Messpitze messen

    Guten Morgen,
    mehrfache Versuche eine bewegliche Messspitze zu vermessen scheitern kläglich. Optisch bin ich sehr gut im rennen. Mit allen Tricks die Spitzen aus 4 verschiedenen Positionen angefahren. Mit Lupe, Lampe u. s. w. Das Ergebnis ist aber erschreckend. Mittlerer Fehler mal bei 3, mal bei 2 und 45 mm habe ich auch schon gehabt. Caloffs Werte sind ok. Nullposition ist auch ok.
    Ich stehe auf dem Schlauch.
    IRC 5 RobotWare 5.09.0166.00
    Kann das ein Fehler im Messsystem sein?

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    Guten morgen,
    Neuer Roboter ?
    Hat es je funktioniert?
    Richtige Maschinendaten / Manipulatortyp aktiv?
    Wenn Du um Tool0 umorientierst, was macht er?
    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo SJX,
    Neuer Roboter ? --> ca. 10 Jahre alt
    Hat es funktioniert ? --> Ja, da wir mit Famos arbeiten. Da muss es funktionieren. Sonst ist es Sinnlos.
    Richtige Maschinendaten / Manipulatortyp aktiv? --> ja
    Wenn Du um Tool0 umorientierst, was macht er? --> Kann ich im Moment nicht Kontrollieren, da Peripherie noch dranhängt.
    Habe Tool 0 um 70 mm in z verschoben, weil hier der Adapter vom pneumatischen Greiferwechsler liegt. Habe diesen Tool um eine Externe Spitze routieren lassen. Je weiter ich Umorientiere, desto weiter verlässt er die Mitte.

    Hallo mischwarz,
    reden wir von mehreren mm- Abweichung beim umorientieren?
    Was hast Du für einen Manipulator?
    Hast Du Spiel in den Achsen?
    Wie hast Du die Nullposition überprüft? Stehen sie wirklich sauber auf den Markierungen?
    Es gibt Manipulatoren mit Achsen ohne mechanischen Endanschlag, wenn Du da die 360 Grad falsch Umdrehungszähler aktualisierst, stimmt die nicht, weil Getriebe nicht aufgeht.
    Sockel / Bodenbefestigung gibt nicht nach?
    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Also bei dem Tool Adapter habe ich einen unterschied von ca 5 mm bei ca. 45 Grad Umorientierung. Es handelt sich um einen IRB 4400. Spiel in den Achsen? Konnte kein Spiel feststellen nach dem ich überall rumgezerrt habe. Alle Achsen mit MoveAbs auf 0 gefahren und die Markierungen überprüft. stehen alle auf den Markierungen. Einen mechanischen Anschlag hat nur die erste Achse. Ob bei der Aktualisierung der Umdrehungszähler irgendwann etwas falsch gemacht wurde ,360 grad zu viel oder zu wenig in der 6. Achse, kann ich nicht sagen. Sockelbefestigung muss ich noch prüfen. gehe aber mal davon aus, dass das i. O. ist.
    Wenn der Robi morgens eingeschaltet wird ist das Datum und Zeit hinfällig. Also eine Knopfzelle im Eimer. Kann aber doch damit nichts zu tun haben.

    Deine Aussagen zum Umorientieren deuten aber schon schwer daraufhin, dass es Manipulator intern ein Problem gibt.
    Hast Du Zugriff auf eine kleine elektronische Wasserwaage ?
    Wenn Du nur mal Flanschfläche zu Montagefläche Sockel messen kannst auf saubere 90 Grad, sagt dies schon viel aus.
    Hast Du das Kalibrierprogramm IRB4400.prg für die Stellungen, in dem ABB die einmisst. mit dem kannst Du den Robi in definierte Achsstellungen fahren und auch mit so einer Wasserwaage eine Aussage treffen, ob sie wirklich stimmt.
    Die Markierungen des IRB 4400 sind wirklich nicht so doll.
    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Weder Wasserwage noch Kalibrierprogramm vorhanden. Ich denke auch das ein Manipulatorproblem vorliegt. Denn soooo schlecht bin sicher auch nicht. Habe schon ABB kontaktiert. Warte jetzt auf einen Rückruf. Danke zunächst.

    Kurze Rückinfo.
    Servicetechniker war da und den Kollegen neu vermessen. Kleine Abweichungen in allen Achsen. Die Größte jedoch in Achse 4. Alles wieder gut.

Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

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