schätze, hier kann nur noch einer helfen...
Uli Wiest.
Ist die alte Konfiguration, d. h. das "unbekannte" Werkobjekt, denn noch gültig? Wenn ja, dann ist es doch kein Problem. Das Tool ist egal, irgendeine eingemessene Meßspitze halt, und dann damit Nullpunkt, X-Richtung und xy-Ebene an der realen Anlage markieren. Dann hat man ja die Informationen, die man braucht.
Falls die Physik schon verschoben wurde, kann man immer noch versuchen, drei Punkte im Bearbeitungsprogramm so zur Deckung zu bringen, dass sie wieder passen. Aus der Verschiebung zu der originalen Punktlage lässt sich ein Korrekturframe bestimmen, den man auf das ursprüngliche Werkobjekt anwenden kann.
Grüße,
Michael
Ach ja - nicht vergessen:
Die S4C+-Einmessroutine fällt aus irgendwelchen unsinnigen Gründen beim Einmessen des Werkobjektes ein Lot von der Y-Position und legt darauf wieder den Ursprung. Das heisst - anders als beim Kuka - dass dort nicht unbedingt X0 auch auf 0,0,0 zu liegen kommt. Man muss daher entweder Y im exakt rechten Winkel markieren oder aber die "richtige" Ursprungsposition anschließend manuell eingeben.
Michael
Genau, wie Du es beschrieben hast.
Brauchst dazu eine eingemessene Spitze, und benutzt dann dieses Tool und das fragliche Werkobjekt, um manuell auf die Kartesische Position 0,0,0 zu fahren. Du kannst Dir theoretisch sogar eine Prozedur machen die das für Dich tut, allerdings könnte Dir die vorgegebene Orientierung dann Probleme bereiten. (Wobei man auch, wenn man fast weiß, wohin die Reise geht, die Orientierung überteachen könnte, und dann die Position wieder händisch auf 0,0,0 zurückändert.)
Dasselbe dann für die Position 1000,0,0 und 0,1000,0. (Oder eben kleinere Zahlen als 1000, ist relativ wurscht. Je größer, um so genauer.)
Falls Du mit der Spitze dann "messbare" Punkte (und nicht nur Luftpunkte) triffst, bist Du schon auf der Gewinnerseite.
Sind es nur Luftpunkte, hat vielleicht jemand ein Zwischenmaß benutzt, einen Klotz, eine Einschraubspitze oder sowas als Gegenpunkt; vielleicht auch ein Referenzwerkstück.
Wenn gar nichts geht, muss man in zwei Schritten arbeiten und im alten, gültigen Werkobjekt einen neuen, vermessbaren Frame bestimmen, der relativ eine Aussage trifft, wo die physikalischen Zellkomponenten liegen. Diese Verschiebung müsste man dann bei der zweiten Vermessung wieder zurückgehen... aber das wäre das nächste Problem.
Das Werkobjekt - das muss man sich vor Augen halten - wird ja nicht durch drei Punkte bestimmt, sondern durch einen Punkt, und zwei Richtungen. Absolut festlegen musst Du nur den Ursprungspunkt; wo die beiden anderen Punkte liegen, ist entfernungstechnisch nicht relevant.
Grüße
Nochmals danke Michael!
Ich denke ich kann Dir jetzt schon besser folgen.
Ich probier mal was und meld mich
Okay!
Noch'n Hinweis: wenn Du tatsächlich die ursprüngliche Lage des Wobj nicht rekonstruieren kannst, weil Deine Meßspitze entweder in der Luft hängt oder zentimetertief in der Vorrichtung versinken würde, ist das auch nicht schlimm. Im Prinzip interessiert die absolute Lage des ollen Werkobjektes gar nicht, man muß nur den Frame ("Pose" bei ABB) kennen, der die Verschiebung zwischen alt und neu beschreibt. Wenn das also nicht klappt, verschwende nicht zu viel Mühe darauf, sondern markiere Dir drei echte Punkte, die Du dann im Wobj0 anfährst und speicherst (teachst - keine Wobj-Vermessung!). Das kann man dann in der neuen Position wieder machen (mit drei neuen Punktspeichernden!!), sich einen Verschiebeframe ausrechnen und an den dann wieder das alte Werkobjekt hängen - das Resultat sollte das neue, korrigierte Wobj sein.
