Beiträge von Robotnix

Hallo Stäubli Spezialisten.

Gibt es die Möglichkeit die einzelnen Achsen weich zu schalten oder noch besser den Roboter kartesich in x+y weich zu schalten.

Kenne das Achsweise weich schalten bisher von Kuka.

Moin,

da gibt es folgenden Befehl in der Val3-Doku:

num getSpeed(tool tTool)

Funktion

Diese Anweisung liefert die aktuelle kartesische Geschwindigkeit am TCPtTool des spezifizierten Werkzeugs

tTool. Die Geschwindigkeit wird aus den Sollgeschwindigkeiten und nicht aus den Istgeschwindigkeiten der

Achsen berechnet.

Aber benutzt habe ich es noch nie.

Hallo Johnsenfr.

Bei "Zeige alle Updates" bleibt alles gleich, ich bekomme nur die Anzeige wie oben im Screenshot. Auch beim Beenden wird nichts installiert bzw. angezeigt.

Hallo Forum,

ich bekomme im SRS angezeigt das 2 Updates zur Verfügung stehen:

Wenn ich auf "Prüfen" drücke, konnte ich früher die Updates installieren, es poppte ein extra Fenster auf.

Jetzt tut sich leider nichts mehr. Hatte jemand schon mal das Problem?

Danke läuft.

PS: Findet man alles unter dem Punkt F5 "Video-Settings".

Hallo,

kann mir jemand sagen wie ich die Helligkeit am MCP ändern kann. Steuerung ist eine CS8C.

Grüße Robotnix

Hallo.

Mal eine kurze Rückmeldung:

Zitat von AlexJobo

Hallo,

das mit dem Dealy sollte eigentlich funktionieren.. Ich vermute Du schreibst die aktuelle MoveID in die nMoveID und wartest dann, das der Roboter eine die übernächste Bewegung ausführt.. hat der denn genug Moves die er noch ausführen kann, bevor er im Vorlauf an der Stelle ist? Ich würde mal prüfen, welchen Wet die nMoveID hat wenn er stehen bleibt und welchen Wert Du zu dem zeitpunkt über getMoveID bekommst.. Evtl. hast Du dann schon Deine Antwort

VG und gutes Gelingen!

Das funktioniert nicht. Der Task bleibt zwar "Running" wird aber für die gewählt Zeit nicht ausgeführt was einen Stopp des Roboters bedeutet.

Zitat von AndreH

Hallo Robotnix,

wir erstellen hierfür einen eigenen Task, der dann an entsprechender Stelle im Programmablauf ausgelöst wird. Dieser führt ein Unterprogramm aus, in dem das Signal gesetzt und nach Zeit X wieder zurückgesetzt wird. Durch den eigenen Task hast du dann keinen Vorlaufstopp, da dieser nebenher läuft.

Schau in der Hilfe mal nach dem Befehl "taskCreate".

Hier mal etwas Code wie es in der Simulation läuft:

Der Task (tskImpuls):

begin

// Impulsausgabe

switch x_sOutput

case "S1"

bImpulsOutS1=true

delay(x_nTime)

bImpulsOutS1=false

break

case "S2"

bImpulsOutS1=true

delay(x_nTime)

bImpulsOutS1=false

break

endSwitch

end

Und der Aufruf hierzu:

wait(getMoveId()>=nMoveID+0.8)

taskCreate"tskImpulsS1",100,tskImpuls("S1",2)

und bzw. oder

wait(getMoveId()>=nMoveID+0.2)

taskCreate"tskImpulsS2",100,tskImpuls("S2",0.5)

Hallo Stäubli Spezialisten,

wie kann ich einen Ausgang bei erreichen eines Punktes für die Dauer von z.B. 500ms auf True schalten aber ohne das der Roboter stoppt sondern die folgenden Bewegungen weiter ausführt.

Bei erreichen geht ja mit "wait(getMoveId()>=nMoveID+1.0)".

Wenn ich dann den Ausgang setze und ein Delay(0.5) einfüge bleibt aber auch der Roboter stehen.

Kenne es von KUKA mit $PULSE finde aber nichts vergleichbares.

Hi.

Ich habe mit Filezilla die arm.cfx aus einem Backup eingespielt und dann im Menü diese wiederhergestellt.

Hallo.

Irgendwie ist eine falsche Taste im Menü kalibrieren betätigt worden, jetzt passt leider jar nichts meht.

Kann man aus einem alten Backup diese Daten einfach wiederherstellen oder ist das jetzt komplizierter...In der Doku finde ich nicht wirklich was holfreiches.

Sowas wie eine Justage bei KUKA gibt es ja nicht.

Grüße und noch einen schönen Sonntag.

Der Kunde wünscht sich Profinet. Da bleibt mir dann nur die Hardwareschnittstelle.

