Beiträge von dust2

  • Achse 4 und 5 sperren (Palettiermodus)

    Hallo Mister Robot,


    ab RW6 : SingArea \LockAxis4 ;


    Ich hatte das auch mal versucht um Punkte in der Singularität anzufahren, funktionierte grundsätzlich super, hatte dann aber sporadisch und unerklärlich Fehler 50376 "Geometrische Interpolation fehlgeschlagen"
    Habs dann wieder rausgenommen, dann kam der Fehler nicht mehr. War aber einer der ganz ersten RW6 Versionen, vielleicht geht es ja jetzt besser!? Kannst ja mal berichten......


    Grüße dust2

  • KRC4 Softkeys/Menüeinträge sperren

    Hallo,
    KRC4 V8.3.25 - Usergruppe Anwender (Standard) hat standardmäßig im Menü Bearbeiten LÖSCHEN aktiv!?
    In der KRC2 hat man in der Menükeyuser.ini einfach den Softkey Bearbeiten auf userlevel >10 gelegt, wie lautet der entsprechende Eintrag in der SmartHMIuser.config?
    Oder noch schicker: nur den Menüpunkt LÖSCHEN im Menü Bearbeiten für Anwender deaktivieren!?
    Danke...

  • Rob. hoch fahren bei einer Kollision

    Das kann man so nicht sagen! Nach der Installation eines MMV-Systems hast Du erstmal 1-4 Antriebsmodule und entsprechend viele Bewegungstasks TRob1-TRob4. Bis dahin sind das komplett getrennte Systeme, die völlig unanbhängig voneinander arbeiten(außer Notaus und Sicherheit gilt natürlich für ALLE)!
    Gehen wirklich die Antriebe von Robi und 2 aus wenn Robi 3 Kollision fährt? Wenn ja muss das eine Ursache haben!?

  • Rob. hoch fahren bei einer Kollision

    [size=2]Welcher Einheit ist das Signal do_SimCollision zugeordent? [/size]
    [size=2]Steht das Signal im Kollisionsfall an?[/size]
    [size=2]Was macht die Einheit mit dem Signal?[/size]
    [size=2]Wenn das Signal nicht die Ursache ist, dann halt das Programm nach STOPMOVE \AllMoveTasks durchsuchen[/size]

  • Rob. hoch fahren bei einer Kollision

    das die drei Robis gleichzeitig stoppen, kann folgende Ursachen haben:
    - MotSuSupTrig-Ausgang veranlasst die SPS siStop zu setzen, damit werden alle 3 Bewegungstask gestoppt
    - in den Bewegungstasks oder in einer Eventroutine wird irgendwo ein StopMove \AllMotionTasks ausgelöst
    Das muss du erstmal finden und auflösen.
    Dann Systemparameter CollisionErrorHandling(Gruppe Controller) auf TRUE und in allen Programmen wo die kritischen Bewegungen drin stehen unten eine Fehlerroutine auf
    ERROR
    IF ERRNO = ERR_COLL_STOP THEN
    Motion Sub \Off.
    StopMove;
    pist := CRobT(\TaskRef:=T_ROB2Id \Tool:=toolX \WObj:=wobj0);
    StartMove;
    MoveL offs(pist,0,0,20)
    Motion Sub \On.
    Stop;

  • KRC2 Variablenübersicht per SoftKey einblenden

    Hallo SJX,
    danke für Deine Antwort!
    Ich habe schneller geschrieben als gedacht: ich meine die StatusKeys!
    hab gerade nochmal die UserTech-Doku durchgelesen, offiziell scheint es keinen Befehl zu geben, aber wie es bei KUKA meistens so ist, kann man was basteln? Das Fenster "Variablenansicht (configmon.ini)" soll bei jeden Steuerungsstart aktiv sein und falls es einer schließt, soll er über einen Statuskey das Fenster schnell und einfach öffnen können.
    ich müsste als mit SETVAR eine Systemvariable setzen oder mit DO ein Skript aufrufen, welches das Variablenansichts-Fenster in der BOF aufblendet.

