Kannst ja auch andersrum arbeiten: den Override auslesen und den Faktor dann invertiert auf die (variabel programmierte) Bahngeschwindigkeit anwenden. So hab' ich das jedenfalls mal für eine geschwindigkeitskritische Meßfahrt geregelt.
Grüße,
Michael
Das kling eig. ganz gut.
Werd ich nächste Woche mal probieren.
Schönes WE
Gruß Thomas
Kann der Override nur im Submit geändert werde, oder geht das auch in Bewegungsprogrammen?
Eigentlich möchte in ihn nicht so gerne per Programm ändern.
Danke für die Info.
ConveyorTech habe ich schon mal eingesetzt.
Die aktuelle Anwendung ist aber so einfach, dass ich nur an Greifer und Band die gleiche Geschwindigkeit einstellen möchte.
Am Greifer halt unabhängig vom POV.
Gruß Thomas
Hallo Zusammen,
ich möchte einen Karton vom Greifer an ein Förderband übergeben.
Dazu sollte der Greifer für ein kurzes Stück mit etwa der gleichen Geschwindigkeit wie das Band fahren (ist eig. nur eine LIN-Bewegung).
Gibt es eine Möglichkeit, unabhängig von Programm Override zu fahren, oder wie würdet Ihr das lösen?
Gruß Thomas
Ich hab das gleiche Problem. Wenn ich VW schließe und wieder öffne ist die Profibuskonfiguration nicht mehr editierbar.
Gruß Thomas
Ich hab vor dem Greifer drei Wago-IO und ein paar Frequenzumrichter am Bus.
würde mal so ganz grob meinen, geht net ohne automatischen abschlusswiderstand im vorletzten tln
Wie funktioniert so ein automatischer Abschlusswiderstand? Muss ich den über ein SPS-Signal zu- oder abschalten oder geht das automatisch?
Kannst Du mir ev. eine Type nennen?
Hallo,
hab einen Greifer mit Profibusslave den ich abkoppeln muss. Der Slave ist letzter Teilnehmer am Bus.
Wie macht Ihr das mit dem Busabschluss?
Gruß Thomas
Wenn ich mich richtig erinnere, werden die $ACC_AXIS[]-Werte von den PTP-Inline-Befehlen versorgt.
Das mit dem Oszi werd ich morgen mal probieren.
Leider kenne ich die genaue Ursache nicht. Der Fehler mit der Momentenüberschreitung führt zu keinem Stopp und es erfolgt auch kein Eintrag in $pro_ip wenn $STOPNOAPROX aktiv ist.
Um den Fehler besser eingrenzen zu können, würde mich interessieren, wodurch er genau ausgelöst wir und welche Bewegungssätze in verursachen.
Gruß Thomas
Hallo,
hab folgendes Problem:
Bei einer Palettieranwendung erscheint nach den Ablegen von Kartons auf eine Palette die Meldung
"1155 Überschleifen nicht möglich wegen Momentenüberschreitung".
Wenn der Roboter dann zurück Richtung in die Aufnahmeposition fährt kommt ein Vorlaufstop bei einer überschliffenen Bewegung mit der Meldung
"1123 Überschleifen nicht möglich".
Laut Hotline sollte ich die Geschwindigkeiten verringern, die Rampen verlängern und die Überschleifradien verkleinern. Es wurde auch schon über die Lastdaten geschaut, aber die scheinen zu passen.
Eine Veränderung der oben angegebene Werte brachte jedoch keine direkte Verbesserung des Problems. Die Meldung 1155 ... trat nur an etwas anderen Stellen auf. Ich weiß aber nicht wo der Fehler genau auftritt, da die Meldung in der Bewegung auftritt.
Es handelt sich um einen KR 150 L 110.
Der Greifer wiegt 20kg und die Kartons sind z.Z. noch leer.
Der Fehler tritt bei POV 10-50% auf. Schneller hab ich Ihn in diesem Bereich noch nicht laufen lassn.
Mich würde erst mal interessieren, wie die Meldung zustande kommt und welcher Bewegungssatz den Fehler genau auslöst, um hier gegebenenfalls nochmal die Werte zu verändern.
Im voraus schon mal vielen Dank für die Hilfe.
Gruß Thomas
Die Achse 1 befindet sich bei dem 2. Palettenplatz im Bereich von 0°. D.h. die Teachposition ist z.B. bei -10° und die errechnete Position über der Palettenmitte ist bei +10°.
