Beiträge von Werder_KUKA

EA Verschaltung in workvisual musste noch machen

Dann müsste es Klappen...

Da muss ich mir jetzt noch mal gedanken zu machen

Ich melde mich wieder

Die Achse ist ein Teil vom Roboter. ---
Es gibt zwei Möglichkeiten: entweder, man betrachtet das Ganze als Kinematikverbund, sei es, dass der Roboter auf der Achse steht.Dadurch bewegt sich dann das Referenzkoordinatensystem, wann immer man die Achse bewegt. Das ist der Normalfall, und dabei ist dann alles automatisch synchronisiert.

Das ist der Fall

Teache aber keine Punkte sondern Berechne mir alle. und dann fährt der Roboter im Arbeitsraumfehler

Gibt es eine Möglichkeit die Achse zu synchronisieren?
Also wenn der roboter Richtung arbeitsraumfehler oder singularität fährt?

Abfragen kann man es ja zB in der sps.sub

Also zB so

Kurz vor arbeitsraumfehler dann Achse 7 vor fahren

Danke erstmal

Ja sorry mein Schreibfehler offset 2 ist gemeint nicht Offset 4

Gibt es eine andere Möglichkeit ausser
Lin {e1 100}

Lg

huhuuu

weiß einer warum das nicht geht?
die 7te Achse bleibt auf dem Punkt wie bei XP4 und bewegt sich nicht

lin xp4

offset2={x 500,y 20,z -30,a 100,b 5,c 0,e1 200}
xp7 = xp4 : offset4

lin xp7

lg

Es funktioniert danke

Hallo Leute

Ich benutze eine CX 5020 Steuerung die direkt über eine EL 6692 mit der KRC4 Kuka verbunden ist.Der KUKA ist Sekundär.

Ich habe die primäre Seite in System Manager (Twincat) und die sekundäre Seite im Work Visual.

Die XML Datei von System Manager funktioniert nicht (die ist leer) im Work Visual. Habe deswegen eine Standart von Beckhoff benutzt.

Der ECat Bus auf der Kuka Seite scheint zu funktionieren, da der EA Status Grün leuchtet
Setze ich ein Ausgangsbit vom Roboter kommt es aber leider nicht in der Beckhoff an....

Im Anhang sind Bilder der Kuka WorkVisual Config und der Beckhoff Config

Hatte einer schon mal so ein Ähnliches Problem, bzw. diese Verbindung schon einmal hinbekommen?

Wäre um jede Anregung dankbar

mit RSI hatte ich es auch schon einmal umgesetzt.
Allerdings sind es wie du sagst 12ms Zylkuszeit.

Gibt es denn I-welche Software von Kuka für diese Anwendung?

Der Roboter hat Intern in der Steuerung zum FU etc doch keine 12 ms Zykluszeit?

Kommt man nicht in das Zystem rein?

LG

Guten Tag,

ich möchte gerne die aktuellen XYZ Roboterdaten auslesen!
Bisher habe ich es immer mit einem Interrupt gemacht, dieses funktioniert auch super ...

aber es ist inzwischen für meine Applikation nicht mehr schnell genug.
Und zwar funktioniert es mit einem Interrupt alle 12ms !!

nun würde ich aber gerne schneller die Daten auslesen um an Geschwindigkeit des Roboters zu erhöhen.

Dieses müsste dann bestimmt antizyklisch funktionieren denke ich.

Gibt es eine möglichkeit?

Ich wäre um jeden guten Ansatz dankbar

Steuerung KRC2
V5.5
Roboter KR 500
Als Schnittstelle nutze ich zur zeit den Profibus
gesendet an eine S7 319 von Siemens
Erweiterung geplant : Anbindung mit einem PC für eine Kamera um Daten zu ermitteln

LG

Servus,

ich habe eine for >Schleife programmiert. Sieht so aus:

int zaehler

for zaehler = 1 to 10

lin_rel {x 25} #tool

endfor

Nun möchte ich anzeigen lassen, in welchem Schritt ich mich gerade befinde!
Da spielt der Vorlauf eine große Rolle.

