Fräsen mit Roboter

zum Beispiel bearbeiten wir damit Badewannen aus Glasfaser und/oder PVC, aber auch das Entgraten von Aluminium wird gerade von uns ausgiebig getestet.
Die Wiederholgenauigkeiten liegen dabei bei ungefär 0,3 mm.
In Ergoldsbach haben wir dafür einen KUKA Roboter und eine Hochgeschwindigkeitsspindel, um in den nächsten 4 Wochen genaue Erkenntnisse zu sammeln.
Ich möchte mich auf diesem Wege nochmals bei den beteiligten Firmen KUKA Roboter GmbH und Faller Maschinen in Ergoldsbach bedanken, welche uns dabei bestens unterstützen.

die Firma ROBTEC GmbH Robotersystemhaus hat dafür eine Software entwickelt, mit der Kreise z.B. durch das Programmieren eines Punktes und der Kreisparameter superschnell geteacht werden können.
Auch Kreise in Rohre zu schneiden, ist kein Problem.
CAD/CAM Schnittstellen sind sehr teuer und um ein nachteachen kommt man oft nicht drum rum.
Ein Programm mit 10 Kreisschnitten ist mit dieser Software in ca. 1/2 h erstellt.
Wir haben dazu gerade einen Versuch aufgebaut

Wir arbeiten hier mit einer KR125 seit ca. 2 Jahren. Mittlerweile kommen wir inklusive graphischer Benutzeroberfläche in das Endstadium. Wir bearbeiten Granit mit einer Genauigkeit von 0,1 mm. Aber nur mit Tricks. Für eine polierte Oberfläche benötigen wir ca. 8 verschiedene Werkzeuge. Und in der bewussten Anwendung von Zustellung und Druck erreichen wir die 0,1 mm Genauigkeit.
Nächstes Projekt ist die erstellung einer Schnittstelle zu CAD/CAM auf der KUKA.
Kreisschnitte sind auf der KUKA mit unserer Software kein Problem. Erstellt mit Zentrum und Radius innert sekunden, solange eben die Eingabe dauert.
Aber warum muss man bei einer funktionierenden CAD/CAM Schnittstelle noch nachteachen ? Wenn die Base stimmt und der TCP dann kann doch nichts mehr schiefgehen oder ?

die CAD/CAM Schnittstelle ist bereits fertig und wird gerade getestet. Die Kosten sind dafür gar nicht so hoch, wie zuerst erwartet. Ein nachteachen ist damit NICHT mehr nötig.
Es können z.B. NC Programme nach DIN 66215 und DIN 66025 verarbeitet und in die Robotersteuerung eingelesen werden.
Mich persönlich würde das Thema fräsen von Stein sehr interessieren, da wir bisher nur Erfahrungen mit Kunststoffen, CFK, GFK und Aluminium sammeln konnten.
Wenn Ihrerseits Interesse besteht eine solche Software zu kaufen, statt neu zu entwickeln, kann ich gerne eine Demonstration bei KUKA oder ROBTEC organisieren.

Hallo!!!
Ich habe bei Hydro Alucast in Dillingen/Saar Fräsen mit ABB-Robotern programmiert.
Es handelte sich dabei um Handlingsroboter, die Mercedes V6-Motorblöcke, die aus dem Gießofen kamen und bei denen zuvor die Grob-Teile weg-gestanzt wurden, vom Band nahmen, und rundherum zuerst an einer großen und danach an einer kleinen Fräßspindel entlang geführt wurden, um jede Rippe und jeden Grad, selbst im Innern des Kurbelwellengehäuse und die kleinen, versteckten Wasserlöcher entgratet wurden, damit anschließend die Motorblöcke an CNC-Stationen weiterverarbeitet werden konnten.
Ich kann die sagen, das war eine echt langwierige und elendige teacherei, vor allem, weil der verbleibende Überstand nur noch 0,5 mm betragen durfte.
Hat aber dann doch einschließlich automatisierter Rückfahrt ganz gut geklappt.
In meinem Fall handelte es sich nun um ein Teil, das mittels eines Greifers an einem externen TCP entlang geteacht wurde.
Es ist aber ebensogut vorstellbar, daß die Fräse direkt an der Handachse angebracht werden kann.
Die Programmierung in beiden Fällen ist ganz einfach.
Fräße mit DO anschalten,
warte DI Fröse läuft, und los gehts.

Viel Spaß beim Teachen :gg:

Hatte auch mal die Vision eine Holzbearbeitungsmaschine mit einem Roboter zu realisieren
Grundgenauigkeit 0,1mm

1. Wiederholgenauigkeit heißt daß ich die Position (geteachte Pos) mehrmals anfahre ... keine
errechnete Position.

2. Da das Rechenmodell eines Robs aus Sinuns und Cosinus besteht, bestehen auch erhebliche
Toleranzen der errechneten Endpositionen.

3. mechanische Steifigkeit ist nicht ausreichend

4. Das Getriebespiel darf sich nicht von der einen auf die anderen Flanke begeben
meist bei Achse 1

um Genauigkeiten kleiner 0,1 mm zu Realisieren und vor allem Holz zu bearbeiten ist die Steifigkeit von gewissen Robotern schon ausreichend.

