Hallo,
wer von den Kuka Spezialisten kann mir sagen warum bei diesem PTP XHome_Pal2 das
Überschleifen nicht funktioniert?
Habe sogar noch extra dieses C_DIS angegeben, macht aber keinen Unterschied ob mit oder ohne. APO_DIST wurde auch schon mit kleineren Werten (10, 30) versucht.
Code
; Stationsnummer setzen
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO akt_station=stationsnummer
;FOLD ROBOTER IM GEFAHRENBEREICH
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 delay=0 do $out[A_ausser_rohl1]=false
;ENDFOLD
;FOLD Rueckwaertsstrategie
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO AKT_STRATEGIE=2
;ENDFOLD
;FOLD PTP home12 CONT Vel= 100 % Gross;%{PE}%R 4.1.7,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:home12, 3:C_PTP, 5:100, 7:Gross
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PGross
BAS(#PTP_DAT)
FDAT_ACT=Fhome12
BAS(#FRAMES)
BAS(#VEL_PTP,100)
PTP Xhome12 C_PTP
;ENDFOLD
$out_c[A_lampe_ein]=true
continue
M_LeerGriff=false
continue
Leergriff_io=true ; Es darf ein Leergriff gemacht werden
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 delay=0 do $out[4]=true
; Punkt ueber der Palette
;FOLD PTP Home_Pal2 CONT Vel= 100 % PDAT7 Tool[1]:Greifer Base[14]:Palette_1;%{PE}%R 4.1.7,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Home_Pal2, 3:C_PTP, 5:100, 7:PDAT7
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDAT7
BAS(#PTP_DAT)
FDAT_ACT=FHome_Pal2
BAS(#FRAMES)
BAS(#VEL_PTP,100)
; ********************************************
; *************** XHOME_PAL2 *****************
PTP XHome_Pal2 C_PTP C_DIS
; ********************************************
;ENDFOLD
; Vorbesetzen der Variablen fuer das Anfahren des Lichtplatzes
continue
Teil_nicht_erkannt = false
continue
durchlauf=1
continue
Kam_Versatz=$Nullframe
versuch2:
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $out[a_kamerapos]=false
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $out[a_kamerapos2]=false
;Fahrt auf den Palettenpunkt mit der Kamera
;FOLD LIN P_Kamera Vel= 2 m/s klein Tool[2]:Kamera Base[14]:Palette_1;%{PE}%R 4.1.7,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P_Kamera, 3:, 5:2, 7:klein
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT=Lklein
BAS(#CP_DAT)
FDAT_ACT=FP_Kamera
BAS(#FRAMES)
BAS(#VEL_CP,2)
LIN XP_Kamera
;ENDFOLD
if durchlauf<=1 then
$out_c[A_Kamerapos]=true
else
$out_c[A_Kamerapos2]=true
endif
repeat
until $in[E_Versatz_gueltig] or $in[E_Kein_Versatz] or $in[E_winkel_io]
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