Grüße
Also icke würde ein nachvollziehbares Werkobjekt einmessen und meine Positionen umrechnen. Geht kinderleicht und spart Nerven und Zeit sowie Geld. 
Bei ABB garkein Problem.
Dann haste Deine Positionen wieder nachvollziehbar. Habe ich schon bei mehreren Anlagen so gemacht.
Gruß
Sven
Nochmals vielen Dank für die Beiträge !
Ich habe versucht innerhalb des Wobj manuell auf 0,0,0 zu fahren.
Hat sich bei dieser Anlage jedoch als akrobatischer Akt herausgestellt. 
Wie könnte ich das per Prozedur machen ?
MoveAbs oder so ?
Wenn, dann nur MoveJ oder MoveL. Und dann - wie gesagt - das Orientierungsproblem beachten.
Mit MoveAbsJ werden ja nur Achswinkel angefahren, das hilft nüscht.
Aber beim Einmessen musst Du ja auch wieder da hin, wenn überhaupt. Besser wird's also nicht....
Grüße,
Michael
Hi RotWeissRot,
kann Dir nur empfehlen die Positionen zu errechnen.
Sieh Dir einmal den Befehl CRobT an Im Referenzhandbuch findest Du dazu alles was du benötigts. Kannst die alte Position mit dem alten Werkobjekt in Achsdaten umrechnen und die Achsdaten dann wieder mit dem neuen Werkobjekt in Positionsdaten umrechnen. Und schon ist alles in Butter. Eine kleine Funktion erstellen und dann jede Position einmal umrechnen und fertig. Kein Stress mit Nullpunkt altes Werkonjekt blabla.
Wieso willst Du überhaupt wissen wo das nicht nachvollziehbare koordinatensystem liegt. Bringt doch dann eh nix wenn Du weist wo der Nullpunkt liegt. Biste dann genauso weit wie vorher, oder?
Gruß
Sven
und dann jede Position einmal umrechnen und fertig
Na ja, kommt immer drauf an... bei jeweils zweieinhalbtausend Punkten auf 5 Artikelvarianten mal zwei Tischseiten oder so wäre das Verfahren eher suboptimal. Und wenn dann noch 2 verschiedene Tools verwendet werden... 
Und so richtig am Popo ist man damit, wenn im Programm basisbezogene, sich dynamisch ändernde Verschiebungen verwendet werden.
Grüße,
Michael
Hallo,
na ja wenn wenn die Programme von vorn herein ein bischen struktorieert hat kann man mit einigen Tricks schon etwas machen. Wir haben bei uns sieben zwölf Achsige Anlagen(6*Rob+3*Portal+3*Posi), bei denen die Programme im Schnitt 7 bis 8h laufen. Dem entsprechend viele robtargets. Wenn ich die Prog´s von einer auf die andere Anlage schiebe, passen die auch nicht immer hundert protzentig.(totz gewiestet) Mit ein bisschen Überlegung klappt das sehr gut. Man sollte sich einmal die Instruktion SetDataSearch einmal etwas genauer anschauen dann kommt man schon drauf.Geht aber nur wenn die robtargets benamt und als PERS deklariert sind.
Gruß
Betze
Hallo,
ich bin kein profi auf dem roboter gebiet.
aber kann mir bei diesem thema noch einer helfen?
habe auch noch ein altes werkobjekt was verrückt werden soll.
kann mir jemand simpel erklären wie ich das einfach machen kann?
vielen dank!
Hallo!
Du musst dein werkobjekt definieren.Roboter kann auf diese Bahn paralell Bewegen was du definiert hast.
Viel leichter beim Teachen (Linearbewegung).
TP>Programm Daten>wobjdata>neu (name geben dann OK)>Bearbeiten>Definieren
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