Frage: Schneckenförmige Kontur mit konstanter Geschwindigkeit KRC2.

Guten Morgen

Ich würde mir, ausgehend vom Mittelpunkt, jeden einzelnen Eckpunkt berechnen.
Dazu musst Du den aktuellen Punkt in ein neues Frame schreiben und die gewünschte Koordinate ändern (x/y/z um z.B. 100 addieren / subtrahieren).
Müsste eigentlich so gehen. Was ich jetzt nicht exakt weiß, ob der Roboter die "Ecken" passend überschleift. Müsste man mal testen. Den Vorlauf hoch genug stellen, dann müsste das eigentlich gehen.

Ist Dir theoretisch bekannt, wie Du errechnete Positionen anfährst?

Matthias

Und noch was: Das ganze kannst Du dann in eine schöne Schleife packen, damit das Programm auch schön kurz wird.

Der Startpunkt ist ansich mal egal.
Ich würde es aber mal beobachten, wie das Überschleifen der berechneten Punkte aussieht. Das sollte schon recht gleichmäßig sein. Die Überschleifdistanz kann man auch einstellen, ich müsste allerdings raussuchen mit welchem Befehl.

Vielleicht kommst Du ja auch so zum Ziel. Das exakte Berechnen der Kurvenradien wird aufwändiger, sollte aber auch möglich sein.

Ich kenn jetzt die Unterschiede der 10 Varianten nicht, aber wenn man aus einem Hauptprogramm o.ä. ein paar Variablen übergibt, kann man sich mit Schleifen und Berechnungen ein sehr einfaches Programm bauen, welches alle Probleme auf einmal lösen kann.

Matthias

Das ist auch besser so: Erst denken, dann programmieren.

Du brauchst eigentlich nur den Endpunkt. Der Startpunkt ist ja der aktuelle Punkt.

Wie willst Du das mit den verschiedenen Platten lösen? Gibt es eine übergeordnete SPS?

Matthias

Ich würde in zwei Schritten vorgehen. Erst die Koordinaten berechnen, wenn der Radius 0 wäre, das heisst, wenn man eckig fahren wollte. Dann eine Funktion machen, die aus Startpunkt, der Wunschkoordinate und der nächsten Wunschkoordinate die entsprechenden Fahrbewegungen generiert.
Endpunkt der LIN-Bewegung wäre dann ein Punkt, der um Wunschradius in die Richtung liegt, wo der Startpunkt ist. Endpunkt der CIRC-Bewegung liegt um Wunschradius versetzt in die Richtung, in welcher die nächste Wunschkoordinate zu finden ist. Fehlt noch der Hilfspunkt der CIRC-Bahn, der liegt um (0.2929 * Wunschradius) in beide jeweilige Richtungen. (Die Zahl ist 1 minus sin(45)).

Falls die Richtung der Bahnen nicht mit dem BASE übereinstimmt, muss man natürlich die x, y und z-Komponenten entsprechend aufdröseln, aber die Verhältniszahlen bleiben ja gleich.

Grüße,
Michael

Hi Namensvetter,

hat mit Kuka gar nicht mal viel zu tun, ist nur ein bisschen Geometrie. Vielleicht wird es deutlicher mit der eben zusammengeschmierten Grafik. Die gilt natürlich nur, wenn man immer nur 90°-Abzweigungen fährt. Für andere Winkel muss man noch etwas mit den Winkelfunktionen rechnen.
Wenn man die Berechnungen in eine Prozedur packt, an die man den Radius, den Zielpunkt 1 und Zielpunkt 2 sowie evtl. noch den Startpunkt (falls man den nicht automatisch holen lässt) übergibt, braucht man sich nie wieder einen Kopp zu machen.

Falls die Koordinaten der Punkte wild im Raum liegen, kommt noch ein bisschen Dreisatz dazu. Man braucht das Verhältnis.X ((Distanz zwischen Startpunkt.X und Zielpunkt.X ) / (Distanz zwischen Startpunkt und Zielpunkt)) und dann natürlich noch für Y und Z. Die Verhältnisse (ganz nach Pythagoras) sind dann später die Multiplikatoren für die ausgerechneten Abstände, so dass Abstand.X sich aus Abstand * Verhältnis.X errechnet. Dann auch wieder für y und Z.
Wenn man sich das BASE so legt, dass die Richtungen immer parallel zu X und Y verlaufen, kann man sich diesen Teil natürlich gleich schon sparen. Man weiß ja dann, wo es langgeht.

