ArcTech

    Hallo,


    bevor jetzt gleich alle "da gibts schon nen haufen threads dazu" rufen. ich hab sie gelesen :gutidee:


    nun, die doku zu der software ist recht umfangreich und oft werden inline-formulare genutzt, was ich aber nicht möchte. meine roboterprogramme werden durch eine eigene software generiert und bestehen im wesentlichen aus einem haufen lin-befehlen um eine (schweiß-) bahn abzufahren. jetz soll demnächst jenes Tech-Paket genutzt werden und ich würde gern wissen, welche "einfachen" befehle ich vor meiner generierten bahn in mein programm einfügen muss (bzw was ich getrost weglassen kann). das es etwas mehr als nur "on" und "off" sein wird, ist mir klar, aber was brauche ich wirklich? (es handelt sich um forschungsarbeit...)


    mfg Speed

    200% Override ... irgendwas klingt hier komisch ... und irgendwie riecht es auch ...<br /><br />Abkühlzeit Bremsen Achse 2: 57 Sekunden :D

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    ich schubs das thema mal nochmal nach oben.


    frage ich tatsächlich etwas so seltenes oder hab ich mich vielleicht nur ungünstig ausgedrückt?

    200% Override ... irgendwas klingt hier komisch ... und irgendwie riecht es auch ...<br /><br />Abkühlzeit Bremsen Achse 2: 57 Sekunden :D

    Hm,also:


    Eigentlich kommt es ja auf deine Schweißmaschine an,was die an Signalen so braucht und rausgibt.


    Im allgemeinen werden ja Programmnummer,Schweißstrom,Drahtvorschubgeschwindigkeit übertragen.Dann gibts ja noch bestimmt einen Handshake.


    Am besten,du suchst dir von ARC-Tech die Variablen raus,die du brauchst.


    MfG

    genau sowas meine ich, hab aber eben das problem, dass in den dokus immer mit inline-formularen programmiert wird...


    da ich aber "zu fuß" programmieren will, nützt mir das nichts. meine progs sehen im prinzip so aus


    lin p1
    lin p2
    lin p3
    ...


    und im dat-file die koords dazu.


    wie kann ich dann die schweißsoftware benutzen, wenn ich keine ilf einfügen will?


    mfg

    200% Override ... irgendwas klingt hier komisch ... und irgendwie riecht es auch ...<br /><br />Abkühlzeit Bremsen Achse 2: 57 Sekunden :D

    Hallo SpeedFreak
    wenn du das Technologiepaket ArcTechDigital meinst...
    Da muss immer nur die Routine A20() aufgerufen werden - mit halt passenden Übergabeparametern


    EXT A20 (INT :IN,WELD_ST :IN,WELD_FI :IN,INT :IN )


    1. Parameter:


    - Schweißen starten: ARC_ON
    - Schweißbedingungen wechseln: ARC_SWIP
    - Schweißen beenden Vorlauf: ARC_OFF_V
    - Schweißen beenden: ARC_OFF
    Würde ich so verwenden - ist dann eher nachvollziehbar
    die Integer-Werte sind in der Config.dat festgelegt


    2. und 3. Parameter:
    Zwei ähnliche Strukturvariablen für Start bzw. Ende Schweißen mit Schweißprogrammnummer, Schweißgeschwindigkeit, Startverzögerung, Endkraterzeit und Pendel-Parametern (Pendel-Figur oder Aus, Amplitudenlänge, -höhe, Brennerwinkel)


    STRUC WELD_ST INT PRG_NO,REAL VELOCITY,START_TIME,INT WEAVFIG_MECH,REAL WEAVLEN_MECH,WEAVAMP_MECH,WEAVANG_MECH,END_TIME
    STRUC WELD_FI INT PRG_NO,REAL VELOCITY,INT WEAVFIG_MECH,REAL WEAVLEN_MECH,WEAVAMP_MECH,WEAVANG_MECH,END_TIME


    Hier würde ich mit meiner eigenen Default-Variablen arbeiten und nur die nötigen Paramter vor der naht überschreiben



    4. Parameter:
    Eigentliche Schweißprogrammnummer - die Nummer in der Strukturvariablen wird nicht gelesen!


    Weglassen kann man nichts, die Variablen sollten alle initialisiert sein - welche Werte sinnvoll sind, z.B.: mit oder ohne Pendeln ergibt sich aus der Schweißaufgabe


    Hab dir Beispiel-Programme mit Inline-Formularen bei verschiedenen Anwendungsfällen angehängt, da kannst du erkennen wann und wie A20() aufgerufen wird.


    Gruß
    Stefan

    also würde so ein programm funktionieren: ?


    src:


    A20 (ARC_ON, AS1, MDEFAULT, 5)


    LIN P1
    LIN P2
    LIN P3


    A20 (ARC_OFF, ADEFAULT, ME1, 5)



    dat:


    DECL WELD_ST AS1 = {...}
    DECL WELD_FI ME1 = {...}



    was bewirkt dabei das A bzw MDEFAULT? warum geb ich in den decl von AS1 bzw ME1 nochmal programmnummern an, wenn ich die schon beim aufruf von A20 als letzten paramter mit übergebe? oder missverstehe ich da etwas?


    achso, vielen dank für die treffende hilfe. hab das jetz erstma überblickt :danke:

    200% Override ... irgendwas klingt hier komisch ... und irgendwie riecht es auch ...<br /><br />Abkühlzeit Bremsen Achse 2: 57 Sekunden :D


    Nein - siehe Beispielprogramme
    src:


    LIN P1
    A20 (ARC_ON, AS1, MDEFAULT, 5)
    LIN P2
    A20 (ARC_OFF_V,ADEFAULT,ME1,5)
    LIN P3
    A20 (ARC_OFF)


    Zitat von SpeedFreak


    warum geb ich in den decl von AS1 bzw ME1 nochmal programmnummern an, wenn ich die schon beim aufruf von A20 als letzten paramter mit übergebe?


