7 Achse

Hallo,

ich bin mir nicht ganz sicher, aber ich glaube dass diese Offset-Berechnung nur für Frames gillt.
Ich weiß aber nicht, ob man dein offset2 auch als E6POS deklarieren kann.

Aber was mir gerade auffällt, du beschreibst das offset2 und berechnest xp7 aber mit xp4 und offset4

Vielleicht konnte ich dir ja ein Stückchen weiter helfen!

Grüße
Heinz

Der Doppelpunkt-Operator addiert Frames, das ist eine mathematische Operation und keine Bewegungserweiterungsanweisung. Die externe Achse ist kein Bestandteil eines Frames. Es gehört zu den Eigenarten von KRL, dass derartige Konstrukte oft keinen Syntaxfehler auslösen, sondern Strukturen im Hintergrund ineinander übergeführt werden.

Grüße,
Michael

Stimmt genu, habe es eben nochmals in der Doku nachgelesen!!

Grüße
Heinz

ja PTP {E1 100}

ne vielleicht kennt jemand anders noch eine Andere Möglichkeit, aber am einfachsten ist es mit Sicherheit so denke ich!

Grüße
Heinz

Die Achse ist ein Teil vom Roboter. ---
Es gibt zwei Möglichkeiten: entweder, man betrachtet das Ganze als Kinematikverbund, sei es, dass der Roboter auf der Achse steht, sei es, dass die Achse als externe Kinematik eingebunden ist. Dadurch bewegt sich dann das Referenzkoordinatensystem, wann immer man die Achse bewegt. Das ist der Normalfall, und dabei ist dann alles automatisch synchronisiert.

Oder man betrachtet die Achse als unabhängigen Antrieb, der einfach nur "so da" ist und zufällig vom Roboter mitgesteuert wird. Ist eigentlich komplizierter.

Im Normalfall weiß die Steuerung schon vor der Bewegung, wohin und um welchen Betrag man sich bewegen soll, wenn man dann irgendwelche Kompensationsbewegungen durch die Achse braucht, kann man die einfach programmieren.
In den Sonderfällen, wo man das nicht weiß, müsste man tatsächlich Reaktionen programmieren.

Grüße,
Michael

Zitat von Roboter_Sklave

Teache aber keine Punkte sondern Berechne mir alle. und dann fährt der Roboter im Arbeitsraumfehler

Ist doch noch besser! Wenn Du Punkte berechnest, dann weiß der Roboter doch nach der Berechnung, wo sie liegen. Und die Distanz zu der Stelle herauszufinden, wo sie maximal liegen dürften, ist dann nur ein Rechenschritt mehr. Oder habe ich was übersehen?

Grüße,
Michael

e6pos xp7
e6pos xp4
frame offset4

offset={x 500,y 20,z -30,a 100,b 5,c 0}
xp7 = xp4 : offset4
xp7.E1=xp4.E1+200

lin xp7

besser, jedoch muss man aufpassen welche Koordinatenachse parallel zur Linearachse liegt
und in welcher Richtung diese verläuft

real delta_E1
e6pos xp7
e6pos xp4
frame offset4

offset={x 500,y 20,z -30,a 100,b 5,c 0}
xp7 = xp4 : offset4
delta_E1=xp7.x-xp4.x ; annehme E1 parallel zu x
xp7.E1=xp4.E1+delta_E1

lin xp7