Hallo,
Mein Problem:
Ein KUKA Roboter greift über eine im Boden integrierte Dehnfuge die sich bis zu 15 mm verändert. Das heißt er kann das Werkstück oft nicht mehr exakt greifen.
Meine Lösung:
Der Roboter bekommt an den Greifer einen Laser Abstands-Sensor, der jeden Tag einen Klotz auf der anderen Seite der Dehnfuge abmisst. Dabei nimmt er jeweils zwei Punkte auf drei verschiedenen Seiten des Klotzes auf (siehe rote Punkte im Anhang) und errechnet sich anhand dieser eine neue Base, bzw. versieht die vorhandene Base mit einem Korrekturwert. Bisher bin ich soweit, das der Sensor einen schnellen Eingang am Roboter, beim Erreichen der eingestellten Entfernungen, gibt und der Roboter sich die 6 Positionen speichert.
Meine Frage:
Hat sich einer mit so etwas schon mal beschäftigt? Bzw. gibts bereits Lösungen?
Wie kann ich die sechs gemessenen Punkte zu einer Base verrechnen?
Im Voraus schon mal ein Danke!
Grüße
eli