Beiträge von mhw

Guten Abend

Wo genau liegt denn Dein Problem? Was hast Du für Komponenten, welchen Roboter etc.?

Matthias

Hallo Wolfram und Herrmann

Vielen Dank für die Antworten.
Also, ein KUKA- Mitarbeiter war bei uns und hat die Anlage wieder ans Laufen gebracht, da ich es nicht geschafft habe.

Ich habe mit meiner Diagnose falsch gelegen. Es war die RDW- Karte. Der KUKA- Mann sagte mir, dass bei dem Start der Visu bei 20% die Kommunikation aufgebaut wird. Und da das nicht geklappt hat, bricht die ohne Fehler ab.
Warum allerdings Windows abgestürzt ist, als ich ohne die Systemsoftware gestartet habe, kann keiner erklären.

Jedenfalls läuft das jetzt wieder! Das ist mal die Hauptsache!

Alle Gute, Matthias

Noch ein Nachtrag

Ich habe gerade festgestellt, das nicht die Visualisierung abstürzt, sondern Windows!
Nachdem ich das System gebootet hatte, ohne die KUKA- Software zu starten, "fror der Bildschirm" nach einer Minute ein. Das ist dann relativ genau der Zeitpunkt, bei dem die Visu bei 20% gewesen wäre.

Also nun doch eine Neuinstallation.

Matthias

Guten Tag

ich habe ein Problem bei einem Roboter mit KRC2 Steuerung.
Wir mussten gestern zur Wartung den Strom abschalten, vorher wurde der Roboter aber ordnungsgemäß runtergefahren.

Heute konnte ich dann den Roboter nicht mehr starten. Nach erster Diagnose stellte ich fest, dass der Rechner nicht anläuft. Ich habe dann festgestellt, dass die 3V Batterie tot ist. Nach dem Austausch und dem manuellen "Power on" läuft der Rechner nun wieder hoch, bleibt aber bei "ctor 20%" stehen.

Die erste Vermutung ist es nun, dass die Festplatte durch nicht ordnungsgemäße Abschaltung wegen der Batterie einen abbekommen hat. chkdsk zeigt aber keine defekten Sektoren an.
Ist es trotzdem die Festplatte oder hat jemand eine andere Idee?

Was tun, wenn es die Festplatte ist? Muss der KUKA Service herbei oder kann ich die Software alleine wieder aufspielen?

Schönen Sonntag noch!

Matthias

Hallo APT.

Danke für die Hilfe.
Es funktioniert also so, wie ich es schon vermutet (bzw. erhofft) hatte.

Dann werde ich es auch alleine hinbekommen, Ein- und Ausgänge in der IOSYS.INI deklarieren habe ich schon öfter gemacht, ich war mir nur unsicher, wenn es sich um einen DeviceNet Master an einer CX handelt.

Danke nochmal, ich melde melde mich mal, wenn es erfolgreich war. Dauert aber noch einige Tage, bis ich alles hier habe.

Matthias

Hallo APT

Entschuldigt meine späte Antwort.

Um die Sache zu entwirren: Wie APT schon geschrieben hatte, ist es hier am Besten, eine DeviceNet- Slave- Karte an den CX zu hängen. Meine Frage war jetzt: Wie deklariere ich die Ein- und Ausgänge in der KRC? Nehmen wir mal an, ich hätte 8 Eingänge und 8 Ausgänge, die über das DeviceNet von der Beckhoff CX kommen. Werden diese Ein- und Ausgänge genauso deklariert als hätte ich einen kleinen Buskoppler an dem hardwaremäßig 8 Ein- und Ausgänge hängen würden? Die Doku der Beckhoff- DeviceNet- Karte hilft mir hier nicht weiter (oder ich sehe den Wald vor lauter Bäumen nicht).

Wie gesagt, ich habe gerade kein System zum Testen hier, ich will mich nur schonmal vorbereiten.

Danke Christian, aber ich weiß leider nicht, in welcher Doku ich suchen soll.

Schönen Sonntag noch!

Matthias

Guten Abend

Ich werde in ein paar Wochen vor einem kleinen Problem stehen, mit dem ich mich jetzt gerne schonmal befassen würde. Es ist ähnlich, wie es hier schonmal behandelt wurde: http://www.roboterforum.de/rob…rehzahlbestimmung-messen/

Ich habe eine KRC2. Dort verwende ich DeviceNet und Beckhoff- Buskoppler für die digitalen Ein- und Ausgänge. Das habe ich mittlerweile schon zig Mal gemacht, funktioniert ohne Probleme. Ein- und Ausgänge, digital und analog, kein Problem. Wie aber frage ich die Werte einer Beckhoff- Karte (z.B. KL5101) ab? Die DeviceNet Doku gibt dazu nichts her. Momentan habe ich noch nicht mal einen Ansatz, wie ich da weiter vorgehen könnte.

Dazu kommt dann noch was: Ich muss mit einer anderen Steuerung Daten (nur digitale Ein-/ Ausgänge) austauschen. Eine Beckhoff SPS (CX) sendet mir via DeviceNet die Daten an den Buskoppler, den ich mit der KRC2 bediene.
Ich habe gerade leider nichts zum testen hier. Ich vermute mal, dass ich die Ein- und Ausgänge einfach "normal" nach den harware- Ein-/Ausgängen deklariere. Sie werden doch vermutlich dann nach den anderen Karten in den Bus "gelegt", oder? Ist das richtig so?

Wie gesagt, ich kann erst in ein paar Wochen die Sachen testen. Ich möchte mich aber jetzt schonmal damit befassen.

Schönen Abend noch!

