Justage-Referenzierung

Laut Handbuch nein.
Und das ist auch gut so!!
Schick deine Leute, wie du in einem anderem Thread angekündigt hast auf die Schulung.
Das ist besser als permament nach Manipulationen an den SafeOptionen zu suchen!
Auch auf die Gefahr hin daß sich der Ein oder Andere aufregt....aber mit dem Thema Sicherheit ist nicht zu spassen.
Macht die Schulung oder lasst es und sucht einen der diese Schulung hat und die Inbetriebnahme vornimmt. Bevor etwas kaputt gefahren wird oder gar ein Mensch einen Schaden erleiden muss.

Sorry, aber es ärgert mich jedesmal maßlos wenn solche Fragen gestellt werden! Aber bei diesen Themen geht es unter Umständen um das Leben oder die Gesundheit der Mitarbeiter.....also Finger weg von diesen Optionen ohne die nötige Ausbildung!!!

Servus

Ich weis ja nicht genau was du vor hast ich nutze immer die $Braketest_REQ_INT um abzufragen ob ein Bremstest notwendig ist. Aber deine Frage ist sehr gut den was mich auch schon immer wundert das die Safetyrobis nicht automatisch nach z.B. 8h den Bremstest wieder durchführen. Früher habe ich das auch schon ohne die Abfrage dieser Variablen gemacht im Zyklischen betrieb aber da macht er auch keinen Bremsen test. Wird wohl seinen Grund haben, es gibt noch die möglichkeit den Bremsen test von extern anzufordern über das Signal $BRAKETEST_REQ_EX Maschine.dat.

Ah ich habe auch gerade gefunden was du suchst auch in der Maschine.dat nund zwar die Variable

REAL $BRAKETEST_TIMER ;Gibt die Restzeit in Stunden zum naechsten Bremsentest an

Ich hoffe ich konnte helfen, hoffentlich hat auch jemand Antworten zu mienen Frage.

Gruß
Wasdel

versteh ich auch nicht so richtig?
Ich finde die frage mehr als berechtigt.

Es geht nicht um Aggressionen oder ähnliches.
Es geht darum, daß die SafeOption eine Sicherheit für den Bediener darstellt. Und da muss er sich 100% ig darauf verlassen können.
Das kann er meiner Ansicht nach nur wenn der Inbetriebnehmer die entsprechende Schulung für dieses Sicherheitspaket hat. Letztendlich muss er mit seiner Unterschrift unter dem Inbetriebnahmeprotokoll auch dafür gerade stehen.
Hat er diese Ausbildung nicht, handelt er in meinen Augen mehr als grob fahrlässig. Er spielt unter Umständen mit der Gesundheit von Menschen. Ich könnte mir vorstellen, daß es ein Staatsanwalt ähnlich sehen wird sollte es zu einem Unfall kommen.

Das "schlimme" an der Frage ist, daß sie wie auch deine Frage nach den Schulungsunterlagen in einem anderen Thread davon zeugt, daß du eben diese Schulung nicht durchlaufen hast.
Sonst hättest du dir diese Frage ganz einfach ersparen können denn eine Justagereferenzierung ist nur nach einem Hochlauf der Steuerung und nach dem Justieren des Robotersystems nötig.
Die Referenzierung muss nicht wie der Bremstentest in bestimmten Intervallen durchgeführt werden.

Ich noch mal

Die frage für mich ist immer noch wieso das System den Bremsentest nach <8h STunden nicht automatisch anfordert? Muss der von extern angefordert werden oder wie? Oder ist einem von euch schon irgendwann mal aufgefallen das der Bremsentest irgendwo im Zyklischen betrieb abläuft.

Sebbi

Normalerweise stoppt der Roboter und fordert den Bremsentest an.
Ich frage dieses Signal am Ende des Roboterzykluses ab.

IF $BRAKETEST_REQ_EX THEN
    braketestreq()
 ENDIF

Daß er seinen Bremsentest ohne Anstubsen macht hab ich auch noch nicht gesehen.

