Hallo!
Nach langem Suchen bin ich froh ein Forum gefunden zu haben, in dem ich Fragen zur Programmierung unserer Roboter klären kann - neben der Kuka-Hotline...
Bei unserem KR 30/2 mit KRC2 habe ich ein Problem, welches ich noch nicht Lösen konnte...
Bei einer Bewegung muss ich mit dem TCP relativ nahe am Roboter selber Linear nach unten Fahren. Dabei erreiche ich eine Position, bei der Achse 4 und 6 in einer Flucht stehen. Wenn diese Position überfahren wird, dann drehen diese beiden Achsen sich um 360° gegeneinander, sodass der Rahmen, welcher an die Hand montiert ist, sich nicht bewegt (ausser nach unten). Diese Drehung kann nur bei 1% gefahren werden, weil die Antriebe sonst überlastet sind (Sollbeschleunigung).
Wenn ich dann die "untere" Position erreicht habe, wird der Rahmen von dem Roboter weg in ein Gestell gefahren. Dabei wird wiederum eine Position erreicht, in der Achse 4 und 6 in einer Flucht stehen - die 360° Drehung der beiden Achsen gegeneinander wird Rückgängig gemacht...
Nun meine Frage: kann ich das verhindern das der die beiden Achsen gegeneinander verdreht? Meine Versuche mit Status und Turn waren bisher erfolglos...
Danke für alle Tipps!
Komisch drehende Achsen ;)
- lefrog
- Erledigt
-
also, Dein Problem nennt sich Singularität. Das heisst, wenn die Achse 5 in der Nähe ihrer 0° Stellung ist, müssen Achse 4 und 6 theoretisch unendlich schnell drehen, um die Linearbewegung aufrechterhalten zu können.
Du kannst diese Singularität vermeiden, indem Du versuchst, bei Linearbewegungen den Nullpunkt der Achse 5 zu umgehen.
Entweder Du versetzt Dein Werkstück so, dass bei der Linearbewegung die Achse 5 nicht mehr durch ihre 0° fahren muss.
Oder Du kannst versuchen die Orientierung am Startpunkt und/oder Endpunkt so zu verändern, dass die Singularität nicht vorkommt. -
Zitat
Gibt er denn keine Möglichkeit das Programmtechnisch zu verhindern?
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Leider nein ! -
Viel Erfolg !
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Dieser Thread hat mir sehr geholfen!! -
Hallo,
prinzipiell kann man die Strecke in mehrere PTP-Saetze aufteilen, je nach Anzahl der Zwischenpunkte und Achsstellung, ist das dann beinahe linear - oder eben nicht.
Gruss Stefan
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Hallo,prinzipiell kann man die Strecke in mehrere PTP-Saetze aufteilen, je nach Anzahl der Zwischenpunkte und Achsstellung, ist das dann beinahe linear - oder eben nicht.
Gruss Stefan
Hat u.a. den Nachteil, dass man dann die Geschwindigkeit nicht extakt eingeben kann und der Roboter insgesamt langsamer wird, da der Achsrechner dann wesentlich mehr Arbeit hat.
Sollte man nach meiner Meinung nicht unbedingt so realisieren.Gruß
Thilbi -
Je nachdem, was Du machst und wie die Stellung des Flansches ist,
kannst Du auch Umschalten in $Pal_Mode.
Dann interessiert Ihn Alpha 5 auch nicht mehr.Gruss SJX
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