Also wenn das mit einem Roboter gemacht werden muß/soll, dann
würde ich das folgendermaßen lösen:
Der Transfer erfolgt mittels eines allseitig (!) umschlossenen Käfigs.
- der Käfig kann durch eine verriegelbare Tür in der Front betreten werden
- an der Innenseite der Tür befindet sich eine Leiter, die zu einer Luke im Käfigdach führt
- der Käfig steht an Deck des Schiffes und ist am Roboter angedockt
1. die Transferperson betritt frontseitig den Käfig, verriegelt die Tür und schnallt sich an
2. der Käfig wird durch den Roboter angehoben und
3. mittels Sensorik (siehe vorherige Postings [Laser, Vision, IMU, ...]) mit der Leiter/Säule synchonisiert
4. der Roboter hängt den Käfig in die Leiter ein (!) und
5. entkoppelt sich dann vollständig (!) vom Käfig
6. die Transferperson schnallt sich ab, öffnet die Luke im Dach des Käfigs und steigt nach oben auf die (Säulen-)Leiter aus
7. der Käfig bleibt an der Leiter hängen bis die Transferperson ihre Arbeit erledigt hat
8. danach steigt die Person wieder von oben in den Käfig, schließt die Luke und schnallt sich an
9. der Roboter synchronisiert sich mittels Sensorik mit dem Andockpunkt am Käfig,
10. nimmt den Käfig von der Leiter ab und stellt ihn wieder an Deck.
11. Transferperson steigt aus Käfig und überweist mir 50 € weil ich gerade ihr Leben gerettet hab 
...besser is das (denke ich)
gruß
rmac
nicht schlecht=) 
