Impulszeit zur Drehzahlbestimmung messen

Hallo
Habe nun genau das gleiche Problem!
Müßte mit einem Inkrementalencoder die Position eines Förderbandes bestimmen.
Die Signale sollten über einen Robotereingang abgefragt werden.
Könnstest du mir vielleicht einen Anhaltspunkt geben wie du das Problem gelößt hast ??

"schnelle meßeingänge" ist eines der Stichworte. bedenke aber, dass der IPO-Takt 12 mSek sind...

Hallo WolfHenk
Danke für die Schnelle Antwort
Habe eine KR 5 sixx R650 mit KR C2 sr Steuerung und schon im Forum die Schnellen Messeingänge gesucht.
Laut Beschreibung bzw. meinem Verständniss sind die Schnellen Messeingänge auf dem Stecker X11 anzustecker
An der KR C2 sr sind dort aber keine Eingänge vorhanden!
Gibt es diese Schnellen Eingänge bei meiner Steuerung nicht oder bin ich zu blöd beim Suchen in der Beschreibung ??

KUKA fragen...

Würde ich gerne leider sind wir hier in Italien und der Roboter den wir hier auf unserer Maschine laufen haben wurde nicht von uns sondern von einer ehemaligen Partnerfirma gekauft somit habe ich keinen Ansprechparten hier in Italien.
Habe das schon früher ein paar mal versucht aber hier bei KUKA Italien waren die nicht sehr auskunftfreudig!
Vielleicht könnte ich es einmal in Deutschland versuchen wenn die mich nicht nach Italien verweisen!

frag mal K(a)rl, der kann bestimmt besser was dazu sagen, als die italienischen Kollegen...

Hallo Skynet01,

was gibt dir dein Inkrementalgeber wirklich raus?
Geht es wirklich schlussendlich um die Frequenz von Pulsen?

Wenn ja,würde ich dir vorschlagen, nimm lieber eine Busklemme eines Kopplerherstellers, die das gleich umsetzt, z.B. auf 16 bit Prozessabbild. Das kann man dann simpel mappen und du hast ein INT wert.

Gruss SJX

Hi,

also ich würde die Idee mir den schnellen Messeingängen weiter verfolgen.
Wenn ich es richtig in Erinnerung habe, sind die schnellen Messeingänge unabhängig vom IPO-Takt.
Das bedeutet du kannst auch schneller als alle 12ms Signale auswerten.
Hierfür wird dann extra ein Interrupt ausgelöst.

Die schnellen Messeingänge befinden sich bei der KRC2 auf der RDW am Roboterfuss.
Wenn man bei KUKA diese Funktion bestellt, wird die Abdeckplatte der RDW getauscht zu einer Abdeckplatte mit Stecker.

Der Ansatz mit den schnellen Messeingängen bietet dir den Vorteil das du unabhängig von der SPS.SUB bist.
Ich denke über die SPS.SUB wirst du für so etwas nicht glücklich werden.

Grüße

Bin voll auf der Seite von SJX

...schnelle Mess-Eingänge schön und gut, aber eigentlich sollte man bei einem Inkrementalgeber nicht nur 1 Spur auswerten (Stichwort: Richtung...), und das Zählen mit schnellen Messeingängen geht ja nun auch nur via Interrupt, da der Submit-Interpreter zu langsam ist. Ein Inkrementalgeber liefert aber auch bei geringer Drehzahl schnell mal Impulse mit ein paar kHz, das ist dann schlicht zu viel für einen KRC-Interrupt.

z.B. von Beckhoff gibt's fertige Zählbaugruppen, sowohl für den Klemmenbus (via DeviceNet-Koppler), als auch für EtherCAT (via EK1100). Diese Zählen dann selbst das Encodersignal, und du musst nicht irgend wie eine vermurkste Sache in KRL realisieren, sondern kannst den Zählerstand einfach einlesen.

Eine reine Zählerkarte (...aus meiner Sicht eine wenig empfehlenswerte Lösung) wäre die KL1512 bzw. EL1512. Besser wäre aber eine "echte" Inkrementalgeber-Karte, z.B. die KL5101 oder EL5101.

Grüsse, Peter

Das wäre natürlich die säuberste Lösung da hast du sicher Recht!
Aber möchte es doch einmal interessehalber mit den Schnellen Messeingängen versuchen wenn ich die nun finde
Maschine sollte ja die nächste Woche zu uns in die Werkstatt kommen !

Hallo franz,

gib hier im Forum Bescheid was bei deinem Test raus kam. Ich würde zu 99% wetten, dass es nicht geht, schlicht weil die KRC mit zählen nicht hinterher kommt.
Schon der Eingangsfilter der MEAS-Baugruppe wird vermutlich das erste Hinderniss sein und viele Pulse "schlucken". Und dann ein paar tausend Interrupts pro Sekunde auf der KRC? hmmmm...

...bin gespannt auf dein Feedback.

PS: Eine Encoder-Karte kostet nicht mehr als ein halber Tag probieren

Guten Abend

Mal so ne Frage: Wie konfiguriert man denn in der KRC2 solch eine Busklemme? Wenn ich z.B. die Doku zum DeviceNet noch richtig im Kopf habe, werden dort nur digitale und analoge Ein-/Ausgänge beschrieben.
Gibt es da noch eine weitere Doku, wo die Einbindung solcher Karten beschrieben ist?

Matthias

Hallo MHW,

Es gibt alleine im Beckhoff-Portfolio gut 300 Busklemmen, die kann KUKA nicht alle beschreiben. Letztlich musst du nur von Beckhoff die Doku der gewünschten Karte runterladen, dort ist immer beschrieben wie sich die Karte im Prozessabbild eines Buskopplers abbildet.

Bei "intelligenten" Karten gibt's nebst den reinen Prozessdaten häufig noch ein paar Control- oder Statusbytes die auch im Mapping auftauchen und mit denen sich die Karte XY parametrieren lässt. Oft ist es aber nicht nötig diese überhaupt zu verwenden. Wenn doch, und du scheust dich vor einer Parametrierung mit KRL, dann lässt sich dieser Job mit der Beckhoff-Software KS2000 sehr komfortabel machen & in der Karte abspeichern, ohne dass du irgend was in KRL programmieren musst.

Für ein einfaches Encoder-Kärtchen kommst aber du ziemlich sicher ohne Parametrierung & KS2000 aus, also einfach in der Kartendoku schauen wie das Mapping ist & schon weisst du wo die Werte in der KRC ankommen.

Grüsse, APT

Hallo allerseits
Habe jetzt endlich den Roboter bei uns in der Firma und wollte das mit den shcnellen Eingängen testen.
Habe einen induktiven Sensor an den Schnellen Eingang angehängt, wenn in den Interrupt folgendermaßen definierte

INTERRUPT DECL 15 WHEN $IN[10]==TRUE DO CountBeltSteps()
INTERRUPT ON 15

funktioniert alles ohne Probleme, Interrupt wird ausgeführt nur funktioniert diese Version zu langsam.
Wollte desshalbden Eingang als Schnellen Messeingang verwenden

INTERRUPT DECL 15 WHEN $MEAS_PULSE[1]==TRUE DO CountBeltSteps()
INTERRUPT ON 15

funktioniert aber nicht und wenn ich in der Variablenanzeige $MEAS_PULSE[1] anzeigen lasse bleibt diese
immer auf FALSE gleich ob der eingang nu auf 1 oder 0 steht !
Muss man die schnllen Messeingänge irgendwo einschalten damit diese funktionieren ??