TCP-Speed ProfiNet

Zitat von dingi

Ich möchte die Bahngeschwindigkeit mit einem Delay (zeitlich vorauseilend) der SPS mitteilen.
Leider habe ich laut Aussage der KUKA-Hotline keine Möglichkeit das umzusetzen.

Ich verstehe nicht so richtig was du machen möchtest ...
Möchtest du die aktuelle Geschwindigkeit $Vel_act mappen oder
die programmierte Geschwindigkeit $Vel.CP ?
Und wie meinst du das mit zeitlich vorauseilend?

VKRC2 V5.4.10 HF7 und ProfiNetIO???? Man lernt nie aus... Wo wird denn das eingesetzt bei VW, wenn man fragen darf???

Mit der Multiprog kannst Du bei einer Zykluszeit von 12 ms und 300mm Auftragsgeschwindigkeit mit einer maximalen Verzögerung von 3,6 mm errechnen.

Du speicherst Dir die aktuelle Position in jedem Zyklus ab und vergleichst sie mit dem letzen. Dann kannst Du ja auf den Bus die Geschwindigkeit in Prozent des Maximums legen.
Bei 3,6 mm hättest Du 300 mm/s vIst.
Die Klebemenge würde bei vernachlässigung der Buslaufzeit und der Reaktionszeit des Dosierers 3,6 mm Später korrigiert werden.

Wenn Du die Bahngeschwindigkeit von StartKleben bis Endekleben Remanent jeden Zyklus abspeicherst, kannst Du bei gleichbleibendem Override die zu erwartende Geschwindigkeit in x Cyclen Laden und zum Klebesystem übertragen.

Zitat von Robotnik

Mit der Multiprog kannst Du bei einer Zykluszeit von 12 ms und 300mm Auftragsgeschwindigkeit mit einer maximalen Verzögerung von 3,6 mm errechnen.

Du speicherst Dir die aktuelle Position in jedem Zyklus ab und vergleichst sie mit dem letzen. Dann kannst Du ja auf den Bus die Geschwindigkeit in Prozent des Maximums legen.
Bei 3,6 mm hättest Du 300 mm/s vIst.
Die Klebemenge würde bei vernachlässigung der Buslaufzeit und der Reaktionszeit des Dosierers 3,6 mm Später korrigiert werden.

Wenn Du die Bahngeschwindigkeit von StartKleben bis Endekleben Remanent jeden Zyklus abspeicherst, kannst Du bei gleichbleibendem Override die zu erwartende Geschwindigkeit in x Cyclen Laden und zum Klebesystem übertragen.

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Dingi hat aber eine VKRC. Da wird das nicht so einfach,weil er dann im VW-User arbeiten muß.

Sorry, die Proconos nicht die Multiprog macht die ganze Arbeit.
Bei Audi weiß ich ist diese Standardmäßig drauf.

Wenn der Analogwert oder INT-inProzentWert auf den Bus geht braucht man keinen USER.

Man liest das signal KlebenEIN aus für Start und Stop.
Den korrekturwert für die Menge gibt man als INT auf den Bus zur Klebesteuerung.

Bin aber noch auf eine bessere Lösung ohne Proconos gekommen - dann allerdings mit USER.

Wenn die Proconos drauf ist - ist's mit der einfacher.

Zitat von Robotnik

Wenn der Analogwert oder INT-inProzentWert auf den Bus geht braucht man keinen USER.

Man liest das signal KlebenEIN aus für Start und Stop.
Den korrekturwert für die Menge gibt man als INT auf den Bus zur Klebesteuerung.

Richtig.

Jetzt bräuchte man nur ein Feedback von Dingi

Hallo.

Was geht denn mit Profinet nicht? Kannst du nicht auf die AnalogAusgänge schreiben??? Was ist wenn du einen festen Wert überträgst?

Oder geht die Übertragung mit Delay nicht, wird ein falscher Wert angezeigt??

Möglicherweise kann ich etwas zur Aufklärung beitragen, da mir das Problem von einem anderen Automobilhersteller mit Standard-KRC-Steuerungen bekannt ist.
Ich kenne zwar die VKRC nicht im Detail, da aber die Übertragung des Analogwerts bei Profibus und Interbus über die beschriebenen Einträge in der IOSYS.INI funktioniert, vermute ich, dass an dieser Stelle kein Unterschied zwischen KRC und VKRC besteht.
Mit dem IOSYS-Mapping bei Profibus und Interbus ist es möglich, digitale und analoge Daten in einem Datenpaket zusammenzufassen, so dass sie beim Empfänger der Daten (SPS oder Klebermengendosiersteuerung) als ein Datenblock verarbeitet werden können.

