Beiträge von dust2

    Hallo,


    gibt es KRC4 DAIMLER Schrank auch mit SIB und X11. Ist dann der X11 auch 42polig (HARTING Baugröße 10B) wie bei den KRC2-Daimlerschränken - dort hieß er dann X211.

    Hintergrund: Man kann mittels Interface-Kit (KUKA Nr. 187072) das SIB nachrüsten bekommt dann aber 108poligen X11 geliefert und dafür gibt es am Steckerfeld des DAIMLER-Schrankes nur einen freien Ausschnitt und der liegt dann links zwischen den Powersteckern was ungewöhnlich ist. Daher die Vermutung, das es auch wieder einen 42poligen X11(X211) gibt, weil hierfür wär rechts im Steckerfeld ein freier Ausschnitt für Baugröße 10B vorhanden.


    Danke und Grüße


    dust2

    Die Fehlerbeschreibung und empfohlene Abhilfe für Fehler 268 von KUKA ist recht eindeutig;


    268 Message text MEMORY TEST ERROR DSE Cause -- The memory test on the DP--RAM of the DSE detected an error.
    Monitor -- Runup.
    Effect -- Active commands inhibited.
    Remedy -- Replace DSE or MFC

    Wie wäre es denn mal mit einen kleinen Inhouse-Umsteigerkurs KUKA auf ABB.

    Ich habe das schon bei diversen Kunden gemacht und komme auch zu Dir. Dann machen wir gemeinsam die Grund-IB deines Robis und ich gebe Dir Tips und Code-Beispiele, wie Du Deine Anwendung professionell in RAPID umsetzen kannst.


    Bei Interesse PM an mich- Danke und viel Erfolg


    dust2

    Das Grundproblem beim ABB SafeMove ist, das die SafeMove-Karte einfach nur ein externer Beobachter der Bahnplanung ist und demzufolge keinen Einfluss darauf hat. DIe hockt nur da im Rechner und überwacht stupid alle eingestellten Bereiche und TCP-Geschwindigkeiten auf Überschreitung.

    Der Programmierer muss im Programm Vorkehrungen treffen, das alle Zonen und Geschwindigkeiten immer eingehalten werden.


    Erst wenn die SafeMove integraler Bestandteil der Bahnplanung ist, kann sie auch selbst Geschwindigkeiten steuern oder den Robi schön soft an der Raumgrenze zum Stehen bringen, wenn Sie vorher schon errechnet hat, das die angefahrenen Zielposition hinter der Raumgrenze liegt.


    Mal sehen- vielleicht erleben wir es noch , dann wärer das ganze leidige Thema der Nachlaufwege beim Bremsen endlich mal vom Tisch!

    Die einfachste Möglichkeit ist den Roboter mit ProfiNet-Device zu bestellen und eine BECKHOFF EL6631 als Gatewy zu benutzen - da bleibst Du im System!

    Falls die SPS-Controller sein soll, z.B weil sie auch den Robotergreifer steuert, dann nimmst Du einfach eine EL6631-01, so bist Du voll flexibel.

    Bei größeren Beckhoffsteuerungen unter TwinCat3 kannst Du auch auf dem CX oder PC einen ProfinetStack von BECKHOFF laufen lassen, dann spicht einer der beiden Ethernet-Ports am CX ProfiNet statt reines Ethernet. Darüber ist dann in Verbindung mit TwinSafe sogar ProfiSafe möglich. Das haben wir bei einem ersten Projekt nur mit Hilfe von BECKHOFF-Support ans Laufen gebraucht - funktioiniert nun aber einwandfrei.

    Ist zwar auf spanisch hilft aber erstmal

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    Da der Roboter im o.g. Beispiel in der Greifposition steht, ist CJointT() für diesen Fall ok.

    Ohne die Option 610-1 Independent Axis muss man halt immer die anderen Achsen mit CJointT() berücksichtigen und es wird tricky wenn man z.B. die Zusatzachse während einer laufenden Bewegung des Roboters bewegen möchte.

    Mit der Option fährt man die Achse unabhängig mit "IndMove" und mus sich um die anderen Achsen keine Gedanken mehr machen.

    Dafür hat man aber auch Probleme, die man ohne nicht hat - siehe hier:


    Independent Axis

    Das Jonittarget muss keine Konstante sein, PERS oder VAR funktionirt:


    PROC Grip_ClampClose(num nGripDist)

    VAR jointtarget jGripPos;

    AccSet 100,100;

    PathResol 80; ! Bahnplanung grober damit Bewegung schneller wird (nur für Zusatzachse!)

    jGripPos:=CJointT();

    jGripPos.extax.eax_a:=nGripDist;

    MoveAbsJ jGripPos, vExtAxis,fine, tGripper;WaitRob \InPos;

    PathResol 100;

    .....

