huhuuu
weiß einer warum das nicht geht?
die 7te Achse bleibt auf dem Punkt wie bei XP4 und bewegt sich nicht
lin xp4
offset2={x 500,y 20,z -30,a 100,b 5,c 0,e1 200}
xp7 = xp4 : offset4
lin xp7
lg
huhuuu
weiß einer warum das nicht geht?
die 7te Achse bleibt auf dem Punkt wie bei XP4 und bewegt sich nicht
lin xp4
offset2={x 500,y 20,z -30,a 100,b 5,c 0,e1 200}
xp7 = xp4 : offset4
lin xp7
lg
Hallo,
ich bin mir nicht ganz sicher, aber ich glaube dass diese Offset-Berechnung nur für Frames gillt.
Ich weiß aber nicht, ob man dein offset2 auch als E6POS deklarieren kann.
Aber was mir gerade auffällt, du beschreibst das offset2 und berechnest xp7 aber mit xp4 und offset4
Vielleicht konnte ich dir ja ein Stückchen weiter helfen!
Grüße
Heinz
Der Doppelpunkt-Operator addiert Frames, das ist eine mathematische Operation und keine Bewegungserweiterungsanweisung. Die externe Achse ist kein Bestandteil eines Frames. Es gehört zu den Eigenarten von KRL, dass derartige Konstrukte oft keinen Syntaxfehler auslösen, sondern Strukturen im Hintergrund ineinander übergeführt werden.
Grüße,
Michael
Stimmt genu, habe es eben nochmals in der Doku nachgelesen!!
Grüße
Heinz
Danke erstmal
Ja sorry mein Schreibfehler offset 2 ist gemeint nicht Offset 4
Gibt es eine andere Möglichkeit ausser
Lin {e1 100}
Lg
ja PTP {E1 100}
ne vielleicht kennt jemand anders noch eine Andere Möglichkeit, aber am einfachsten ist es mit Sicherheit so denke ich!
Grüße
Heinz
Gibt es eine Möglichkeit die Achse zu synchronisieren?
Also wenn der roboter Richtung arbeitsraumfehler oder singularität fährt?
Abfragen kann man es ja zB in der sps.sub
Also zB so
Kurz vor arbeitsraumfehler dann Achse 7 vor fahren
Die Achse ist ein Teil vom Roboter. ---
Es gibt zwei Möglichkeiten: entweder, man betrachtet das Ganze als Kinematikverbund, sei es, dass der Roboter auf der Achse steht, sei es, dass die Achse als externe Kinematik eingebunden ist. Dadurch bewegt sich dann das Referenzkoordinatensystem, wann immer man die Achse bewegt. Das ist der Normalfall, und dabei ist dann alles automatisch synchronisiert.
Oder man betrachtet die Achse als unabhängigen Antrieb, der einfach nur "so da" ist und zufällig vom Roboter mitgesteuert wird. Ist eigentlich komplizierter.
Im Normalfall weiß die Steuerung schon vor der Bewegung, wohin und um welchen Betrag man sich bewegen soll, wenn man dann irgendwelche Kompensationsbewegungen durch die Achse braucht, kann man die einfach programmieren.
In den Sonderfällen, wo man das nicht weiß, müsste man tatsächlich Reaktionen programmieren.
Grüße,
Michael
Die Achse ist ein Teil vom Roboter. ---
Es gibt zwei Möglichkeiten: entweder, man betrachtet das Ganze als Kinematikverbund, sei es, dass der Roboter auf der Achse steht.Dadurch bewegt sich dann das Referenzkoordinatensystem, wann immer man die Achse bewegt. Das ist der Normalfall, und dabei ist dann alles automatisch synchronisiert.
Das ist der Fall
Teache aber keine Punkte sondern Berechne mir alle. und dann fährt der Roboter im Arbeitsraumfehler
Teache aber keine Punkte sondern Berechne mir alle. und dann fährt der Roboter im Arbeitsraumfehler
Ist doch noch besser! Wenn Du Punkte berechnest, dann weiß der Roboter doch nach der Berechnung, wo sie liegen. Und die Distanz zu der Stelle herauszufinden, wo sie maximal liegen dürften, ist dann nur ein Rechenschritt mehr. Oder habe ich was übersehen?
Grüße,
Michael
Da muss ich mir jetzt noch mal gedanken zu machen
Ich melde mich wieder
e6pos xp7
e6pos xp4
frame offset4
offset={x 500,y 20,z -30,a 100,b 5,c 0}
xp7 = xp4 : offset4
xp7.E1=xp4.E1+200
lin xp7
besser, jedoch muss man aufpassen welche Koordinatenachse parallel zur Linearachse liegt
und in welcher Richtung diese verläuft
real delta_E1
e6pos xp7
e6pos xp4
frame offset4
offset={x 500,y 20,z -30,a 100,b 5,c 0}
xp7 = xp4 : offset4
delta_E1=xp7.x-xp4.x ; annehme E1 parallel zu x
xp7.E1=xp4.E1+delta_E1
lin xp7
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