Roboter nicht justiert - Problem mit KUKA KR 60 HA

Hallo WolfHenk

> Du kannst auch die Justage (und Absloutgenauigkeit) mit einem LaserLab herstellen.

Danke für den Hinweis. Lustiges kleines Ding, so ganz billig sieht das aber auch nicht aus:

http://www.wiest-ag.com/node/40

> Ist billiger als eine Koordinatenmeßmaschine oder ein FARO-Messarm.

Wobei wir den Messarm (Metris MCA 3600, http://tinyurl.com/24vyttt) aber eben schon zur Verfügung steht.

Weiß Du zufällig ob und wie man die Vermessung mit einem Messarm machen könnte?

Das Prinzip ist klar, man fährt eine handvoll Punkte im Raum an und vermisst dir tatsächlich errichten Positionen. Daraus erhält man ein überbestimmtes Gleichungssystem und über die Pseudoinverse rechnet man sich die unbekannten Daten (Länge der einzelnen Roboter Segmente, usw.) aus. Mit ein bisschen Mühe würde ich die Mathematik wohl noch hingekommen, nur was mach ich mit dem Ergebnis? Kommt das quasi in diesen PID File, denn man aufs RDW laden kann?

Grüße
Florian

Hallo Florian,

Warum willst Du denn jetzt plötzlich den Roboter vermessen? Dein Problem ist doch nur, dass dein Roboter die Justage verloren hat. Die Justage ist ja nicht kaputt und kann mit den geeigneten Mitteln (EMT oder Messuhr) wieder hergestellt werden. Ich würde die jetzt folgendes Vorgehen vorschlagen:

(1) Werkzeug demontieren (keine Last am Roboter)
(2) Roboter mit EMT oder Messuhr justieren
(3) Werkzeug wieder montieren
(4) Justage mit Last lernen (optinal)
(5) Korrekte Lastdaten für das Werkzeug und die Zusatzlasten eintragen
(6) Werkzeug neu vermessen
(7) Genauigkeit des Roboters mit dem Messarm überprüfen

Der Punkt (4) geht nur mit dem KUKA-EMT, spart Dir aber später Zeit, falls der Roboter mal wieder die Justage verliert, denn dann Punkte (1) bis (4) sparen und denn Roboter direkt mit angebauten Werkzeug vermessen.

Der Punkt (5) ist wichtig für das absolutgenaue Robotermodell. Absolutgenaue Roboter die mit falschen Lastdaten gefüttert werden fahren ungenau, da absolutgenaue Roboter unter anderem versuchen die "Durchbiegungen" des Roboters unter Last zu auszugleichen. Heimtückisch ist dabei die zusatzlasten auf Achse 3, die per Default auf die maximal erlaubte Zusatzlast gesetzt ist. Die Default-Last auf Achse 3 ist somit fast immer falsch.

Der Punkt (6) macht nach der De- und Remontage Sinn, gleichzeitig kannst Du schauen, ob das Werkzeug verstiftet ist. Falls ja kannst Du dir beim nächsten Mal die Tool-Vermessung sparen.

Der Punkt (7) sorgt für den Einsatz des Messarms (einfach für den Spass) und Du bekommst ein Gefühl für die Genauigkeit. Eine echte Absolutvermessung wäre nur sinnvoll, wenn Du dem Roboter nicht mehr trauen könntest. Theoretisch wäre das mit nem Messarm machbar, aber aufwendig und -- wie schon richtig von Dir bemerkt -- was machst Du mit den erhobenen Daten? Nen PID-File kannst Du nicht erzeugen, ein eigenes Offline-Modell ist auch nicht einfach zu handhaben und die Maschinendaten aufgrund der erhoben Daten zu frisieren können eigentlich nur Experten.

Gruß
Puck

Hi puck,
danke für deine ausführlich Antwort.

> Warum willst Du denn jetzt plötzlich den Roboter vermessen?

Eigentlich zum Spaß, weil ich den Messarm hab und weil es schon immer Probleme mit der Genauigkeit beim Einsatz zusammen mit einer externen Rotationsachse gegeben hat. Vielleicht könnte man die ja bei der Gelegenheit in den Griff bekommen. (Da muss ich allerdings wohl eigentlich nur die Rotationsachse vermessen...)

> (4) Justage mit Last lernen (optinal)
> Der Punkt (4) geht nur mit dem KUKA-EMT

Wieso geht das denn nur mit Kuka EMT? Sicher, das es mit Messuhr nicht geht?

> falls der Roboter mal wieder die Justage verliert, denn dann
> Punkte (1) bis (4) sparen und denn Roboter direkt mit angebauten
> Werkzeug vermessen.

Hmm, eingetlich haben wir ja genau diesen Fall. Der Roboter war justiert, vermutlich mit und ohne Last und vermutlich sind auch die Lastdaten richtig eingetragen (das werd' ich morgen mal prüfen), demnach müsst es doch auch reichen mit Last/Werkzeug zu justieren, oder?

Grüße
Flo

Zitat von frist

...weil es schon immer Probleme mit der Genauigkeit beim Einsatz zusammen mit einer externen Rotationsachse gegeben hat....

Externe Kinematik... auch das kann das LaserLAB.
Das Wiest-System kann direkt in den Maschinendaten eingreifen. Alles das, was der Messarm nicht kann.

Hallo WolfHenk,
hast Du zufällig eine Ahnung, was so ein LaserLAB System in etwa kostet? Liest sich ja schon gut.

Allerdings gibts im Prinzip erst mal nix, das der Messarm nicht auch messen könnte, im Gegenteil. Nur fehlt da die Software... Die wird wohl auch beim LaserLAB ein erheblicher Kostenfaktor sein.

Grüße
Flo

*g* genau das isses net.
Die SW kannst Du einfach runterladen... Nur eben das Gerät ist der Trick.
Es kostet halt ein paar Pfennige mehr als ne Kiste Bier....

...aber zu Zahlen mußt Du Uli Wiest selber fragen.

Abend'

> *g* genau das isses net.
> Die SW kannst Du einfach runterladen...

Hmm, die wird aber eben nicht mit dem Messarm "reden" wollen, leider. Sonst sehe ich nichts, was man mit dem LaserLAB Gerät Messen könnte, dass man nicht mit dem Arm auch könnte (Eine Kugel im Raum lokalisieren ist mit dem Messarm kein Problem, allerdings dauert es sicher länger als mit dem LaserLAB Gerät.)

>Es kostet halt ein paar Pfennige mehr als ne Kiste Bier....

Was! Teuer als ne' Kiste Bier... dann bin ich raus.

Ich frag mal Uli Wiest.

Grüße
Flo

natürlich redet Ulis Software nur mit dem dazugehörenden Gerät.... *ggg* Wär ja ziemlich irre, wenn er sein KnowHow verschenken würde. Man macht ja keinen Doktor Ing. und Dipl. Mathematiker einfach so umsonst, oder?

Hallo,

der Stift in der Meßpatrone kann beliebig gedreht werden. Wesentlich ist, daß der Stift von der Meßuhrhalterung mit einer bestimmten Federkraft herausgedrückt wird, damit die Kerbe korrekt abgetastet wird.

Wendet euch doch an den KUKA Service. Die justieren euch das Ding.

Gernot

Hallo,

Thema wurde hier geteilt, da es sich nun ausschließlich um das Thema EMT-Selbstbau handelt. Das passt irgendwie nicht mehr so ganz.

Hier das neue Thema: http://www.roboterforum.de/rob…selbst_bauen-t8427.0.html