Hi,
also als normal kann ich mir das auch nicht vorstellen. Dass der Roboter beim Übergang von PTP nach LIN und umgekehrt eine art 'Einregelbewegung' vollführt, das ist normal. Das sieht ein wenig wie ein Einschwingen aus, und steht so tatsächlich in der Doku. So wie es #MSTEP beschreibt, ist irgendwas faul. Der Roboter darf dabei keinesfalls aussteigen.
Ich würde hier auch als erstes die MaDas vermuten.
Gruß ... gooselk
*Augenbraue hochzieh*
Noch'n Wolfram?
Damit dürfte ein Alleinstellungsmerkmal wegfallen... Gottseidank gibt es ja noch einige mehr 
Hi,
es gibt eine Datei, die ioDryRun.ini heißt. Dort könntest du mal schauen. Diese Datei ist zuständig dafür, das Ausgänge, Flags usf. bei einer Satzanwahl zurückgesetzt werden. Ich weiß aber nicht, wie sich das bei der Abwahl verhält.
Gruß ... gooselk
Hallo,
ich darf mich auch grade mit dem Umstieg auf, resp. dem zusätzlichen Lernen der Fanuc-Steuerung beschäftigen. Was den MQB angeht: Ich glaube, es gibt hier ein Missverständnis. Das, was der OT wahrscheinlich meint, ist der neue Konzernstandard, der mit den Neuanlagen (meist eben MQB) eingeführt wird.
Ich weiss nicht, wie der Standard für Fanuc vorher ausgesehen hat, aber im Großen und Ganzen hat sich für KUKA einiges geändert. Die Makros sind andere, auch die Zuordnung, und die Schnittstelle hat sich geändert (Verrieglungen, Freigaben etc.). Der gleiche Standard ist jetzt auch bei Fanuc anzuwenden.
Den aktuellen Konzernstandard solltest du von deinem Auftraggeber zur Verfügung gestellt bekommen. Das ist deine erste Adresse.
Gruß ... gooselk
Hi,
wenn ich mich recht erinnere gibt es 3 Kriterien dafür:
- Schutzkreis geschlossen
- Not-Aus-Kreis i.O.
- Fahrfreigabe gesamt ($MOVE_ENABLE == TRUE)
Wenn das gegeben ist, sollte es funktionieren. Ist zwar ungesicherte Erkenntnis aus dem Gedächtnis, aber ein Anfang.
Gruß ... gooselk
Hi!
Bundy: Ich denke, hier gibts ein Missverständnis. Das ist der VW-Roboterleitfaden (Standard) und kein VKRC-Handbuch.
Gruß ... gooselk
Hi,
ob du mit diesen 8 Bit auskommst, hängt jetzt davon ab, wie hoch die Winkelauflösung des BA-Rechners ist, und wie genau die Ausrichtung der Zuschnitte sein muss. Bei einer Genauigkeit/Winkelauflösung von ca. 1,4° kämst du damit hin. Bei Analogwert hättest du eine Auflösung von ca. 13mV pro Grad. Ich weiss allerdings nicht, ob der KUKA das so genau hinbekommt. Vielleicht können dir da andere gesichertere Aussagen machen.
Gruß ... gooselk
Hi,
versuch mal, die zugehörige $config.dat ebenfalls zu öffnen. Dann kann der Editor auf die Daten für Tool und Base zugreifen.
Gruß ... gooselk
kennt jemand den quellcode, der sich inter diesem "BS" verbirgt...also quasi der krl code? gibt es dort ein schlupfloch, dass bei zeitlich ungünstiger situation sich was verschlucken könnte?.
Hi,
normalerweise müsste es sich da um den Trigger-Befehl handeln. Also "Trigger when distance" oder "Trigger when path".
Gruß ... gooselk
Hi,
das RESUME muss an das Ende des Programms, was durch den Interrupt aufgerufen wird. Dein Vorhaben wird so klappen:
DEF Haupt()
INI ....
INTERRUPT DECL <Prio> WHEN <Signal>==TRUE DO Unterprog()
WAIT FOR NOT <Signal>
INTERRUPT ON <Prio>
PTP P1
PTP P2
.
.
.
PTP Pn
END
DEF Unterprog()
BRAKE (F) ; Aktuelle Bewegung unterbrechen, evtl. schnell halten (F)
<Tue evtl. noch was>
RESUME
ENDGruß ... gooselk
Hi,
zu beachten ist, wenn man mit RESUME arbeitet, dass der Interrupt in dem Programm deklariert sein muss, das danach fortgesetzt werden soll. Ist der Interrupt in einer höheren Ebene deklariert, wird nicht mit dem nächsten Bewegungssatz fortgesetzt, sondern das Programm ebenfalls abgebrochen.
Darauf sollte man achten, da sonst ganz unangenehme Effekte die Folge sein können.
Gruß ... gooselk
Das kommt sicher nicht von der Safety Option und kenne ich bisher nur von der VKRC so und wofür brauchst du den Stift??