Würde es helfen, wenn ich die aus der errechneten Position Status und Turn entferne (einen FRAME verwende) und dann PTP positioniere?
Gruß Thomas
Hallo,
bin dabei ein Palettierprogramm zu schreiben. Kartons von einem Abnahmepunkt auf 3 Palettenplätze.
Für jede Palette gibt es eine Base und einen geteachten Punkt an der Ecke der Palette. Von diesem Punkt berechne ich alle Positionen des Palettiervorgangs.
VORPOS1 -> über der maximalen Palettierhöhe in Palettenmitte
VORPOS2 -> zwei Lagen über der Ziel-Lage
VORPOS3 -> eine Lage über der Ziel-Lage versetzt und gedreht
ZIELPOS ->
und wieder zurück
Wenn ich die Vorpositionen mit PTP Befehlen anfahre stoppt das Programm mit der Meldung "Unerreichbarer Punkt Achse..." oder er dreht mir die Achse 6 statt um +90° um -270° was für den Kabelschlepp nicht sehr gut ist.
Ich hab dann mal aus den PTP-Befehlen LIN-Befehle gemacht was zur Folge hatte, das alles bestens funktioniert. Leider geht die Taktzeit dabei zu stark in Keller.
Welche Möglichkeiten gibts, um berechnet Punkte mit PTP-Befehlen anzufahren?
Gruß Thomas
PS: Ein Mitarbeiter von der KUKA-Hotline meinte, ich solle das Ganze mit Baseverschiebung machen, dann könnte ich die Punkte teachen. Bin mit aber nicht sicher, ob das mein Problem löst. Ich müsst mich erst in das Thema einarbeiten, da ich damit keine Erfahrung haben und ich kann dann wahrscheinlich den grössten Teil meines Programms wegschmeisen.
;-------------------------------------------------------------------
; Teachposition ermitteln ermitteln
SWITCH p
CASE 1 ; PALETTIERPLATZ 1
TEACH_POS = XTEACHPOS1 ; Teachposition Platz 1
CASE 2 ; PALETTIERPLATZ 2
TEACH_POS = XTEACHPOS2 ; Teachposition Platz 2
CASE 3 ; PALETTIERPLATZ 3
TEACH_POS = XTEACHPOS3 ; Teachposition Platz 3
ENDSWITCH
; Tool 2 setzen: Greifer beladen
BAS(#TOOL, 2)
; Base ermitteln und setzen (11 - 13)
tBASE = p + 10
BAS(#BASE, tBASE)
; Ueberschleifkriterium
$APO.CDIS = 100.0
par_ptp(100, 100) ; Geschwindigkeit und Beschleunigung PTP
par_lin(2.0, 100) ; Geschwindigkeit und Beschleunigung LIN [m/s, %]
; Hoehe der Lage bestimmen
; [Lagennummer x Hoehe der Lage - Korrektur Messwerkzeug
LG_HOEHE = (PLZ[p].LG_NR) * PLZ[p].TEIL_GR.Z - 200.0
;Zielposition mit Orientierung Winkel A bestimmen
ZIEL_POS = ADD_POS(TEACH_POS, PLZ[p].TEIL_POS)
ZIEL_POS.Z = ZIEL_POS.Z + LG_HOEHE ; Zielposition lagenabhaengig
; Vorposition 3 ueber Palettenmitte
VOR_POS1 = TEACH_POS
VOR_POS1.X = VOR_POS1.X + 600 ; Laengsseite der Palette
VOR_POS1.Y = VOR_POS1.Y + 400 ; Querseite der Palette
VOR_POS1.Z = VOR_POS1.Z + 2400 ; max. Palettierhoehe + Sicherheitsabstand
;PTP VOR_POS1 C_PTP
LIN VOR_POS1 C_DIS
; Vorposition 2 ueber Zielposition + xxx
VOR_POS2 = TEACH_POS
VOR_POS2.X = VOR_POS2.X + PLZ[p].TEIL_POS.X
VOR_POS2.Y = VOR_POS2.Y + PLZ[p].TEIL_POS.Y
VOR_POS2.Z = VOR_POS2.Z + LG_HOEHE + 500;
;PTP VOR_POS2 C_PTP
LIN VOR_POS2 C_DIS
; Vorposition 3 abhaengig von Zielposition mit Versatz
VOR_POS3 = ZIEL_POS
VOR_POS3.X = VOR_POS3.X + PLZ[p].OFFSET.X
VOR_POS3.Y = VOR_POS3.Y + PLZ[p].OFFSET.Y
VOR_POS3.Z = VOR_POS3.Z + PLZ[p].TEIL_GR.Z + PLZ[p].OFFSET.Z
LIN VOR_POS3 C_DIS
LIN ZIEL_POS
vakuum_aus()
LIN_REL {Z 50.0} C_DIS
LIN VOR_POS2 C_DIS
PTP VOR_POS1
;-------------------------------------------------------------------Ich bin Roboter-Neuling. SPS und Co. mach ich schon jahrelang.