  • Wartungshandbuch FANUC M-410iB/160 abzugeben

    [size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]Hallo,[/font][/size]
    [size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]hab einen original gelben Hefter " FANUC M-410iB/160(300) " Mechanische Einheit und Wartungshandbuch Stand 2007[/font][/size]
    [size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]abzugeben. Bei Interesse PM an mich.[/font][/size]


    [size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]Grüße dust2[/font][/size]

  • Erfahrungen KUKA MX-Automation

    Hallo,
    macht jemand hier erfolgreich Kundenprojekete mit KUKA-MX-Automation?
    Wenn ja, wäre schön, wenn hier mal ein paar Praxiserfahrungen gepostet werden könnten!?
    Wie sieht es mit dem Zeitverhalten(Überschleifen) aus?
    Handverfahren der Roboter auch von SPS aus(RunMyRobot) und kein KCP mehr?
    Wie ist da die Akteptanz der Kunden?
    Hat jemand die Codesys-Bibliothek am laufen ?
    Wie ausgereift ist das Ganze?
    Danke und Grüße
    dust2

  • B&R analoges Ausgangsmodul

    1. Buskoppler erstmal mit nur einem digitalen Modul zum Laufen bringen
    2. Buskoppler mit nur dem analogen Ausgangsmodul bestücken und Multimeter an Ausgang, ggf. bei Profibus/ProfiNet neue Konfigurationsdatei erzeugen
    3. in EIO.cfg (hier Beispiel für Ausgang 4...20mA und 12Bit Wandlung )
    -Name "ao1_NomAirPressure" -SignalType "AO" -Device "deinTyp"\
    -DeviceMap "0-15" -Access "All" -EncType "UNSIGNED" -MaxPhys 20 -MaxBitVal 4096 -MinPhys 4
    4. in Robotstudio Analogausgang beschreiben und mit Multimeter prüfen, ggf. die Parameter MaxBitVal ändern (ABB-Doku: Systemparameter)
    5. wenn das dann stimmt, ein Digital-Modul wieder rein und nun schauen ob die Analogklemme vorn im Prozessabbild bleibt also bei 0....15 (so ist es bei BECKOFF-egal wo die analogen Klemmen stecken, im Prozeßabbild des Kopplers werden sie immer zuerst-also vor den digitalen Klemmen abgebildet) B&R weiß ich das nicht, einfach probieren!


    Grüße dust2

  • $sen_prea mehrerer Bauteile im Conveyor

    Hallo PGFJ,


    [size=1][font=verdana, sans-serif]Die anderern Bauteile die sich im Conveyor befinden, werden im Hintergrund beobachtet und jeweils nacheinander bearbeitet. Das funktioniert auch alles wunderbar -[/font][/size]



    Woran kannst Du das sehen? In welcher Variable stehen die anderen Bauteile?
    Ich hab seit KRC2 nichts mit KUKA-Conveyor gemacht, bis dahin gab es keine Objektwarteschlange wo die Objekte beim passieren des Sensors eingezählt wurden. Es wurde einfach nur das Conveyor-KS verschoben und der Roboter ist einen festen(oder berechneten) Punkt in diesem KS angefahren.
    Hab grad mal die Doku zu Conveyortech V5 durchgelesen, da gibt es nun neuerdings einen Conveyor.SKIP Befehl, wo man eine Zahl angeben kann, welche Bauteile aufgenommen sollen!? Aha da hat sich also was getan, aber es müsste ja dann ein ARRAY geben wo für jedes Objekt der Abstand zum Conveyorursprung drinsteht- Was steht in $sen_prea_C[2]? Früher war der Index von $sen_prea der Conveyorindex(Conveyor 1 bis 3) nicht ein Objektindex!?
    Kannst Du mir bitte die Doku zu Conveyortech 6 zusenden per PM - Danke!
    Grüße dust2

  • Multimove-Independent System erzeugen

    Hallo,


    in RobotStudio unter Steuerungen Installationsmanager öffnen


    1. Installationsmanager Steuerungen: virtuell/neu - rechts Name eingeben
    2. Installationsmanager Produkte: Hinzufügen RobotWare - die aktuellste auf Deinem Rechner
    3. Installationsmanager Optionen: im Reiter Systemoptionen im Auswahlbaum auf Motion Coordination darunter MultimoveOptions dort MultimoveIndependet anhaken und ggf weiter Optionen wie Feldbus/Sprache usw
    4. Installationsmanager Optionen:
    im Reiter Antriebsmodule unter 1. Antriebsmodul Robot Deinen Robotertyp auswählen,
    im Reiter Antriebsmodule unter 2. Antriebsmodul Robot Deinen Robotertyp auswählen usw.

