Lokaler Sicherheitsstop

Hallo,

bei meiner V5.6 gilt für Meldungsnummer 420 (falls das die deinige ist, da ja bei KUKA die Meldungsnummer über alle Softwarestände gleich ist, aber der Text unterschiedlich sein kann):

Lokaler Sicherheitsstop (QE):
- 2-Kanaligkeitsverletzung des Signals QE
Reaktion:
- Direktes Abschalten der Antriebe (Stop 0).
Abhilfe:
- Beide Eingänge QE auf Low schalten, anschließend wieder auf High. Eingänge überprüfen.

Als Reaktion kriegst du dann einen Stop 0 = Kurzschlussbremsung, d.h. weder Break (normalerweise Rampenstop, was wie setzen von $OV_PRO = 0 wirkt) noch Break F (Normalerweise bahntreuer Notaus, was wie drücken des Notaus-Schalters am KCP wirkt)

Gruß
Fubini

Hallo!

Ich hatte den Fehler einmal bei einem Defekt am Verlängerungskabel für das KCP. Nachdem ich das Verlängerungskabel ausgebaut hatte, ging alles wieder ohne Störung.

Matthias

[quote auth

Zitat von fubini

Als Reaktion kriegst du dann einen Stop 0 = Kurzschlussbremsung, d.h. weder Break (normalerweise Rampenstop, was wie setzen von $OV_PRO = 0 wirkt) noch Break F (Normalerweise bahntreuer Notaus, was wie drücken des Notaus-Schalters am KCP wirkt)

aber müsste man nach so einer aktion nich iwas ich sag mal "wieder in ordnung bringen" ?

in welchem log bzw wo könnte ich finden, was die ursache war?

Hallo Speedfreak,

ob es dieser Fall ist solltest du durch ein abfallen des ESC-Eingangs QE ( =Qualifizierter Eingang) innerhalb der ESC-Diagnose erkennen können. Wer den Eingang am ESC wegnimmt hängt jetzt davon ab was für Hardware hast. Hast du z.B. SafeRobot nimmt die SafeRDW diesen Eingang weg, falls eine entsprechende Überwachung einen Stop 0 auslöst.

Waas meinst du mit in Ordnung bringen??? Hab ich leider nicht ganz verstanden.

Gruß
Fubini

Zitat von fubini

Waas meinst du mit in Ordnung bringen??? Hab ich leider nicht ganz verstanden.

ja hab ich bissl sehr blöd ausgedrückt...
also der kuka arbeitet doch nicht mir absolutwertgebern sondern mit igr. ich dachte, dass da vielleicht durch das notbremsen mal ein schrittfehler vorkommen kann? warscheinlich stell ich mir das zu einfach vor und es spielt praktisch keine rolle.

dieser esc-eingang ist also sowas wie eine interne fahrfreigabe der steuerung an den roboter?

Hallo Speedfreak,

Zitat

also der kuka arbeitet doch nicht mir absolutwertgebern sondern mit igr. ich dachte, dass da vielleicht durch das notbremsen mal ein schrittfehler vorkommen kann?

Das kann eigentlich nicht vorkommen, da die Resolver am Motor sitzen und auch bei Kurzschlussbremsung (Stopp durch die Antriebshardware) damit die aktuelle Position automatisch mitgeführt wird.

Zitat

dieser esc-eingang ist also sowas wie eine interne fahrfreigabe der steuerung an den roboter?

Ja das kann man so sehen. Falls der QE fehlt ist der Sicherheitskreis der ESC-Baugruppe nicht geschlossen und ein verfahren unmöglich.

Gruß
Fubini

Hallo Thomasz,

3024 ist Folgemeldung zu 420, d.h. solange der Fehlerzustand ansteht wird am KCP Meldung 420 angezeigt. Geht der Fehlerzustand dann weg, wird 420 durch die Quittungsmeldung 3024 ersetzt. Immerhin kann man daraus ableiten, dass der Fehlerzustand nicht dauerhaft sondern nur kurzzeitig besteht.
Was der eigentliche Grund ist bleibt aber fraglich.

Gruß
Fubini

hatten wir schon öfter! Abhilfe: ESC-Platine getauscht!!!!

bei uns 2 Jahre!