Ich bin leider immer 1 - 2 schritte zu weit.

for zaehler = 1 to 10
HMI = zaehler
lin_rel {x 25} #tool

endfor

wie bekomme ich das hin, das ich mich immer im richtige Schritt befinde??

lg

Guten Tag,

ich möchte mit dem Funktionsgenerator ein Pendeln erzeugen. Dies wird für eine Schleifapplikation benötigt.

Also muss der Roboter eine Pendelbewegung nach einer Zeit ausführen, und nicht Bahnbezogen.
Wenn der Programmoverride auf 0% eingestellt ist (0% heißt, das der Schleifer eine menge Grad Schleifen muss), muss die Pendelbewegung genauso weitergeführt werden als wenn
der Programmoverride auf 50% eingestellt ist.

Natürlich soll dazu das Pendeln gleichmäßig erfolgen. Mit meinem Programm fährt der Roboter eine eine Richtung schneller als in die andere!

Der Roboter soll um 30mm Pendeln.

Ist das möglich??

Hier mein Programm:

Zitat von wetzelaer

Der Kamerahersteller hatt eine schöne Kiste ausgepackt die mir aus den zwei Kameras automatisch mein Koordinatensystem berechnet und der Rest war ganz einfach habe dan nur mein Toolkoordinatensystem um den Offset verschoben un fertig.

wie hast du den Offset auf das Toolkoordinatensystem gelegt?

was macht die for schleife?

das loch ist leider nicht plan zur base! sondern in B 10 und in c 5 grad!

Das Loch ist schräg in der Oberfläche !

Hm magst du mir ein Programm Ausschnitt schreiben? Kann da so nix mit Anfangen
Lg;)

Problem ist auch noch das das Loch nicht Imre den gleichen Abstand zur Base hat !
Wie kann man das lösen? Ich abe ein laser, mit dem kann ich die Tiefe holen

Da ist doch eine Zeichnung bei.

Erstmal wäre ein Loch wichtig

Also funktioniert das nicht was ich vorhabe? Oder ziehe ich da die falschen Rückschlüsse raus?!?

Habt ihr denn eine Idee wie man das lösen kann?
Andere Variante?

Lg

moin moin,

ich habe mal ein kleines Programm geschrieben, bei dem dieOrientierung immer in Bewegung ein soll!

circ_rel{x 20,y 0,z 0,a 0,b 10,c 0 },{x 0,y 20,z 0,a 0,b 0,c 10 },cA 180
circ_rel{x 20,y 0,z 0,a 0,b -20,c 0 },{x 0,y 20,z 0,a 0,b 0,c -20 },cA 180

ich hab leider dasProblem das der Poboter den Hilfspunkt garnicht berücksichtig! Also die Orientierung.
Die Orientierung B bleibt durchgehend 0.
Bei dem zweiten Circ genauso

kann sich das jemand erklären?

Steuerung KRC2 V5

lg

Hallo liebe Forum Mitglieder,

Ich muss eine 100mm Loch anpassen. Die Mitte des Loches ist bekannt. Das anpassen soll mit einem kegelschleifer erfolgen. Der kegelschleifer hat eine Winkel von ca. 15 grad. Der tcp liegt in der Mitte des Schleifers

Wie bei dem angehängten Bild zu sehen ist, ist das Loch nicht gerade im Raum, sondern liegt komplett schief . Das sind die großen Probleme die ich habe. Teachen macht keinen Sinn, da es mehrer Löcher sind , die alle um 120 grad versetzt sind. Die sind genauso schief im Raum, aber 120 grad versetzt.

Für jede Anregung wäre ich dankbar

Lg

was für eine Kamera hast du denn ?

was gibt diese Kamera raus?

isdt es eine 2D oder 3D

lg