewünschten Abständen Markierungen angebracht.

- Nur KRL
Ich habe es noch nie getestet, aber ich glaube, das die Synchronsierung nur dann erfolgt, wenn
dies auch wirklich gewünscht wird: Inlineform "Warte auf Synchronisierung" (1. Teil kommt)

- anschliessend "wait for $sen_prea_c[]>=2000;mm". Roboter fährt zum Band, greift alle Teile
gleichzeitig und fährt wieder zurück zu Warteposition. Gestapelt wird erst mal nix, sondern
wieder "Warte auf Synchronisierung". Ist diese erneute Synchronisierung erfolgt, kann gestapelt
werden. Das Band rollt dabei weiter. Der Roboter fährt zurück und wartet jetzt nur noch bis
$sen_prea_c[]>=2000 -> greifen-> "Warte auf Synchronisierung" -> stapeln -> "wait for
$sen_prea_c[]>=2000" usw.
Fehler - z.B. der Roboter ist zu langsam - könnten wie folgt abgefangen werden:

DEF bsp()
IF teil_im_greifer THEN
stapeln() ; (Base=<10)
ENDIF
warte auf synchronisierung ; $sen_prea_c[]=0, (Base=<10)
LOOP
wait for $sen_prea_c[]>=2000 ; genügend Teile im Greifbereich, (Base=<10)
IF $sen_prea_c[]>=3999 Then ; letztes stapeln dauerte zu lang - Verzögerung nicht abfangbar
; Fehlerstategie: Teile einfach weiter laufen lassen, evtl. Fehlermeldung an sps
warte auf synchronisierung ; $sen_prea_c[]=0, (Base=<10)
ELSE ; normaler Zyklus, der Roboter war für die Bandgeschwindigkeit schnell genug
greifen() ; Warteposition->Teil auf Band greifen->Warteposition ; (Base>=11)
warte auf synchronisierung ; $sen_prea_c[]=0, (Base=<10)
stapeln() ; (Base=<10)
ENDIF
ENDLOOP
END

Das ist natürlich nur eine grobe Struktur ! Das ganze müsste noch auf Basis der ConveyorTech-
Programmstruktur umgesetzt werden.

Würde mich interessieren, wie Du es letztendlich gemacht hast.

Grüße

Berrad

Hallo,

indizierbare Puffer braucht man nur, wenn der Roboter so schnell ist, das er auch mehrere Teile, die bereits hinter dem SynckSchalter sind, noch wegräumen kann, bevor diese außerhalb Reichweite fahren oder wenn eine Mustererkennung vorhanden ist, die Teile entsprechend der Erkennung einindizieren muss! (z.B. Flexpicker mit Pickmaster von ABB) Da beim KUKA eher der Roboter als das Band das begrenzende Element ist, nützt Dir ein Puffer nichts!

Das Prinzip beim KUKA ist so, wie es in der Doku zu KUKA-Conveyortech V3 steht:

1. Einschalten und Initialisieren des Conveyors mit CONV_INI und CONV_ON
2. Warten auf Synck-Signal mit CONV_FOLLOW
3. Syncronisation in CONV_MOV auf geteachten Punkt im BASE[11] (berechnete Punkte kann man nur mit Tricks anfahren)
4. Wenn Punkt erreicht wird CONV_MOVE verlassen
5. CONVEYOR ausschalten mit CONV_QUIT

Wenn ein weiteres Teil den Synckschalter passiert, bevor du wieder CONV_ON gemacht hast und auf erneut auf FOLLOW stehst (Schleife musst Du programmieren!), geht das Teil einfach unerkannt durch!

Damit ergeben sich zwei Szenarien:

1. Roboter ist bereits wieder in FOLLOW wenn das zweite Teil am Synckschalter ist, dann alles super und das zweite Teil wird verfolgt
2. Roboter ist noch irgendwo anders unterwegs und zweites Teil kommt schon am Synckschalter an!?

Tja dann hängt es davon ab, ob zwingend alle Teile von diesen Roboter gehandelt werden müssen, wenn ja, dann muss Bandgeschwindigkeit und Objektabstand so optimiert werden, dass es der Robi immer schafft oder man stoppt das Band und wartet auf dem Roboter(ist meist die bessere Lösung) oder halt mehrere Roboter:

Wenn Du weitere Hilfe brauchst PM an mich!

Grüße dust2