Ich habe mich noch mal kurz intensiver mit beschäftigt, dabei ist mir aufgefallen das bei mir der Beaktest_Timer überhaupt nicht läuft. Bis eben habe ich den Bremsentest noch so aufgerufen

IF ($Braketest_REQ_INT) then
			;************** Aufruf Bremstest **************
			BraketestReq()
			;********************************************
		ENDIF

jetzt einfach direkt dann läuft es auch nicht

;ohne abfrage
BraketestReq()

durch diesen Thread bin ich etwas schlauer geworden, glaube ich zumindest, die Rückschlüsse die ich hier raus ziehe sind.

Die Vraiablen $Braketest_REQ_INT oder $BRAKETEST_REQ_EX sind einfach dafür gedacht, andere aktionen zu verriegeln damit der Bremsentest vorrangig behandelt wird, oder auch den Roboter in eine bestimmte Position zu fahren. Wenn es einem nicht zu viel Taktzeit kostet, kann man die BraketestReq() Routine auch immer aufrufen denn er wird immer nur ausgeführt wenn er angefordert wird.

Ist das so richtig gedacht?!?!?!?!

Seppi

Boah,was ist denn hier los???? Beruhigt euch mal wieder!!

Also,die Referenzierung muss definitiv nicht alle 2 Stunden durchgeführt werden.!!!

Richtig ist dass das Programm: MasRefReq.SRC ausgeführt werden muss.Dies sagt aber nicht aus,dass alle 2Stunden referenziert werden muss.
Die Referenzfahrt muss in folgenden Fällen ausgeführt werden:
Nach Hochlauf der Robotersteuerung
Nach einer Justage
Die Referenzfahrt kann auf folgende Arten aufgerufen werden:
Über ein externes Signal
Manuell
Wenn während des Betriebs über das externe Signal die Referenzfahrt angefordert
wird, stoppt der Roboter mit einem STOP2. In diesem Fall werden folgende
Meldungen ausgegeben:

Doku:
Das Programm überprüft, ob eine Referenzfahrt
erforderlich ist und muss spätestens alle 2 h
ausgeführt werden. Wenn das Programm innerhalb
dieser 2 h nicht ausgeführt wird, stoppt der
Roboter und die Robotersteuerung gibt eine
Meldung aus.
Wenn eine Referenzfahrt erforderlich ist, führt
der Roboter diese sofort aus.

Lest die Doku richtig und haut euch nicht solche Sachen um die Ohren oder besucht den Lehrgang!!

Und nu zum Bremsentest:

Der Bremsentest muss in folgenden Fällen ausgeführt werden:
Nach Hochlauf der Robotersteuerung
Im Betrieb zyklisch, spätestens alle 46 h
Der Bremsentest kann auf folgende Arten aufgerufen werden:
Als Unterprogramm nach der parametrierten Bremsentest-Zykluszeit
Über ein externes Signal
Manuell
Die Bremsentest-Zykluszeit ist zwischen 1 h...46 h in 1 h-Schritten frei wählbar.
Wenn diese Zeit abgelaufen ist, gibt die Robotersteuerung die Meldung
"Bremsentest erforderlich" aus und der Roboter fährt ungebremst weiter.
Nach Quittieren dieser Meldung läuft die Monitoring-Zeit und der Roboter lässt
sich weitere 2 h verfahren. Nach abgelaufener Monitoring-Zeit stoppt der Roboter
und die Robotersteuerung gibt folgende Meldung aus: "In den letzten
zwei Stunden wurde der Bremsentest nicht durchgeführt".

Dafür muss ebenfalls:BrakeTestReq.SRC ausgeführt werden!

Das Programm überprüft, ob ein Bremsentest
erforderlich ist und muss spätestens alle 2 h
ausgeführt werden. Wenn das Programm innerhalb
dieser 2 h nicht ausgeführt wird, stoppt der
Roboter und die Robotersteuerung gibt eine
Meldung aus.
Wenn ein Bremsentest erforderlich ist, führt der
Roboter diesen sofort aus.

Zitat von $CYCFLAG

lies mal die Doku! du Schlaumeier

Die Justage-Referenzierung muss in folgenden Fällen durchgeführt werden:
􀂄 Nach Hochlauf der Robotersteuerung
Nach Hochlauf der Robotersteuerung kann der Roboter 2 Stunden ohne
Justage-Referenzierung normal verfahren werden. Ist diese Zeit abgelaufen,
stoppt der Roboter mit einem STOP 2.
􀂄 Nach einer Justage

Gruß an den Rest

$CYCFLAG

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Hab ich irgendetwas anderes geschrieben als das was hier steht?