    Vermutlich Reste älterer Versionen. Die Programmnummer in der Strukturvariablen kannst du ignorieren und konstant lassen.


    Zitat von SpeedFreak


    was bewirkt dabei das A bzw MDEFAULT?


    Nichts - Einfach als Konstante so stehen lassen


    Gruß
    Stefan


    das versteh ich jetz aber nicht... ich muss doch auch entlang mehrerer lin-befehle durchgehend schweißen können...ohne was zu ändern.
    ich will meinetwegen den brenner einschalten, dann ein paar lin-bahnen fahren und dann den brenner ausschalten... wie muss sowas denn dann aussehen? ich bräuchte eine möglichkeit die folge von lin-befehlen nicht durch andere befehle "zu unterbrechen" ...geht das irgendwie?

    200% Override ... irgendwas klingt hier komisch ... und irgendwie riecht es auch ...<br /><br />Abkühlzeit Bremsen Achse 2: 57 Sekunden :D

    Da fehlt doch glatt was :biggrins:


    Der "Switch-Befehl" ist bei mehreren Abschnitten nötig. Müsste dann lauten:


    LIN P1
    A20 (ARC_ON, AS1, MDEFAULT, 5)
    A20(ARC_SWIP,ADEFAULT,MW1,5)
    LIN P2 C_DIS
    A20 (ARC_OFF_V,ADEFAULT,ME1,5)
    LIN P3
    A20 (ARC_OFF)


    Die Befehle zwischen den Punkten bedeuten keine Bewegungs-Unterbrechung, sie sind so in der Syntax nötig um ArcTech mit seinen Eigenschaften einzusetzen.
    Grundsätzlich ist das Technologiepaket ziemlich umfangreich - mit Simulation, Fehlerbehandlung, Pendeln, Endkrater Zündwiederholung und und und. Deshalb wirst du keinen simplen Schalter für EIN vor Nahtanfang und AUS nach Endposition finden.
    Wenn du das Paket verwenden musst/willst, wirst dich wohl oder übel an die Strukturen halten müssen.
    Ich kenne zumindest keine Vereinfachungen.


    Gruß
    Stefan

    hallo stefan,


    ich will auf keinen fall klugschei..... aber ich habe gestern abend noch mit kuka telefoniert. es geht doch. zum glück, da es vom chef aus gilt zwischen die generierten lin-befehle keinen anderen code einfügen zu müssen.
    nachdem ich der hotline mein problem geschildert hatte wurde ich mit einem anderen mitarbeiter verbunden (vielleicht ein arctech-experte?, ich weiß es nicht) und der konnte mir versichern, dass einschalten per A20(...) dann lin, lin, lin und dann ausschalten A20(...) durchaus funktioniert.
    er meinte, dass A20(...) würde in einem sogenannten "job-betrieb" laufen und somit würde ich quasi einen job starten, verfahren solange ich will und dann den job beenden.


    ich meld mich nochmal, wenn ich das ArcTech auf dem robi habe und die ersten versuche gelaufen sind. vielleicht interessiert dich das.


    mfg speed

    200% Override ... irgendwas klingt hier komisch ... und irgendwie riecht es auch ...<br /><br />Abkühlzeit Bremsen Achse 2: 57 Sekunden :D

    Moin,


    ich bin mir auch sehr sicher, dass das so funzt. Wenn nämlich jemand beim Programmieren per ilf ein ArcOn gesetzt hat, und danach mit Bewegungssätzen weiterfährt, schweißt der Robbi einfach weiter...


    Gruß,
    zimi

    danke für die bestätigung.

    200% Override ... irgendwas klingt hier komisch ... und irgendwie riecht es auch ...<br /><br />Abkühlzeit Bremsen Achse 2: 57 Sekunden :D

    SpeedFreak


    Wenn das eine Forschungsarbeit ist, betrittst Du möglicherweise Neuland, und so wie sich das anhört, mit selbstgenerierten Bahnen, treten Situationen auf, die bei der Entwicklung von ArcTech noch nicht abzusehen waren.


    Mein Tip an Dich, nutze es als Muster aber binde Dich nicht zu sehr daran.
    Kannst ja Teile die Dir nützlich sind auch bei Dir einbinden, das ist Engeneering.
    Kopy'n Paste... aus verschiedenen vorhandenen Bausteinen neues schaffen.


    Ich hab allerdings das Gefühl das Dich ArcTech bei Deinen generischen Abläufen eventuell ausbremsen kann.
    Es ist für fest geteachte Nähte konzipiert.


    Um die Parameter einer nicht bekannten Naht zu berechnen/setzen musst Du die Auswirkungen der durch Richtungsänderungen, Beschleunigungen,... von Deiner errechneten Bahn auf die Naht analysieren und das ganze in ein Regelwerk aufnehmen.


    Das ist wirklich eine Interessante Aufgabe. Aber nicht trivial.


    Viel Erfolg

    Zitat von zteve


    Ja, wäre gut, wenn du das Ergebnis dann hier posten würdest. :gutidee:


    Viel Erfolg
    Stefan


    ...so...lange ists her und die lösung anders als erwartet.
    kein arctech.


    roboter und brenner sind slaves an einer sps.
    roboter fordert brenner an und sps klärt den rest.

    200% Override ... irgendwas klingt hier komisch ... und irgendwie riecht es auch ...<br /><br />Abkühlzeit Bremsen Achse 2: 57 Sekunden :D

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden