Guten Tag zusammen,
Wir sind Studenten der HS Niederrhein und haben ein Projekt mit dem Kr125, er soll in Multiplex-Platten Freiformflächen fräsen. anfängliche Probleme sind durch eine neue Justage behoben worden. Ein Problem bleibt, sofern er die X-Richtung ändert, also Achse 3 die Richtung ändert, bekommt man einen ca. 2mm tiefen Versatz im Material. Wir tippen, dass es ein Flankenspiel ist. Wie kann man das Problem in den Griff bekommen.
Ein Lösungsansatz der Funktioniert hat, ist die letzte Zustellung beim Schruppen erst in Gleich- dann in Gegenlauf zu bearbeiten, oder einfach nur in Einweg zu fräsen. Ist allerdings nicht sehr Zeiteffizient.
Gruß die Studenten der HS-Niederrhein
KUKA KR125 großes Spiel in Achse 3
- Sgt. Slow
- Erledigt
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3 Ansätze: Maschinendaten, Justage und Absolutgenauigkeit
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Lastdaten angegeben? Handelt es sich um einen HA (Gibt's den überhaupt alös 125er)?
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Ne Uni und n KR125? Dürfte n KRC1 version 2.XX sein.
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HA: High Accuracy: Absolutgenau
MfG
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HA: High Accuracy bedeutet --> Hohe Genauigkeit ............ wird erreicht durch gesonderte Getriebe +( evtl. Maschdaten; bin mir da nicht ganz sicher)
Absolutgenau hat mit HA nichts zu tun ..... hier wird lediglich die Maschine nochmal vermessen und eine Art Korrektur angelegt (Thema Pid file)
zum Thema
wird in der Bewegung das korrekte Tool verwendet (nicht 0) !! und sind dazu die korrekten Lastdaten eingetragen?
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Guten Morgen zusammen
Also , mein erster Verdacht fällt auf die Lastdaten. Das Getriebespiel lässt sich sehr einfach überprüfen. Schafft euch zwei Messspitzen, eine am Roboter und eine fest auf der Maschine. Dann programmiert ihr zwei Bewegungen, zuerst PTP die Roboterspitze nah über die feste Spitze und anschliessend LIN Spitze auf Spitze. Danach dreht ihr die Achse 1 um 180 Grad, fahrt mit den Achsen 2,3 und 5 in die Überkopfposition wieder PTP Spitze nahe Spitze und als Letztes wieder LIN auf den gleichen Punkt, den ihr schon vorher geteached habt Spitze auf Spitze.
Durch die Überkopfposition liegen jetzt die Achse 2- und 3-Getriebe auf der anderen Flanke. Die jetzt eventuell sichtbare (mechanische) Differenz wäre das Getriebespiel.
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