Zitat

eine Justagereferenzierung ist nur nach einem Hochlauf der Steuerung und nach dem Justieren des Robotersystems nötig.
Die Referenzierung muss nicht wie der Bremstentest in bestimmten Intervallen durchgeführt werden.

Nix Schlaumeier....wer lesen kann ist klar im Vorteil

Hallo $Cycflag,

zuerst das allerwichtigste:
Was für einen Safe-Softwarestand hast Du?
Sonst kann man nicht sagen, welcher der Diskutierer recht hat.

Bei V1.0 z.B. musste man die Justagereferenzierung wirklich noch alle 8h in Betrieb machen.
Dazu wurde ein Timer ausgewertet im Submitinterpreter.

Für die 2h Zeit zur Durchführung der Justage-Referenzierung gibts meiner Meinung nach keine Variable.
Dies aber zu Lösen über Timer im Submit sollte kein Problem sein.

Gruss SJX

Also nochmals zum Justagereferenztest:

wenn ich das Skriptum lese, dann muss ich das MasRefReq.scr nicht alle zwei Stunden aufrufen.
Das System meldet ja, wenn ein Referenztest durchgeführt werden muss, wenn ich dann innerhalb der nächsten 2 Stunden dies nicht veranlassen, stellt die Steuerung den Robi ab.
So haben wir dies bis jetzt realisiert(ehrlich gesagt nur beim alten SafeRobot und nicht bei SafeOperation) aber es hat so funktioniert!

Auf Doku halte ich leider nicht viel, weil wir ja selbst viele Dokumente schreiben müssen und ich daher weis wie aktuell die sind!!

Kann man natürlich auch machen..

Ich mache es immer so,dass ich beim Start von Cell und Anstarten der Programme sowie gegebenenfalls in Wartepositionen immer BrakeTestReq.SRC sowie MasRefReq.scr aufrufe ,mir Flags setze und dann in Positionen,wo der Roboter Bremsen- und Justagefahrt machen kann,in Abhängigkeit von der Programmdringlichkeit,diese dann ausführe.. Was spricht dagegen,BrakeTestReq.SRC sowie MasRefReq.scr zyklisch aufrufen zu lassen??

es spricht ja eh nichts dagegen.
aber warum soll ich verwaltungsaufwand betreiben, um zyklisch etwas abzufragen,
wo mir das System eh sagt wann es soweit ist etwas zu machen.
habe leider die erfahrung gemacht, wenn zusätzlich etwas gemacht werden muss, dass die fehlerhäufigkeit dadurch steigt.
--> man braucht nur auf das Flag dafür horchen und entscheidet dann wann ich den test starte.
warum soll ich dafür irgendwelche timer,... oder sonst was programmieren, wenn es in der Robotersteuerung sowieso schon vorhanden ist.

Servus

Kann es sein das der $Breaktest_timer eh nur läuft wenn die braketestreq() Routine im Zyklischen betrieb ohne zusätzliche abfrage gemacht wird? Wie gesagt ich habe noch nie einen Robi im Ablauf gesehen der den Bremsen test macht, nur nach neu einschalten. Ich habe aber auch noch nie Probleme bekommen das diese stehen geblieben sind mit irgendwelchen Fehlern die auf ein nicht durchgeführten Bremsentest hinwiesen. Und wir setzen nur noch Safetyrobis ein, da hätte ich doch schon mal ne Meldung bekommen müssen. Und bis heute habe ich den Bremsentest noch nie von extern angefordert. Mir kommt das alles etwas Spanisch vor. Möglicherweise habe ich noch keinen Roboter gemacht der 46h ohne ausschalten irgendwo läuft, kann ich mir aber auch nicht vorstellen bei Daimler werden die nie ausgeschaltet.

Gibts eigentlich noch Lindepaul, der sollte da mal ein bis Licht in dunkel bringen.

Gruß
Sebbi

Geht meines Wissens auch nicht nach Einschaltdauer,sondern Betriebsstunden.