Rob. hoch fahren bei einer Kollision

das die drei Robis gleichzeitig stoppen, kann folgende Ursachen haben:
- MotSuSupTrig-Ausgang veranlasst die SPS siStop zu setzen, damit werden alle 3 Bewegungstask gestoppt
- in den Bewegungstasks oder in einer Eventroutine wird irgendwo ein StopMove \AllMotionTasks ausgelöst
Das muss du erstmal finden und auflösen.
Dann Systemparameter CollisionErrorHandling(Gruppe Controller) auf TRUE und in allen Programmen wo die kritischen Bewegungen drin stehen unten eine Fehlerroutine auf
ERROR
IF ERRNO = ERR_COLL_STOP THEN
Motion Sub \Off.
StopMove;
pist := CRobT(\TaskRef:=T_ROB2Id \Tool:=toolX \WObj:=wobj0);
StartMove;
MoveL offs(pist,0,0,20)
Motion Sub \On.
Stop;

[size=2]Welcher Einheit ist das Signal do_SimCollision zugeordent? [/size]
[size=2]Steht das Signal im Kollisionsfall an?[/size]
[size=2]Was macht die Einheit mit dem Signal?[/size]
[size=2]Wenn das Signal nicht die Ursache ist, dann halt das Programm nach STOPMOVE \AllMoveTasks durchsuchen[/size]

Das kann man so nicht sagen! Nach der Installation eines MMV-Systems hast Du erstmal 1-4 Antriebsmodule und entsprechend viele Bewegungstasks TRob1-TRob4. Bis dahin sind das komplett getrennte Systeme, die völlig unanbhängig voneinander arbeiten(außer Notaus und Sicherheit gilt natürlich für ALLE)!
Gehen wirklich die Antriebe von Robi und 2 aus wenn Robi 3 Kollision fährt? Wenn ja muss das eine Ursache haben!?