    Hallo,


    wenn der Pfad eine Kurve auf einem Object eines 3D-Modell ist, kannst Du mit "create path from curve" auf der Kurve im einstellbaren Stützpunktabstand automatisch Robtargets erzeugen lassen und diesen Pfad dann abfahren. Hier ein Tutorial dazu:


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    Grüße dust2

    Hallo,


    hier die Einführung in Collision Avoidance verfügbar ab RW6.08


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    Grüße dust2

    Hallo,


    habs dank freundlicher ABB-Hotline lösen können:


    die Bezeichnung AW-Platine in der Fehlermeldung ist irreführend, weil in keinen Schaltplan taucht der Begriff auf.
    Gemeint ist eigentlich das "DriveModule IO RS485" welches bei Systemen mit Zusatzachsen(Wendepositionierer) auf dem Schwenkrahmen A11 in der IRC5 sitzt.
    Sieht aus wie ein ABB-DeviceNet-Module, hängt aber am internen RS485-Bus der Steuerung und schaltet mit seinen digitalen Ausgängen die Aktivierungsschütze K1-Kx für die externen Achsen ein/aus.
    Wenn man den Schwenkrahmen auch nur ein wenig versucht zu öffnen, reisen schnell mal Kabel ab. Genau das war in meinem Fall passiert....



    Danke und Grüße
    dust2

    Hallo,
    hat schon mal jemand von Euch nach Hochlauf Roboter (RW5.15) den Fehler 50403 AW-Platine nicht angeschlossen.gehabt!?
    System geht damit in den Systemfehler.


    Wo sitzt die AW-Platine?


    Am Panelbaord A21 leuchten alle LEDS außer die Enable-LED- ich denke das ist das Problem.


    Grüße dust2

    Hallo padostms,
    in was für einer Task läuft der Interrupt welcher Deine Achse steuert?
    Da die Achse abhägig ist, kann ich sie nur mit MoveAbsJ bewegen und dieser Befehl wird nur in einer Motion-Task vom Typ Normal abgearbeitet.
    Laut Doku läuft IndAMove auch nur auf einer Motion-Task, also unabängige Achse hätte das gleiche Problem?


    Grüße dust2

    Hallo,
    habe einen Roboter RW 6.07 mit elektromotorischen Klemmgreifer. Der Motor dafür ist eine externe Achse (mechanische Einheit) Die Achse kann leider nicht auf "unabhängig" geschalten werden, dafür hätte man die Option "Independet Move" benötigt!
    Die Achse läuft und macht Alles was sie soll.
    Da die Bediener DAUs sein werden, wird keiner in der Lage sein, im Einrichtbetrieb im Menü Bewegen die mechanische Einheit umzuschalten, um dann mit dem Joystick den Klemmgreifer mal im Fehlerfall zu öffenen (noch dazu die richtige Richtung anzusteuern).
    Meine Idee war deshalb, den Klemmgreifer im Einrichtbetrieb mit einer Funktionstaste zu öffnen, genau wie alle anderen pneumatischen Greiferaktionen.
    Dazu hab ich mal meine semistatische Task, auf Typ "Motion Task" gesetzt und bei UseMechanical Unit meine Zusatzachse eingetragen. Dann bekomme ich leider:
    20366: Typfehler in Taskkonfiguration
    Die Task T_CYCLIC ist mit dem falschen Typ konfiguriert. Die Task, die zur Steuerung mechanischer Einheiten, d. h. Abarbeitung von RAPID-Bewegungsinstruktionen, konfiguriert ist, muss vom Typ NORMAL sein
    Eine normale Task nützt mir aber nichts, weil diese im Einrichtbetrieb nicht läuft. Bediener soll im Einrichtbetrieb nur den Zustimmschalter und die Funktionstaste drücken um den Klemmgreifer zu öffnen - also genau so, als wenn es ein pneumatischer Klemmgreifer wäre.
    Habt Ihr für diese Problemstellung noch Lösungsansätze!?
    - die Achse deswegen an die Zellen-SPS zu hängen kommt nicht in Frage!
    Danke


    dust2


    ha

    Hallo,
    Anbinung SIEMEMS-Servos an IRC5 ist grundsätzlich möglich, allerdings müssen meist die SIEMENS-Drehgeber auf spezielle Resolver gewechselt werden, damit diese mit ABB-SMB kompatibel sind. Außerdem braucht es spezielle Kabelsätze, angepasste MOC-Dateien und ein Tuning der Regelfunktionen vor Ort an der Anlage.
    Ich kann Dir guten Gewissens die Fa Jäggi aus der Schweiz empfehlen, die ist genau auf solche Anwendungsfälle spezialisiert!


    http://www.jaeggi-engineering.ch
    Grüße dust2

    Verkaufe:


    1 Stück Trenntrafo 13KVA für KUKA-KRC2 neu unbenutzt aus Lagerbestand inkl. Einbauzubehör KUKA-Nummer 4-008-26-0757


    1 Stück KUKA-RDW2-Platine für 75€ weil ungetestet (lief aber bei Ausbau)


    Grüße dust2