Überschleifen nicht möglich wegen Momentenüberschreitung

Hallo,

hab folgendes Problem:
Bei einer Palettieranwendung erscheint nach den Ablegen von Kartons auf eine Palette die Meldung
"1155 Überschleifen nicht möglich wegen Momentenüberschreitung".
Wenn der Roboter dann zurück Richtung in die Aufnahmeposition fährt kommt ein Vorlaufstop bei einer überschliffenen Bewegung mit der Meldung
"1123 Überschleifen nicht möglich".

Laut Hotline sollte ich die Geschwindigkeiten verringern, die Rampen verlängern und die Überschleifradien verkleinern. Es wurde auch schon über die Lastdaten geschaut, aber die scheinen zu passen.

Eine Veränderung der oben angegebene Werte brachte jedoch keine direkte Verbesserung des Problems. Die Meldung 1155 ... trat nur an etwas anderen Stellen auf. Ich weiß aber nicht wo der Fehler genau auftritt, da die Meldung in der Bewegung auftritt.

Es handelt sich um einen KR 150 L 110.
Der Greifer wiegt 20kg und die Kartons sind z.Z. noch leer.
Der Fehler tritt bei POV 10-50% auf. Schneller hab ich Ihn in diesem Bereich noch nicht laufen lassn.

Mich würde erst mal interessieren, wie die Meldung zustande kommt und welcher Bewegungssatz den Fehler genau auslöst, um hier gegebenenfalls nochmal die Werte zu verändern.

Im voraus schon mal vielen Dank für die Hilfe.

Gruß Thomas

Leider kenne ich die genaue Ursache nicht. Der Fehler mit der Momentenüberschreitung führt zu keinem Stopp und es erfolgt auch kein Eintrag in $pro_ip wenn $STOPNOAPROX aktiv ist.

Um den Fehler besser eingrenzen zu können, würde mich interessieren, wodurch er genau ausgelöst wir und welche Bewegungssätze in verursachen.

Gruß Thomas

Das mit dem Oszi werd ich morgen mal probieren.

Wenn ich mich richtig erinnere, werden die $ACC_AXIS[]-Werte von den PTP-Inline-Befehlen versorgt.