Hallo,
ein Weg sowas zu machen wäre eines der gängigen Offline Programmiersysteme für Roboter. Da plant man die ganze Roboterzelle im CAD und kann Roboterprogramme simulieren und exportieren.
Wenn man nur die Palette betrachtet, kann man sicher ein 3D CAD System für sowas nehmen und sich Makrobefehle zur Arbeitserleichterung schreiben.
In der Verpackungsindustrie gibt es sicher auch Software für solche Aufgaben, da würde ich aber vermuten, dass die jeweiligen Systemhäuser ihre eigene Software haben, die sie möglicherweise nicht an dritte verkaufen.
Außerdem kann man, wenn man über etwas PC Programmiererfahrung verfügt, so ein Programm selber schreiben. Ein paar Boxen in einer 3D-Grafik anzuordnen ist sicher machbar.
Grüße
Urmel
Bei einem allgemeinen CAD-Programm wäre dann eine aufkommende Frage, wie es mit einem sinnvollen Export der Daten aussieht.
Die Frage stellt sich sowieso. Wie man die Daten zum Roboter bekommt und in welchem Format, unterscheidet sich zwischen den Herstellern sehr.
Hi Brik,
es gibt mehrere Arten des Palettierens:
1. Gleich große Kartons/Kisten je Palette bzw. Lage.
2. Unterschiedlich große Kisten in einer bekannten Reihenfolge.
3. Unterschiedlich große Kisten in einer unbekannten Reihenfolge.
Das erste ist schon gängige Praxis, das zweite ist eine Sache
des Stapelalgorithmus, es gibt da auch für Schiffskontainer
Programme, die in Lagen und Reihen den minimalen Platzbedarf
ermitteln.
Das dritte ist die Herausforderung der wir uns stellen müssen,
bevor die Asiaten das Stapelproblem lösen.
Es ist aber denke ich für eine Bachelorarbeit zu hoch gegriffen,
sich an die Königsklasse des Stapelns zu wagen.
Ich kenne einen Doktor der Elektrotechnik der an nix anderem
arbeitet (na ja net nur daran...) als an der optimalen Ausnutzung
des StapelRaumes.
Wie dann die Positionen optimal angefahren werden, ist eine
andere Aufgabe.
Gruß
Robotnik
Die Positionsvektoren deiner Kisten (ob bezogen auf den Mittelpunkt oder auf eine Ecke ist egal) müssen, wenn ich den KUKA als Beispiel heranziehe, in die Komponenten X, Y, Z für die Position umgerechnet werden, und die Rotation A,B,C für die Ausrichtung der Kiste.
Hierbei ist es Hilfreich die Kistenmaße L,B,H in Bezug zu der Ausrichtung im Roboterkoordinatensystem festzulegen.
z. B. längere Seite ist immer X, die kürzere Y.
Die Komponenten X,Y,Z,A,B,C der Koordinaten sollten Realzahlen sein.
In welchen Datenformat liegen denn Deine Positionen vor?
So langsam kann ich mir unter Deinem Vorhaben etwas vorstellen...
14 unterschiedliche Palettierschemas mit sortenreiner Lagen bzw. Palettenbeladung.
Ich glaube es gab da schon mal Threads, suche doch mal unter "palette", da findest Du viele Hinweis wie man Stapelaufgaben realisieren kann.
Denke auch es ist am sinnvollsten, das selber zu programmieren.
Was du da verlinkt hast, ist die asiatische Version von dem was ich geschrieben habe. Ein Anbieter von Verpackungssystemen, der Komplettlösungen aus Hard- und Software anbietet. Die Software gibt es entweder nicht einzeln, oder sie funktioniert nur mit der speziellen Hardware dieses Lieferanten.
Das ist nicht so schwer wie Du Dir das vorstellst.
1. Rechenschritte für die Positionierung erarbeiten. Das geht auch ohne Programmierkenntnisse
2. Flussdiagramm für die Rechenoperationen erstellen. Geht auch ohne Programmierkenntnisse.
3. Variablenbezeichnungen festlegen und Vars deklarieren.
4. Positionsberechnungen coden.
Die können ungefähr so aussehen:
Wenn Karton Quer dann:
fPosKartonAktuell.X = fPalettenUrsprung.X+Kartonbreite/2
EndeWenn
Wenn Karton Längs dann:
fPosKartonAktuell.X = fPalettenUrsprung.X+Kartonlänge/2
EndeWenn
Das selbe noch für Y und die Orientierung um A und fertig ist das ganze
exakt.
Beschreibe erstmal Deine Palettieraufgabe mathematisch. Dann ist das Programm schon fast fertig.
Nachdem Du ja hier neu bist möchte ich Dir noch eine kleine Hilfestellung geben:
1. Bewegungsablauf festlegen
2. Abhängigkeit der Positionen untereinander festlegen. z. B.
PosAusserhalbPalettenbereich (fest)
PosÜberAblagePosition
(Pos.Z = AktuelleLage + Kartonhöhe + Sicherheitsabstand)
(Pos.X = LastPos.X + Sicherheitsabstand)
(Pos.Y = LastPos.Y + Sicherheitsabstand)
=> damit man nicht mit den Kistenkanten zusammenknallt
PosVorAblagePosition (ähnlich wie die ÜberAblagePos)
PosAblage
PosNachAblage
PosAusserhalbPalettenbereich (fest)
Ja so ungefähr halt, ist wirklich net so wild
Die o.g. Schritte erscheinen mir nachvollziehbar, aber in was für einer Entwicklungsumgebung soll das geschehen?
Wie schon gesagt, es hängt auch vom Roboterhersteller ab, was möglich ist und wie es gemacht wird.
Man kann sich eine Lösung vorstellen, wo alles auf der Robotersteuerung geschieht. Programmiert wird dann mit der Programmiersprache / Entwicklungsumgebung des jeweiligen Herstellers. Der Anwender wählt über irgendeine Art Menu auf dem Roboter die Paletteneinstellungen aus.
Oder man hat eine Lösung in die ein PC eingebunden ist. Ob man da, wie schon gesagt, mit Makros in einem CAD Programm, mit Excel oder einer PC Programmiersprache arbeitet, hängt von dem ab, was verfügbar ist, was man kann und was später als fertiges Produkt dastehen soll. In diesem Fall würde man irgendwie am PC-Bildschirm die Palette konfigurieren und die Daten dann über Netzwerk oder ähnliches an den Roboter übertragen.
Ja dann frag doch bei Kuka nach, die haben ein Technologiepaket was genau das macht.
Externer Rechner der die Palettierschemen verwaltet bzw. mit dem man diese generieren oder errechnen kann.
Übertragung der Koordinaten ins Roboterkernsystem.
Ausführung der Bewegung,...
Willst Du nicht etwas machen was es noch nicht gibt?
Ja dann frag doch bei Kuka nach, die haben ein Technologiepaket was genau das macht.
Nennt sich Palett-Tech. Habe ich aber nie ausprobiert. Kann ich also nix drüber sagen.
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