Auf der Bahn

    Kollegen,
    gibt es bei der ABB-Steuerung eine Systemvariable, die ähnlich wie bei KRC "on_path" zeigt, dass sich der roboter noch auf der Bahn befindet?
    Möchte eine Sicherung einbauen, dass, falls der Roboter im Einrichtbetrieb, von der Bahn wegbewegt wurde, nicht mehr startet!!

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    Hey,
    habe eben versucht eine Lösung mit diesem Systemausgang zu finden.
    Habe Roboter auf Hand genommen, dann Achse A1 relativ weit von der Bahn entfernt -> Systemausgang ist aber nicht auf 1 gegangen.
    Wird dann wieder auf AUTO geschaltet, dann wollte ich ein EXITCYCLE durchführen und.....
    Aber leider kommt der Ausgang nicht!
    Was kann da noch falsch sein??

    Hey,
    der Systemausgang kommt genau in dem Moment, wenn Du wieder auf Automatik schaltest und am Flexpendant der Userdialog aufgeht, ob der Roboter auf die Bahn zurückfahren soll(siehe Screenshot im Anhang). In der Doku (Systemparameter/IO-System/Typ-Systemoutput) alles gut beschrieben.
    Was Du jetzt damit vor hast, ist nicht ganz trivial, da ja in dem Moment wo der Systemausgang kommt, das Programm nicht läuft und die Frage noch auf dem Flexpendant ansteht! Du willst ja bestimmt hier schon knallhart das Programm wegschmeißen, weil Du der Auswahl das Bedieners auf die Frage nicht traust.
    Du brächtest Multitasking, damit du das in einer semistatischen Task im Hintergrund erledigen kannst. Oder du lässt es die SPS machen, indem diese auf dem Systemausgang mit einem siStartMain reagiert.
    Aber das werden dann ganz schnell wilde Sachen: Du teachst im Einrichtbetrieb und jedesmal wenn Du von der Bahn runtergehst zum Punkt korrigieren, fliegt dann Dein Programm weg!!
    Ich vermute das Problem ist dennoch das Dialogfenster - das kriegst du nicht weg, ohne das der Bediener da eine Auswahl trifft!?
    Grüße dust2

    Hey,
    dass Problem ist, dass ich dieses Dialogfenster nicht bekomme?
    Ich habe einen parallelen Task, wo ich auf eine steigende Flanke der Betriebsart schaue. Ist dann noch der Robter weg von der Bahn -> PathReturnRegionError, dann setze ich einen virtuellen Ausgang.
    Im Rob1 Task habe ich einen Ingerrupt, der dann auf diesen Ausgang schaut und dann ein ExitCycle macht!
    Aber wie gesagt, kommt der Systemausgang nicht bzw. der Dialog auch nicht

    Hey,
    ok wenn das Dialogfenster nicht kommt, dann kommt auch der Systemausgang nicht (der meldet ja den Dialog).
    Hatte ich noch nicht das der Dialog nicht kommt!? Müsste man mal das Backup sehen... PM an mich evt,!
    Grüße dustß

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