Referenztest

Hallo,

ich vermute mal der Roboter steht nicht ganz "gerade" auf der Zusatzachse. Habt ihr mal eine Zusatzachsvermessung durchgeführt und die daraus resultierende Position des Roboters auf der Zusatzachse in die Maschinendaten eingetragen?

Gruß
Fubini

Servus

Kann das sein das du die Zusatzachse bei der Referenzfahrt mit einer E6Pos erstmal auf Position bringen musst??? Ist die Zusatzachse ein Greifer? womit ich fragen will das die Referenzposition nur im geöffneten Zustand angefahren werden sollte!?!?!?!!?

2. Möglichkeit
Ich weis jetzt nicht genau da ich noch nie eine zusätzliche externe Achse an einem Roboter hatte, aber kann man die eventuel bei der refernzfahrt sogar vernachlässigen da Sie keine Personen gefährtung darstellt. Das würde ich sagen kommt natürlich ganz darauf an was man damit macht bzw. wo die rumfährt.

Gruß
Sebbi

Hallo,

Prinzip der Referenzfahrt:

Fährst eine ganz normale E6Pos an (Genauhalt) am Schalter an.
Wenn Du da stehst, geht der SafeTeil schauen und vergleicht die Ist-Position mit der soll in Safekonfiguration.
Wenn dies passt, schaut er auf den Schalter. Liefert der richtigen Pegelstand, ist Referenzfahrt ok.

Gründe, wieso Du mit der Zusatzachse falsch stehen kannst:
- Madas, inPos Kriterium sehr gross gewählt für die Zusatzachse
- geteachte Position bezieht sich auf eine Base / Tool, dass verändert wird aus Prog.
Kannst Du sehr einfach überprüfen, wenn Du Istposition vergleichst im selben Koordinatensystem zu Pos in Safekonfiguration.
- Mechanischer Versatz (Justageprüfung)

Passen die restzlichen Positionen im Programm?

Gruss SJX

Hi,

meiner Meinung nach kann man einzelne Achsen, auch aus der Überwachung rausnehmen, so dass man nur die relevanten Achsen überprüft, und wenn die Position am Messtaster einwandfrei erreicht wird und Achse 1-6 im Safe passt, dann sollte auch die E1 passen.

mfg

RK

P.S. Wenn der Test mal wieder fehlschlägt, kann man in der Safe-Konfigurationsseite sehen, welche Achse "daneben" ist.

Wenn du den Referenzpunkt mit dem Inlineformular für PTP teachst muss der Roboter da immer hinfahren.
Ist der Punkt geteacht, muss man ihn dann auch im Safemenü abteachen. Dieser wird achsspezifisch abgespeichert. Base und Tool hiermit egal.

Jetzt kannst du mal öfters den Punkt anfahren und jedesmal muss am Referenztaster die 2 Lämpchen leuchten.
Wenn sie das nicht tun, könnte sich etwas mechanisch verschoben haben.

Du sagst, dass der Roboter somit falsch positioniert wird.
Wie passiert das denn? Woher bekommt er denn seine Positionen die er anfahren soll und somit "falsch" steht.
So ganz versteh ich das noch nicht.

Wenn du den Referenztest über eine Schleife ca. 20 mal anfährst, kommt er dann 20 mal hin?
Wenn ja, sollte ja alles passen. Wenn es dann am nächsten Tag nicht mehr geht hat sich da was verändert? Temperatur irgendwie anders, dass sich was verzieht?
Hat die 7te Achse irgendwie Schlupf, da wie du beschrieben hast die Problemachse ist.
Wenn ein Problem auftritt, welchen Wert hat die 7te Achse? Den gleichen wie im Gut-Fall?

Hi,

schon mal probiert, den Punkt LIN anzufahren und das mit Tool & Base = Null?
Oder mal ne andere Position näher am Roboter probiert, vllt steht der Taster ja "recht weit weg". Die Safepos muss aber mindestens 5 Grad von der Achsnull weg sein.

Oder die geteachte Pos im Programm mal als Achspos programmieren und nicht kartesisch?

RK

Maschinendaten:
$IN_POS_MA[7]

Was steht denn bei dir da drin?

Das ist das Fenster in dem die Achse stehen darf.
Wenn bei dir 0.2 drin steht darf die Achse 0.09 falsch stehen.

Leg mal die Madas in den Anhang bitte.

Hallo,

Wie du schon sagst handelt es sich bei der Angabe von 0.001° um eine Angabe die sich auf den Regler in den Antrieben bezieht. Neben dem Regler gibt es aber auch noch den Interpolator in der Steuerung der auf IN_POS_MA/CAR schaut:

$IN_POS_MA/CAR geben in der Steuerung an wann aufgehört wird Sollwerte an die Antriebstechnik zu schicken und auf den nächsten Bewegungssatz zu wechseln. D.h. also falls das Positionierfenster erreicht ist, sagt der Interpolator der Steuerung, dass der Zielpunkt erreicht ist. Das heisst aber noch nicht, dass der Roboter dann schon stehen bleibt. Der Regler ist ja weiterhin aktiv und zieht einen das letzte kleine Stück auf die eigentliche "wahre" Zielposition der Bewegung. Je kleiner das Positionierfenster gewählt wird umso länger bleibt also der Interpolator aktiv und das positionieren dauert länger. Um also insbesondere bei Genauhalt, d.h. nicht überschliffenen Bewegungen, Zeit zu sparen ist es eher günstig ein größeres Positionierfenster zu wählen. Will man aber möglichst exakt positionieren muss man nach Erreichen der Zielposition durch den Interpolator noch etwas warten bis der Regler einen auf die "wahre" Zielposition gezogen hat.

Auf jeden Fall wäre es aber mal einen Versuch Wert das Positionierfenster deiner Problemachse testweise zu verkleinern. Ferner spielt dann auch das Verhalten der Achse bzw. die Parametrierung des Reglers dieser Achse eine Rolle:
Sollte z.B. die Bremse der Problemachse einfallen (siehe $BRK_DEL_EX=200 ms, zu kurz?) bevor der Regler einen auf den "wahren" Zielpunkt der Bewegung gezogen hat könnte ich mir vorstellen, dass es zu dem von dir beschriebenen Verhalten kommt. Auch sollte man nochmal die Reglerparameter in den Maschinendaten anschauen insbesondere die Parameter die die Positionsverstärkung im Regler beschreiben (welche das sind weiss ich jetzt auswendig leider nicht, ich kann aber nächste Woche im Büro mal nachschauen).

Gruß
Fubini