Wir haben einen Roboter IRB660 (RW 5.14.0204). Der Roboter depalalettiert u.a einen Stapel mit Kartonagen und vermisst die gegriffenen Kartonagen am Greifer an drei auf einen Ständer montierten Sensoren! Der Ständer steht 650mm vom Mittelpunkt der EURO-Palette entfernt! Der Greifer ist 700mm breit! Die Anlage lief ein halbes Jahr ohne Probleme, dann plötzlich ein Crash, der Roboter ist auf der Anfahrt zum Stapel in y-Palettenmittelpunkt bei der MoveJ-Fahrt nach unten zu weit nach links ausgebaucht und damit am Ständer hängen geblieben! Bei der darauf folgenden Diagnose per Teleservice wurde festgestellt, das nun auch die Fahrt vom Stapel weg nicht mehr funktioniert, auch hier baucht der Roboter seitlich nun sehr stark in -y(wobjStart) aus und streift den Ständer!
An und Abfahrt ist realisiert aus Taktleistungsgründen mit MoveJ
MoveJ Offs(rPos_Start,0,0,pV_Start.z),sVel,z200,tGripper\WObj:=wWobStart;
pV_Start ist ein Abhebevektor mit berechneten Z-Anzeil je nach aktueller Stapelhöhe - Ausbauchung bei der Fahrt nach oben relativ um 1700mm nun plötzlich zur Seite anstatt von sich weg mit mehr als 500mm seitlich laut Bediener!!!??
PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,310],[0,0.707107,-0.707107,0]],[80,[0,0,200],[1,0,0,0],7.26667,15.6,21.6667]]; ! Vaku-Greifer Unterkante
Eine Überprüfung aller relevanten Daten ergab, das Werkobjekt, Werkzeug, Last und Abhebevekektor ok sind
Laut Aussage Bediener fährt der Roboter auch bei manuellen Bewegen in wobj und z+ nicht mehr senkrecht sondern im Bogen!?
Ich habe die Fahrt erstmal in MoveL geändert, nun Fahrt senkrecht linear in z wie erwartet und Beweiß das wobj ok - aber nun Alles langsamer!
ABB-Hotline sagt: einfach P-Start machen, dann sollte auch MoveJ wieder funktionieren!?
Ich frage mich aber wie lange und warum?
Ich vermute das irgendein Antrieb sich verändert hat und dadurch die PTP-Bahn verändert!?
Backups Zeile für Zeile verglichen, kein Unterschied vor und nach dem Crash!
Kennt jemand das Verhalten und wie kann man vor Ort weiter diagnostizieren?
dust2
