Guten Morgen!
Wir mußten einen Greifer neu vermessen (mit TCP & Z).
Damit das Programm wieder läuft, müssten alle Höhen, also die "Z-Werte", invertiert werden, sprich aus "+" wird "-" und umgekehrt. Gibt es eine Möglichkeit die Stossrichtung bei RelTool zu ändern?
Hier mal ein Programmauszug:
Code
PROC mv20VP_21AP()
!Von : Vorpos Kerne ablegen Station A
!Nach: Ablagepos 1 Kern Station A
FirstMove p20VP,v200,fine,tServoGreifer\WObj:=wBeladeStationA;
MoveL RelTool(p20VP,300,0,0),v2500,z200,tServoGreifer\WObj:=wBeladeStationA;
MoveL RelTool(p21AP,0,0,nGreifHoeheOfen{A}+nStapelHoehe{A}+100\Rz:=nDrehen{A}),v1000,z200,tServoGreifer\WObj:=wBeladeStationA;
MoveL RelTool(p21AP,0,0,nGreifHoeheOfen{A}+nStapelHoehe{A}\Rz:=nDrehen{A}),v500,fine,tServoGreifer\WObj:=wBeladeStationA;
ENDPROC
Eventuell wurde das mal mit RelTCP realisiert? Aber das liegt in einem geschützen Systemmodul...
Gruß
Buschmann