Matthias

Guten Abend

Also ihr würdet auch lieber zu einer Zufallsszahlenauswahl tendieren. Das hatte ich auch schon so vermutet.
Die Angelegenheit werde ich in C# schreiben, das müsste eigentlich locker hinzukriegen sein.

Vielen Dank für eure Vorschläge!

Schöne Ostern noch

Matthias

Hallo Roboterfreunde

Heute habe ich mal ein Problem, welches nichts mit Robotern zu tun hat. Vielleicht hat jemand ja auch schonmal über sowas nachdenken müssen.

Ich muss die Produkte, die wir herstellen, nummerieren. Aber: Man soll aus der Nummer auf keinen Fall die Anzahl der produzierten Artikel herauslesen können. Sie dürfen also nicht fortlaufend sein. Das schließt auch die Möglichkeit ein, erst bei 100000 zu beginnen, oder so.

Was man machen könnte: Einen Zufallsgenerator bilden, der zufällig eine Zahl raussucht und sie mit einer Datenbank vergleicht und nachschaut ob die Nummer schonmal vergeben wurde. Das ist aber bei 1.000.000 produzierten Stücken pro Jahr irgendwann sehr rechenaufwändig. Das muss besser / einfacher gehen.

Wie lassen sich solche Seriennummern bilden? Hat jemand einen Vorschlag?

Matthias

Guten Abend

Mal so ne Frage: Wie konfiguriert man denn in der KRC2 solch eine Busklemme? Wenn ich z.B. die Doku zum DeviceNet noch richtig im Kopf habe, werden dort nur digitale und analoge Ein-/Ausgänge beschrieben.
Gibt es da noch eine weitere Doku, wo die Einbindung solcher Karten beschrieben ist?

Matthias

Das ist auch besser so: Erst denken, dann programmieren.

Du brauchst eigentlich nur den Endpunkt. Der Startpunkt ist ja der aktuelle Punkt.

Wie willst Du das mit den verschiedenen Platten lösen? Gibt es eine übergeordnete SPS?

Matthias

Der Startpunkt ist ansich mal egal.
Ich würde es aber mal beobachten, wie das Überschleifen der berechneten Punkte aussieht. Das sollte schon recht gleichmäßig sein. Die Überschleifdistanz kann man auch einstellen, ich müsste allerdings raussuchen mit welchem Befehl.

Vielleicht kommst Du ja auch so zum Ziel. Das exakte Berechnen der Kurvenradien wird aufwändiger, sollte aber auch möglich sein.

Ich kenn jetzt die Unterschiede der 10 Varianten nicht, aber wenn man aus einem Hauptprogramm o.ä. ein paar Variablen übergibt, kann man sich mit Schleifen und Berechnungen ein sehr einfaches Programm bauen, welches alle Probleme auf einmal lösen kann.

Matthias

Und noch was: Das ganze kannst Du dann in eine schöne Schleife packen, damit das Programm auch schön kurz wird.

Guten Morgen

Ich würde mir, ausgehend vom Mittelpunkt, jeden einzelnen Eckpunkt berechnen.
Dazu musst Du den aktuellen Punkt in ein neues Frame schreiben und die gewünschte Koordinate ändern (x/y/z um z.B. 100 addieren / subtrahieren).
Müsste eigentlich so gehen. Was ich jetzt nicht exakt weiß, ob der Roboter die "Ecken" passend überschleift. Müsste man mal testen. Den Vorlauf hoch genug stellen, dann müsste das eigentlich gehen.

Ist Dir theoretisch bekannt, wie Du errechnete Positionen anfährst?

Matthias

Vielleicht sollten wir mal einen Termin abstimmen!
Was die ollen Maja konnten, können wir auch. Da lässt sich sicher eine gute Geschäftsidee draus machen...

Zitat von IrrerPolterer

Fehlermeldung am KCP: Nr: 211212 Not-Halt wegen Leberwurstmangel

Deswegen dürfen bei uns nur noch die Vegetarier am Robbi programmieren! Kann ja nicht sein, daß Programmierer und Roboter die gleiche Nahrungsquelle haben!

Guten Morgen

Ich behaupte einfach mal leichtsinnig, dass man einen konzernweiten Sicherheits-, Programmier- oder sonstigen Standard auch mit der "normalen" KRC realisieren kann.
Aber ich muss sicherlich nicht alles im Leben verstehen

Matthias

Guten Morgen Wolfram

Ich habe Deinen Beitrag erst jetzt gerade gelesen. Ist das noch aktuell?
Einen neuen Roboter habe ich nicht, wäre aber (für mich privat) bereit, auch eine kleine Spende für gute Ausbildung zu geben!

Oder wurde schon ein Roboter angeschafft?

Matthias

Guten Morgen

Ich lese hier sehr häufig Beiträge von der VKRC und den großen Unterschieden zu der "normalen" KRC. Da stellt sich mir die Frage:"Warum wurde die VKRC überhaupt geschaffen?"

Kann mir das jemand erklären? Warum lässt ein Konzern eine neue Software schreiben, auf die sich alle Programmierer erstmal umstellen müssen? Aus den Fakten, die ich zur Zeit vorliegen habe, kann ich es mir nicht erklären. Oder wollte sich da nur ein eifriger Oberingenieur verwirklichen?

Ich habe noch nie eine VKRC progammiert und werde es wahrscheinlich auch nie tun, aber mich interessieren halt mal die Hintergründe.

Schönen Arbeitstag noch!

Matthias

Guten Morgen

Ja, das im link angesprochene kann ich bestätigen. Das läuft sehr gut so. Natürlich nur, wenn man im Bereich der Singularität auf die Geschwindigkeit verzichten kann. Aber besser so, als garnicht.

Matthias