Werde die Daten wahrscheinlich auf dem Roboter halten. Ob ich sie dann von der SPS übertrage oder per DAT-File einspiele weiß ich noch nicht. Für die Übertragung von der SPS müsste ich erst einen Kommunikationsmechanismus über Profibus schreiben. Hätte aber den Vorteil, dass ich in der Gesamtlösung keinen PC oder Ähniches zur Aufbereitung der DAT-Files benötige.
Bin Roboter-, SPS- und Panal-Programmierer in einem.
leider...
Zitates hat sich bei uns bewährt, alle relevanten Daten in einer globalen DAT-Datei abzulegen, die lässt sich bei Bedarf leicht ändern (auch online, bzw per Fernwartung) und reicht locker für 30-50 Packmuster. Die Daten am besten als Arrays ablegen, dann kann man einfach per Packmuster-ID indizieren. Das Speichern von komplexeren Mustern machen wir gerne über Char-Arrays, das gibt eine sehr kompakte Schreibweise.
Wie groß kann so eine Dat-Datei eigentlich sein und wie machst Du das mit den Char-Arrays?
Hast Du ev. mal ein Code-Fragment aus dem sich das erkennen lässt?
ZitatFür geübte KUKA-Benutzer haben wir aber auch schon eine gewisse Anzahl Struktur-Variablen in der KRC angelegt.
Über die Variablenanzeige können die dementsprechenden Werte dann gelegentlich eingegeben oder geändert werden.
Was sind das für Struktur-Variablen? Sind die speziell für Palettieranwendungen vorgesehen oder allgemein nutzbar?
Bei der Profibus-Geschichte denke ich eher an einen Übertragungsmechanismus mit dem ich ganze Datensätze auf einmal zum Roboter senden kann. Hab so was schon mal zwischen SPSen gemacht, die nur mit einem Profibus DP-Koppler verbunden waren.
Hab das Thema auf gemacht, um zu hören (lesen) wie ihr das so macht bzw. welche Variante häufig eingesetzt wird.
Gruß Thomas
Mit den KUKA DirLoader sollte die Sache machbar sein. Ich hab bei Kuka mal nach dem Preis gefragt.
Gibt's auch Ansätze über Profibus?
Gruß Thomas
Zitat
Wie oft machst du das denn? 20 mal am Tag? 1 mal im Monat?
Kann ich noch nicht sagen. Vielleicht alle 2 Wochen ein mal.
Sollte halt auf Knopfdruck gehen um den Bediener die Sache so einfach wie möglich zu machen.
z.B. per Batch-File welches die Dateien auf die Roboterplatte kopiert. Bleibt noch die Frage, wie ich die Dateien dann automatisch scharf schalten kann. Der Bediener sollte nicht jede Datei im Expertenmodus ändern müssen, damit die Steuerung sie übernimmt.
Welche Möglichkeiten habe ich mit OPC bei Kuka-Robotern? Gibt es einen OPC-Server von Kuka? Wenn ja, wo findet ich Informationen dazu?
Gruß Thomas
Hallo,
ich bin gerade dabei eine Palettierprogramm zu erstellen. Dazu muss ich verschiedene Lagenmuster, die ich am PC oder an einem Panal der SPS editierte an die Robotersteuerung übertragen. Welche Möglichkeiten gibt's bei Kuka um so was zu realisieren?
Mögliche Ansätze:
- Über die Profibusschnittstelle??? Gehen da große Datenmengen?
- DAT-Files am PC generieren und per Netzwerk in die Steuerung schreiben???
Vielleicht hat jemand eine Idee oder es gibt hier schon ein passendes Thema das ich bei der Suche übersehen habe.
Gruß Thomas