Wenn ich mal raten darf .... zum Notizen machen, weil Kommentare ja nicht gehen...
Hi,
[...]Also einen Bogen lernen und 100% schaffen ohne auch nur ein Wort verstanden zu haben. Ist bei solchen wichtigen Themen nicht unbedingt zielfuehrend.[...]
Genau darauf wollte ich hinaus. Ich glaube einfach, dass eine Klausur in der Uni mit doch recht vielen theoretischen Inhalten nicht unbedingt vergleichbar ist mit einer Prüfung mit unmittelbarem praktischen Bezug. Dazu dient das wiederholen alter Klausuren ja auch der Überprüfung, ob der Sachverhalt verstanden worden ist. Das die gleiche Klausur nochmals geschieben wird, ist in den meisten Fällen sehr unwahrscheinlich. Das auswendig lernen einer Prüfung, die mit hoher Wahrscheinlichkeit GENAU SO auch geschrieben wird, erfüllt diese Anforderung m.E. nicht. Und ich muss mir bewusst sein, dass ich, wenn ichs nicht verstanden habe, Maschinen- und Personenschaden verursachen kann.
Und im Übrigen:
ZitatFür meine Führerscheinprüfung habe ich auch auswendig gelernt, Du nicht?
Nein, ich habe die Verkehrsregeln gelernt. Nicht die Bögen auswendig. Denn die Verkehrsregeln muss ich anwenden. Ich habe im Straßenverkehr einfach keine Zeit, erstmal auf einen Prüfungsbogen zu schauen, wenn in mich in einer unklaren Situation befinde. Ich hoffe, du siehst, worauf ich hinaus will.
Nichts für Ungut...
Gruß ... gooselk
Außerdem halte ich es für höchst bedenklich, eine solche Prüfung nach Fragen und Antworten auswendig zu lernen...
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@ Kämpfer
es ist beabsichtig das nur einer der Beiden an ist.
[...]
Dann frage ich mich jetzt nur noch warum es bei mir nicht geklappt hat...
MfG
Ist sicher bekannt, dass das Ereignis zu der Zeit aufrat, zu der der Interrupt 2 aktiv war? Wenn nicht würde ich das Nichtauslösen von Interrupt 2 dem Zufall zuschreiben (Ereignis trat zufälligerweise nur dann auf, wenn Interrupt 1 aktiv war).
Gruß ... gooselk
Bjoern: Wo schliesst du das denn an? IMO haben die KRC1 sowie auch die KRC2 mit Software 4.x und teilweise auch 5.x kein USB zur Verfügung...
Wenn dem so wäre, dann könnte ich auch jeden USB-Stick nutzen.
Hi,
wenn ich das richtig verstanden habe, portiert das Gerät den Diskettenport in einen USB-Port. Also quasi als Ersatz für ein vorhandenes Diskettenlaufwerk.
Gruß ... gooselk
Hi,
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Bei mir hat es nicht richtig funktioniert...
[...]
Interrupt 1 wurde bearbeitet, aber Interrupt 2 blieb unbeachtet. Also ich wäre vorsichtig mit einem Ereigniss 2 Interrupts auszulösen, lieber dann ein Unterprogramm Aufrufen das die 2 erforderlichen Sachen ausführt.
MfG
Christian
es hat sogar perfekt funktioniert. Merke: Ein Interrupt reagiert immer nur dann auf ein Ereignis, wenn der Interrupt beim Eintreten des Ereignisses eingeschaltet/aktiviert ist. Ist das Signal schon TRUE wenn der Interrupt eingeschaltet wird, reagiert der Interrupt nicht.
In deinem Beispiel war Interrupt 1 eingeschaltet, aber 2 nicht. Die Steuerung hat also ganz genau so reagiert, wie sie soll.
Kämpfer: Wenn die Steuerung keinen Fehler meldet, und es dazu auch noch funktioniert, kann man daraus mit gutem Gewissen die Zulässigkeit ableiten 
Gruß ... gooselk
Hi,
Hallo Solid,
kommt ganz drauf an, was Du unter unter "kleinen Crash" verstehst. Falls Dein Greifer nach dem "kleinen Crash" aussieht, als wäre er nicht von dieser Welt, dann erreichst Du mit einer neuen Justierung nichts.
die korrekte Justage ist aber Vorraussetzung für alle weiteren Maßnahmen zur Schadensbeseitigung. Daher empfehle ich dringend WolfHenks Vorgehensweise.
Gruß ... gooselk
Hehe... sehr gut.
Halt uns bitte auf dem Laufenden. Das könnte noch lustig werden 
Gruß ... gooselk
Hi,
ich muss zugeben, dass ich mich mit TouchSense nicht wirklich auskenne. Vielleicht gibt es da ja tatsächlich noch was. Ich drück dir die Daumen, dass KUKA da noch mit 'ner Lösung um die Ecke kommt.
Gruß ... gooselk
