Daten für Palettiermuster

OPC?

Wie oft machst du das denn? 20 mal am Tag? 1 mal im Monat?
Wenn man es nicht oft macht, würde ich die Dat-Datei extern bearbeiten und dann austauschen.

OPC-Server gibt's, für die Anwendung denke ich aber ungeeignet.
Es gibt eine Option, um Programme im Automatik nachzuladen. Name ist krdirloader oder so ähnlich, einfach mal bei Kuka nachfragen.

Hallo

es hat sich bei uns bewährt, alle relevanten Daten in einer globalen DAT-Datei abzulegen, die lässt sich bei Bedarf leicht ändern (auch online, bzw per Fernwartung) und reicht locker für 30-50 Packmuster. Die Daten am besten als Arrays ablegen, dann kann man einfach per Packmuster-ID indizieren. Das Speichern von komplexeren Mustern machen wir gerne über Char-Arrays, das gibt eine sehr kompakte Schreibweise.

Folgende Parameter solltest du beachten (pro Packmuster = PID)
- Anzahl der Lagen pro Palette
- Palettentyp (Euro,Chep etc) mit Base-Zuweisung
- Höhe einer Lage
- Packschema (Blockbild oder 180° versetzt)
- Anzahl der Packzyklen pro Lage
- Anzahl der Packstücke pro Zyklus
- ggf. Orientierung der Packstücke (wegen Etiketten etc)
- Anfahrvektor beim Absetzen

Die Zielpunkte kann man als 3-dimensionales Array verwalten [Packmuster,Schema,Zyklus] jeweils pro Packplatz - oder auch nicht, wenn alle gleich sind. Mit ein wenig UserTech kann man die Zielpunke auch teachen...

Wenn du Dateien automatisch nachladen willst, benutzt du am besten den KUKA DirLoader.
Dokumentation ist im Anhang.
Für den DirLoader gibt es auch eine Demoversion die 4 Std läuft.
Bei Bedarf einfach melden.

Hallo Thomas.

Die Frage ist auch ob Du die Daten auf der SPS bzw. Panel (z.B. als Rezeptur) eingeben und verwalten willst oder auf der KRC.
Eingabe via Panel hätte den Vorteil, dass Du die Eingaben gleich noch auf Plausibilität, Grenzwerte usw. prüfen kannst.
Via Prifibus oder Profinet kannst Du die Daten dann byteweise zur KRC schicken und dort mittels definerten Signalen direkt verarbeiten. Auch Lagenzähler und andere Dinge könnten mittels Panel verwaltet und einfach modifiziert werden.

Für geübte KUKA-Benutzer haben wir aber auch schon eine gewisse Anzahl Struktur-Variablen in der KRC angelegt.
Über die Variablenanzeige können die detsprechenden Werte dann gelegentlich eingegeben oder geändert werden.

Die Geschichte mit der DAT-Datei gefällt mir aber auch sehr gut.

Gruß Roland

Eine fertige Struktur gibt es nicht. Du mußt Dir eine selbst basteln.
Z.B. so (der Kunde hatte Teile mit unterschiedlicher Länge, Breite, Dicke, Offset. Eine gewünschte Ablage von bis zu 64 Teilen mit wahlweise 0° oder 180° realisierten wir mit der Variablen TURN. So konnte der Kunde z.B. 3 Teile mit 0° und die nächsten 5 Teile mit 180° usw. ablegen):

STRUC Mode_Typ INT L,INT W,INT T,INT Offset,CHAR Turn[64]

Dann ein paar anlegen:

DECL Mode_Typ Mode[99]

Befüllt siehts dann z.B. so aus:

Mode[1]={L 2010,W 630,T 60,Offset 70,Turn[] "0101010101010101010101010101010101010101010101010101010101010101"}

Wir hatten hier kein Panel im Einsatz. So bekam der Kunde eine zweistellige 7-Segmentanzeige auf der er mittels +/-Tasten den MODUS eingab. Dieser wird von der SPS mittels eines Bytes zur KRC gesendet. Dort als Signal etwa so ausgewertet:

SIGNAL Mode_act $IN[1] TO $IN[8]

... und im Roboterprogramm vernudelt.

Das war eine kostengünstige Lösung ohne Panel für eine einfache Problemstellung.

Hallo Thomas,

ich habe solche Dinge schon einige Male über Profibus und einem Siemens Panel gemacht. Dazu brauchst du Roboterseitig einfach eine Profibuskarte und das Buskabel zum Roboter hin.
Die Umsetzung kann auf 1000 verschiedenen Arten passieren. Oft möchte der SPS'ler (der auch das Panel programmiert) die gesamten Daten selber verwalten und am Roboter nur gerade die aktuellen Daten schicken. Dazu macht man im Roboterprogramm vor jedem Produktionschritt eine Routine, die die Daten vom Bus liest, eventuell reflektiert und auf die Freigabe der SPS wartet. Dann werden die Daten in eine Datenstruktur auf dem Roboter kopiert und für den nächsten Produktionsschritt verwendet.

Zu beachten ist, dass nicht mehr als 1952 Bit Ausgänge und 1944 Bit Eingänge (minus die Signale für Automatik extern) mit der einen Profibusverbindung verwendet werden können. Aber 120 WORDs für einen Datensatz ist schon eine ganze Menge...

lg Drudge

Dann kommt es wohl hauptsächlich draufan, was dir einfacher fällt: SPS oder KRL Programmierung. Plus grundsätzlich wo du die Daten verwalten willst. Ziel sollte es sein, dass die Daten nur an einem Ort verwaltet werden und die anderen Teilnehmer diese dann auslesen...