Grüße,
Michael

Der Hilfspunkt muss nicht auf dem tatsächlich abgefahrenen Kreissegment liegen. Er kann sich irgendwo auf dem Kreis befinden.
Somit lässt sich das Ganze eventuell auch einfacher gestalten.
Teile das Ganze in Quadranten.
1. Startpunkt = x,y Zielpunkt = x+r , y+r Hilfspunkt = x+2r , y
2. x+r , y-r x , y-2r
3. x-r , y-r x-2r , y
4. x-r , y+r x , y+r2
Das lässt sich nun relativ einfach in ein UP packen.

Nun bei CIRC noch ne Angabe mit CA = 90
Damit ist sichergestellt ist dass immer eine Rechtsdrehung erfolgt.

Gruß Roland

Stimmt, beim KUKA geht das so.

Die Quadrantenlösung ist auch brauchbar, um die Koordinaten der Eckpunkte zu bekommen, indem man die Grenze links von der eben gefahrenen Bahn um einen Abstand nach innen versetzt, also Minimalwerte größer und Maximalwerte kleiner macht. Fährt man also von Xmin,Ymin nach Xmax,Ymin, kann man Ymin=Ymin+Abstand setzen usw. Das macht man solange, WHILE (((Xmax-Xmin)>Abstand) OR ((Ymax-Ymin)>Abstand)). Auf diese Weise braucht man für alle Größen von rechteckigen Platten nur ein einziges Programm, man muss lediglich die vier Startgrenzen und den Sollabstand vorgeben sowie den Radius der Bögen.

Und dann immer hoffen, dass die Werkstücke auch in Zukunft stets rechteckig bleiben

Grüße,
Michael

Nee, die Arbeit bleibt Dir schon erhalten...

Der Kern des Programms wäre eine Switch-Case-Verzweigung mit 4 Cases, eingebettet in eine While-Schleife mit einer Abbruchbedingung wie von mir beschrieben (wenn kein Platz mehr zum Fahren übrig ist). Jeder CASE enthält das, was man tun muss, wenn man in der jeweiligen der vier Ecken ist. Man fährt ja immer nur von einer Ecke in die nächste, wobei die Ecken ständig weiter nach innen kommen, dann entsteht die Kontur.
Dazu braucht man noch einen INT als Zaehler, und die Grenzwerte der Ränder als REAL-Variablen nebst Kleinzeug.
Den Zaehler erhöhst Du nach jedem Durchlauf der Schleife um 1, ausser er ist >=4, dann setzt Du ihn auf 1 zurück.
In den CASEs (je nach Stand des Zählers) machst Du eine Neuberechnung des Eckpunktes nach den bisherigen Grenzwerten und eine Berechnung der Kreispunkte nach Roland, dann Verschieben der Grenze um einen Abstand und schließlich, ausserhalb des CASEs, Roboter fahren.
Achtung: in Rolands Beispiel ist der Startpunkt der Punkt, an dem die (Viertel)Kreisbahn beginnt. Ich würde vom "virtuellen" Eckpunkt aus rechnen, aber wie Du es machst, ist egal. Zeichne es Dir auf Rechenkästchen auf, dann siehst Du es.
Voraussetzung ist, dass Du dein Base parallel zur Bearbeitung legst.
Dann brauchst Du nur noch einen Punkt zu teachen (für ABC), und die Berechnung macht daraus neue Punkte (alle sind FRAMEs).
zielpunkt1=teachpunkt; uebernahme der orientierungen
zielpunkt1.x=berechneter_x_wert
zielpunkt1.y=berechneter_y_wert
zielpunkt1.z=vorgegebener_z_offset

Grüße,
Michael

Michael
Respekt für Deine Erläuterungen. Für sowas hab ich leider keine Nerven mehr.