Hallöchen,
ja das bearbeiten mit Robotern eröffnet gänzlich neue Dimensionen. Wir haben etwa 20 Roboter von ABB 6400 verwendet um Zylinderköpfe zu bearbeiten. Dabei wurde eine Tolleranz von +/- 0,5mm vorgegeben.
Die Problematiken dabei waren recht unterschiedlich. Als führende Kraft bei diesem Projekt traf man auf Probleme des Werkzeugverschleißes sowie die Konstanz des Materials. Guß ist ja nicht immer gleich von seinen Abmessungen (Kokille) her. Hohlräume und Löcher spielen für die Stabilität eine entscheidende Rolle. Aber all diese Probleme sind lösbar.
Wir Sägen,fräsen und bohren in dieser Applikation.
Test mit Schleifen und anderen Bearbeitungsmöglichkeiten haben wir auch schon durch.
Hierbei spielt der Schnittdruck und das gewählte Werkzeug eine entscheidende Rolle.

wenn CAD Daten vorhanden sind, sollte das gehen.

Ich würds mit fräsen und polieren machen.
Auch andere Prozesse wären denkbar.

Von der Aufgabenstellung her für moderne Roboter eine machbare Applikation.
Wir können ja mal gerne persönlich drüber reden.

PN folgt !

Hallo zusammen,

auch wenn eure Beiträge mittlerweile fast ein Jahr zurückliegen...

RobotWorks bietet die Möglichkeit NC-Programme (3-achsig) zu laden und als Roboterbahn auszugeben (derzeit in RobotWorks verfügbar: ABB, Fanuc, Kawasaki, Kuka, Motoman, SEF, Stäubli CS7&CS8). Im Prototypenbau z.B. wird diese Fertigungsvariante gern verwendet, da NC-Maschinen ein Vielfaches der Anschaffungskosten von Robotern verursachen. Für diesen Anwendungsfall ist auch die verfügbare Genauigkeit des Roboters ausreichend.

Gleiches gilt natürlich auch für weitere Anwendungen - Voraussetzung: -weiche Materialien (Alu, Holz, Styropor etc.) und keine hohen Genauigkeitsanforderungen, s. hierzu auch Beitrag von Werner Hampel.

Gruß

Wolfgang

Hallo Krause-LIB,
habe schon mitbekommen das es immer mehr Tools gibt um NC- oder CNC- daten in Roboter umzuwandeln. Das Problem was ich erfahren habe ist die Kompensation der Schnittkräfte auf den Roboter. Da ist halt eine Bearbeitungsmaschine unschlagbar.

Bis denne

robotic74

Zitat von robotic74

Hallo Krause-LIB,
habe schon mitbekommen das es immer mehr Tools gibt um NC- oder CNC- daten in Roboter umzuwandeln. Das Problem was ich erfahren habe ist die Kompensation der Schnittkräfte auf den Roboter. Da ist halt eine Bearbeitungsmaschine unschlagbar.

Bis denne

robotic74

Ich will ja nicht zu viel verraten, aber bezüglich Kompensation/Raktion von Schnittkräften und der oben beschriebenen ewigen Teacherei bei Entgrataufgaben wird ein Roboterhersteller demnächst ein unschlagbares Paket auf den Markt bringen....

Hallo Mustang67,
kannst net wenigsten den Hersteller veraten. Bitte

robotic74

Zitat von robotic74

Hallo Mustang67,
kannst net wenigsten den Hersteller veraten. Bitte

robotic74

Nix is!

Ihr werdet es schon noch erfahren, von mir hier, oder aus anderen Quellen...

Aber Wetten darauf, welcher Anwender sich in dieser Applikation einen Vorsprung verschaffen will, werden hiermit angenommen!

Also, los gehts!

Das würde mich auch mal interessieren. Habe auch schon einige teile mit dem IR gefräst. Allerdings nur aus Styropor.
Wir haben uns damals n kleines Prog gebastelt, das die Werkzeugbahnen aus nem CAM-Prog in Roboterbahnen umwandelt.
Mitlerweile versuchen wir die ganze Sache mit Gussteilen. Dazu ist aber ne ganze Menge Perepherie notwendig.. leider.

Hallo GreenH,

für uns gibt es da zwei unterschiedliche Aufgabenstellungen.
Einmal wird ein Bauteil aus einem Rohteil gefräst, dazu sind die Fräs-Strategien der CAM-Fachleute notwendig. Hier kann RWx CNC-Programme einlesen und in Roboterprogramme umwandeln.
Der andere Fall entspricht mehr dem Entgraten / Gußputzen / ...
Hier reicht des CAD-Modell des Bauteils um mit RobotWorks die Bahn zu generieren.
Das größte Problem in beiden Fällen ist die Komplexität des Prozesses und nicht die Bahngenrierung.
Also Fragen wie:
-Welche Gegenkräfte muss über den Roboter aufgebracht werden, damit der Prozess gut läuft?
-Welcher Roboter kann das?
-Wie halte ich z.B. eine 0.1mm breite Phase ein? Mit welchem Werkzeug?
-Wie erkennen ich Werkzeugverschleiß? Etc...
-Wie komme ich mit meinem Fräskopf in die 80°Ecke und wie wieder heraus? Paßt der Fräser da rein?

Also RobotWorks kann sehr einfach die Bewegungen vom Bauteil ableiten, wenn die technologischen Fragen geklärt sind.

Am Besten läßt sich das an der realen Aufgabe demonstrieren....

Grüsse aus Berlin

Detlef + Wolfgang