Hallo.

Gibt es für die CS9 Steuerung eine Profinet Schnittstelle in der auch die Sicherheitssignale wie NotHalt, Schutztür usw. übertragen werden können. Ich kenne bis jetzt nur KUKA, da gibt es ja die Option ProfiSafe.

Gruß und schönes We.

Moin moin.
Danke für die Antworten.
Ja alles ist / war mit einem Tool geteacht und auf einer Base.
Ja und ohne "$"

Hallo.

Ich stehe gerade vor folgendem Problem und mein Kopf versagt, liegt vielleicht auch an der Uhrzeit.
Ich habe 2 Werkzeuge, die eigentlich identisch sein sollen aber es leider nicht sind.
Das 2 Werkzeug ist als Ersatz gedacht und jetzt erst vom Kunden bestellt worden.
Alle meine Punkt sind mit Tool 1 geteacht worden. Wie binde ich das zweite Tool am einfachsten ein?
Meine Idee:
Ich fasse die Punkte nicht an.
Messe Werkzeug 1 als Tool 2 ein und das Ersatzwerkzeug als Tool 3 ein.
Vor dem Abfahren der Punkte kontrolliere ich welches Werkzeug montiert ist und weise dieses dann Tool 1 zu, etwa so:
IF Tool1Aktiv THEN
$TOOL_DATA[1]= $TOOL_DATA[2]
ELSE
$TOOL_DATA[1]= $TOOL_DATA[3]
ENDIF
Oder muss ich für das Ersatzwekzeug noch die Abweichung zu dem Orginalwerkzeug einrechnen:
Abweichung= $TOOL_DATA[1] : $TOOL_DATA[3]
$TOOL_DATA[1]= $TOOL_DATA[3]: Abweichung
Oder bin ich total auf dem Holzweg ?

Habe jetzt 2 Funktionen angelegt wie unten im Beispiel. Wenn ich versuche das Projekt mit WorkVisual zu laden bleibt das Projekt beim aktivieren hängen. Hat jemand eine Idee woran das liegen kann ? Leider keine Fehlermeldung.

Funktion für die verbleibende Überwachungszeit in Stunden:
GLOBAL DEFFCT REAL brakeTestMonitoringTime()
INT Ret
INT IntArray[1]
REAL RealArray[2]
Ret = MD_CMD(brakeTestDevName[], "GET_MONITORING_TIME", IntArray[], RealArray[])
; In RealArray[1] wird die einkompilierte Überwachungszeit [h] gemeldet
; In RealArray[2] wird die bereits abgelaufene Überwachungszeit [h] gemeldet
return ( RealArray[1] - RealArray[2] )
ENDFCT

Funktion für die verbleibende Zykluszeit in Stunden:
GLOBAL DEFFCT REAL brakeTestCycleTime()
INT Ret
INT IntArray[1]
REAL RealArray[2]
Ret = MD_CMD(brakeTestDevName[], "GET_CYCLE_TIME", IntArray[], RealArray[])
; In RealArray[1] wird die konfigurierte Zykluszeit [h] gemeldet
; In RealArray[2] wird die bereits abgelaufene Zykluszeit [h] gemeldet
return ( RealArray[1] - RealArray[2] )
ENDFCT

Viele Grüße
K(A)RL
(9900067422)
[/quote]

Alles über die X66

Zitat von newbiemechatronic

Hi vielen Dank für die Info,

so wie ich das jetzt verstanden hab sollten die zwei Protokolle sich nicht gegenseitig beeinflussen. Nur zur Klärung: hast du auch beides über die X66 Schnittstelle laufen lassen? Oder war das getrennt? Für die Profinet IO's hast du da mxAutomation verwendet oder eine andere Software von KUKA.

Hallo,

ich hatte folgende Zusammenstellung:
- Roboter IO's über Profinet und Sensordaten über EthernetKRL von einem Rechner und ab und an Zugriff über VirtuellRemotePendant. Nebenbei lief noch ProConOS.
Funktionierte alles. Vielleicht hilft dir das ja.....

Hallo Martin,

habe mein Projekt was auf KSS8.3 ist auf "GET_BRAKETEST" durchsucht aber nichts gefunden.

Schreibst du dieses direkt in die $config.dat?
Wenn du den TCP einmisst wird dieses alles festgelegt und gespeichert.

Hallo.
Habe das gleiche Problem. Weiss jemand ob dieses auch bei KSS 8.3.32 funktioniert?
Definition von Überwachungszeit sind die 46h und die Zykluszeit sind die 2h nach Quittierung?

Komme erst in 2 Wochen wieder an den Roboter und würde es gerne schon vorbereiten wenn es noch funktioniert.

Danke schon mal.