    Robotstudio Neu/leere Station, oben auf Robotersystem dort vorhandens System - Dein erstelltes System auswählen, unten I-Start - anhaken
    dann wird eine Station mit zwei Robotern erstellt(diese stehen bei Start noch übereinander in Welt kannst Du per BASE.FRAME verschieben)
    unter RAPID hast Du dann auch zwei Tasks


    Ich empfehle bei PS-M(Multitasking) Kurs in Friedberg, der Kurs ist sehr gut! Da lernst Du genau diese Dinge und noch viel mehr (Thema taskübergreifende Variablen z.B.)
    Die Roboter selber kommen dann mit vorinstallierten System also zwei vorinstallierten Tasks, so war es zumindest bei RW5.x bisher


    Grüße dust2

  • Auf der Bahn

    Hey,
    ok wenn das Dialogfenster nicht kommt, dann kommt auch der Systemausgang nicht (der meldet ja den Dialog).
    Hatte ich noch nicht das der Dialog nicht kommt!? Müsste man mal das Backup sehen... PM an mich evt,!
    Grüße dustß

  • Auf der Bahn

    Hey,
    der Systemausgang kommt genau in dem Moment, wenn Du wieder auf Automatik schaltest und am Flexpendant der Userdialog aufgeht, ob der Roboter auf die Bahn zurückfahren soll(siehe Screenshot im Anhang). In der Doku (Systemparameter/IO-System/Typ-Systemoutput) alles gut beschrieben.
    Was Du jetzt damit vor hast, ist nicht ganz trivial, da ja in dem Moment wo der Systemausgang kommt, das Programm nicht läuft und die Frage noch auf dem Flexpendant ansteht! Du willst ja bestimmt hier schon knallhart das Programm wegschmeißen, weil Du der Auswahl das Bedieners auf die Frage nicht traust.
    Du brächtest Multitasking, damit du das in einer semistatischen Task im Hintergrund erledigen kannst. Oder du lässt es die SPS machen, indem diese auf dem Systemausgang mit einem siStartMain reagiert.
    Aber das werden dann ganz schnell wilde Sachen: Du teachst im Einrichtbetrieb und jedesmal wenn Du von der Bahn runtergehst zum Punkt korrigieren, fliegt dann Dein Programm weg!!
    Ich vermute das Problem ist dennoch das Dialogfenster - das kriegst du nicht weg, ohne das der Bediener da eine Auswahl trifft!?
    Grüße dust2

  • Erfahrungen LBR iiwa und Sunrise OS

    Hallo,
    werden die LBR iiwa schon ernsthaft in Projekten eingesetzt? Wenn ja müssten doch zig Fragen auftauchen hierzu im Forum bei so einem neuen Ding? (Suchfunktion bringt nur einen Thread dazu!?)
    Wie macht sich das so mit Sunrise OS, Teachen, Java-Programmierung...?
    Grüße dust2

  • CIROS Studio

    Hallo,
    habe 2002 als Student mit COSIMIR rumgespielt, fand ich gut damals! Nachfolger soll ja mittlerweile CIROS Studio sein, mit den entsprechenden Erweiterungen für div. Roboterhersteller.
    Würde jemand praktische Erfahrung mit dem Produkt hier mitteilen (Offlineprogammierung/Taktzeitmessung, CAD-Import von Teilen speziell für KUKA/ABB) sowie Spaß(Frust)-faktor, Einlernaufwand, Folgekosten/Lizenzmodell usw.?


    Danke dust2

  • Conveyor kann nicht aktiviert werden

    [size=2] .........fährt einige Zentimeter hinter dem eigentlichen Greifpunkt.
    [/size]
    [size=2]1. immer um den selben Betrag? Oder Betrag abhängig Robotergeschwindigkeit(Override)
    [/size]
    [size=2]2. Ändert sich der Betrag wenn Du die Aufsprungposition veränderst( weiter vorn in Conveyorrichtung aufspringst?)
    [/size]
    [size=2]3. wie groß ist deine Förderergeschwindigkeit?
    [/size]
    [size=2]4. welchen Wert hat der CountsPerMeter (EIO EIO_COMMAND: -Unit "Qtrack1")?
    [/size]
    [size=2]5. Wenn Du den Conveyor manuell verfährst, stimmt dann der zurückgelegte Weg mit der Positionsänderung im Positionsfenster (Menü Bewegen) der CNV-Einheit überein?
    [/size]
    [size=2]6. Ist der Drehgeber schlupffrei am Förderer angebaut?
    [/size]





    [size=2]Grüße dust2
    [/size]