AutoReset

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RESET") --> Reset des Programmes

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL") --> Abwählen des Programmes

Nach einem Reset springt der Robi in die INI Zeile. Ob er von da"automatisch"
wieder los fährt kommt drauf an wie du deine Programme startest. Wenn du es
über das cell machst benötigt man eine SAK-Fahrt.

Hallo,

wie schaffe ich es mit diesen Funktionen

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RESET") --> Reset des Programmes

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL") --> Abwählen des Programmes

folgende Aufgabe zu lösen!

Ich möchte am Ende eines Programms einen Dialog aufrufen, und über zwei Softkeys die Auswahl zwischen RESET oder CANCEL haben, wobei die Reset u. Cancel Aktionen für das
übergeordnete und nicht das Global lokale Unterprogamm gelten soll! könnt ihr mich verstehen???

Dank für die mühen im voraus!

Gruss Rainer

Hallo...

Ich bin mir nicht ganz sicher, aber ich würde so ansetzen:

$MSG_T=EMPTY_MSG
$MSG_T.MODUL[]=" "
$MSG_T.KEY[]="Programm zurücksetzen oder abbrechen?"
$MSG_T.PARAM[]="PARAM"
$MSG_T.RELEASE=FALSE
$MSG_T.PARAM_TYP=#KEY
$MSG_T.TYP=#DIALOG
$MSG_T.DLG_FORMAT[]="RESET|CANCEL"


$MSG_T.VALID=TRUE


WHILE  $MSG_T.VALID
WAIT SEC 0.05
ENDWHILE
WAIT SEC 0.2
ANSWER=$MSG_T.ANSWER


SWITCH ANSWER
   CASE 1
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RESET")
   CASE 2
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL")
ENDSWITCH

Müsste aber getestet werden, hab da im Moment nicht die Gelegenheit zu.

Gruß ... gooselk

fast genauso hab ich es auch versucht! hab das ganze in ein Unterprogramm gepackt und den Dialog aus dem Hauptprogramm aufgerufen! Aber dann wirkt Cancel u. Reset doch auf dieses Unterprogramm oder etwa nicht??? <--- genau das ist das Problem (es soll auf das Hauptprogramm wirken)

Gruss Rainer

Hallo zusammen

Packt die Abwahlgeschichte in die SPS.Sub und im Programm setzt ihr ne Bool worauf die SPS.Sub dann abwählt

und die bool wieder zurücksetzt.

gruß Loipe

Oder du packst es in eine Funktion (ins Hauptprogramm) und lässt die Funktion durch einen Interrupt aufrufen. Wenn der Interrupt abgearbeitet wird, steht der Zeiger im Hauptprogramm und CANCEL sollte auch auf dieses wirken. (ohne Gewähr)

Gruß ... gooselk

sollte auch gehen nur warum immer nen aktiven Interrupt haben?

sollten wir nicht lieber schauen das wir Interrupts für wichtigere Sachen benutzen?

also mache das mit dem SPS.Sub und des läuft sauber und frisst keine Ressourcen

Zitat von Loipe

sollte auch gehen nur warum immer nen aktiven Interrupt haben?

sollten wir nicht lieber schauen das wir Interrupts für wichtigere Sachen benutzen?

also mache das mit dem SPS.Sub und des läuft sauber und frisst keine Ressourcen

Das ist ein Argument, das ich aus dem Stehgreif nicht zu entkräften weiss
Aber wird denn, wenn man es in der SPS.sub macht, immer das Hauptprogramm abgewählt oder auch nur wieder das Programm, in dem der Zeiger steht? Im ersten Fall, ist das natürlich die elegantere Lösung, im Zweiten hat er nicht wirklich was gewonnen.

Gruß ... gooselk

es wird alles abgewählt sonst wäre es wirklich net so schlau

Probiert es einfach mal im Sub das eröffnet euch viele Möglichkeiten.
es wählt net nur euer eigentliches Programm ab sondern auch Hilfsroutinen usw.
da müsstet ihr wenn ihr so wollt den Interrupt auch deklarieren.
die übergeordnete Steuerung kann über nen Eingang das Programm abwählen oder zurücksetzen.
im Roboter Programm selber kann man abwählen und auch aus dem SPS.Sub

Gruß Loipe

Bleibt nur zu hoffen, dass sein Betrieb die Programmierung in der SPS.sub erlaubt. Ich kenne etliche Firmen, die das verbieten.

Hallo,

hab's im .sub probiert --> haut hin! Danke

hab folgendes in der KUKA Doku gesehen:

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1")

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")

was macht diese "1"???

Gruss Rainer

Hallo Porsche.....

1 steht fuer Robotinterpreter
0 steht fuer submitinterpreter

Gruss SJX

Zitat von gooselk

Bleibt nur zu hoffen, dass sein Betrieb die Programmierung in der SPS.sub erlaubt. Ich kenne etliche Firmen, die das verbieten.

Jaja, die Firmen und ihre lieben Standards. :soakes:
Wenn die "hohen Herren" meinen sie könnten besser Programmieren...

btt:
Wenn man eine hohe Interruptzahl nimmt, geht das auch nicht auf die Leistung. Unter Umständen sogar weniger als in der SPS Sub (vermute ich mal)