Bei Profinet erfolgt die Datenbündelung über sog. Slots. Anders als bei Profibus und Interbus ist die (V)KRC als Profinet-IO-Controller nicht in der Lage, digitale und analoge Daten zusammenzufassen, sondern verschickt je ein Datenpaket (Slot) für die digitalen und analogen Daten.

Unglücklicherweise erwarten aber die meisten Geräte, die als Profinet-IO-Device (z.B. Klebersteuerungen) die Daten empfangen, die Ansteuerungsdaten in einem Datenpaket sprich Slot, da sie in der Regel auch nicht mehr als einen Slot unterstützen. Hieraus resultiert dann das beschriebene Problem (die schöne neue PROFINET-Welt läßt grüßen).

Gruß Hinky

AHA. Das ist mir neu, da noch nix mit Profinet gemacht.

Aber so wie ich das gelesen hab, will er doch nur einen Analogwert ausgeben. Das müßte doch über die Schnittstelle gehen,oder???

Die Klebersteuerungen, die ich kenne, erwarten noch eine ganze Reihe weiterer digitaler Signale (z.B. Start/Stop Kleber, Programm-/Nahtnr., etc.). Ich vermute, das dürfte bei der Klebersteuerung von dingi auch so sein.

Zitat von dingi

Nun haben wir den ersten Roboter mit ProfiNet Schnittstelle und ...

Ich möchte die Bahngeschwindigkeit mit einem Delay (zeitlich vorauseilend) der SPS mitteilen.
Leider habe ich laut Aussage der KUKA-Hotline keine Möglichkeit das umzusetzen.

VKRC2 V5.4.10 HF7
ProfiNetIO 2.2.0

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Hallo zusammen,
ich glaube es geht ihm nicht um die Bahngeschwindigkeit, sondern um das Delay. Wenn die Steuerung nur als Device fungiert kann man bei Profinet nicht wie gewohnt einen ANOUT deklarieren, sondern man muß die $vel_act über eine Variable in einem Wort an die übergeordnete SPS übertragen. Bei der VKRC-Steuerung gibt es ja den Inlinebefehl: ana1 ( EIN ) = VPROP: X [mm/Sek] OFFS: 0 [mV] DELAY:Y [ms], und den wird er so nicht benutzen können, da er den Delay-Wert braucht.

Hallo Frank

Bedingung für das Funktionieren von ANOUT ON ist die Deklaration der Variablen als analoger Ausgang
SIGNAL bahn $ANOUT[x]

In Deinem Beispiel hast Du die Variable aber als digitalen Ausgang deklariert
SIGNAL bahn $OUT[xxx] TO $OUT[xxx]

Wenn Du diese Zuweisung an den Analogausgang mit Delay benutzen willst musst Du den Analogausgang irgendwie auf den gewünschten digitalen Gruppenausgang mappen und das geht bei bei Profinet net so einfach. Jetzt suchst Du nach einer anderen Möglichkeit - habe ich das richtig verstanden?

Gruß Stefan

Hallo,

hab gehört, das man die Daten über ProConOS umbiegen kann, sodaß die normalen Befehle wie anavprop im Programm wie gewohnt verwendet werden können. ProConOS ist eine Soft PLC die als Option im KUKA läuft - auch in der VKRC Welt.

Wer hat Erfahrung mit RSI ? Ist das evtl. auch eine Möglichkeit ?

Hallo zusammen,
anavprop kann man bei Profinet normal als Inlineformular verwenden. Ein deklarieren von ANOUT in der IOSYS.ini ist auch nicht notwendig. Man muß lediglich den anaX oder $ANOUT[X] auf eine Wort Variable in der KRC\R1\VW_User\vw_usr_s schreiben und diese an die SPS. In diesen Systemvariablen ist ALLES enthalten, was im ILF deklariert worden ist (incl. Dealy).
Zumindestens ist das ab Version 5.4xx (VKRC) praktikabel. Bei Version 3.3xx (VKRC) war es nicht möglich.