Beiträge von markz
-
-
Danke für die nützlichen Tipps. Die Info mit den Lastdaten war sehr gut.
Diese waren in der Tat unterschiedlich zwischen Tool 1 und 2. Die besagte Meldung "Überschleifen nicht möglich" kommt nun nicht mehr. Bin allerdings mit dem Überschleifweg noch nicht so ganz zufrieden, der ist wirklich nicht besonders groß, obwohl APO_DIST=100 im PDAT7 ist. Habe auch mal extra $APO.CDIS=30 davor gesetzt. Das ganze hat sich aber optisch nicht verändert.
Gruß Markus
-
Hallo Robotnik,
So wie ich die Doku verstehe, gilt das nur beim CP-PTP.
Wie sieht es wie in meinem Fall bei PTP-CP aus? -
Hallo Fubini,
bin ihn eben mit 30% OVR abgefahren und es kam trotzdem die selbe Meldung.
-
Hallo fubini,
das mit dem $STOPNOAPOX habe ich bereits gemacht. Er zeigt definitiv an
"1123 - Überschleifen nicht möglich". $ADVANCE ist im übrigen immer 3.
Das aktuelle Programm sieht wie folgt aus (das steht da auch wirklich so am Stück):Code
Alles anzeigen; Stationsnummer setzen TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO akt_station=stationsnummer ;FOLD ROBOTER IM GEFAHRENBEREICH TRIGGER WHEN DISTANCE=0 delay=0 do $out[A_ausser_rohl1]=false ;ENDFOLD ;FOLD Rueckwaertsstrategie TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO AKT_STRATEGIE=2 ;ENDFOLD ;FOLD PTP home12 CONT Vel= 100 % Gross;%{PE}%R 4.1.7,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:home12, 3:C_PTP, 5:100, 7:Gross $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT=PGross BAS(#PTP_DAT) FDAT_ACT=Fhome12 BAS(#FRAMES) BAS(#VEL_PTP,100) PTP Xhome12 C_PTP ;ENDFOLD M_LeerGriff=false Leergriff_io=true ; Es darf ein Leergriff gemacht werden TRIGGER WHEN DISTANCE=0 delay=0 do $out[A_lampe_ein]=true TRIGGER WHEN DISTANCE=1 delay=0 do $out[4]=true ; Punkt ueber der Palette ;FOLD PTP Home_Pal2 CONT Vel= 100 % PDAT7 Tool[1]:Greifer Base[14]:Palette_1;%{PE}%R 4.1.7,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Home_Pal2, 3:C_PTP, 5:100, 7:PDAT7 $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT=PPDAT7 BAS(#PTP_DAT) FDAT_ACT=FHome_Pal2 BAS(#FRAMES) BAS(#VEL_PTP,100) ; ******************************************** ; *************** XHOME_PAL2 ***************** PTP XHome_Pal2 C_PTP ; ******************************************** ;ENDFOLD versuch2: TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $out[a_kamerapos]=false TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $out[a_kamerapos2]=false ;Fahrt auf den Palettenpunkt mit der Kamera ;FOLD LIN P_Kamera Vel= 1.5 m/s Mittel Tool[2]:Kamera Base[14]:Palette_1;%{PE}%R 4.1.7,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P_Kamera, 3:, 5:1.5, 7:Mittel $BWDSTART = FALSE LDAT_ACT=LMittel BAS(#CP_DAT) FDAT_ACT=FP_Kamera BAS(#FRAMES) BAS(#VEL_CP,1.5) LIN XP_Kamera ;ENDFOLD if durchlauf<=1 then $out_c[A_Kamerapos]=true else $out_c[A_Kamerapos2]=true endif repeat until $in[E_Versatz_gueltig] or $in[E_Kein_Versatz] or $in[E_winkel_io] -
Hallo,
finde es super das sich an meinem "Problem" so viele beteiligen.
Also zur Hardware: ist ein KRC1 mit Soft v4.1.5 auf dem das besagte Problem besteht. Auf dem anderen Kuka (KRC2 mit v4.1.7) funktioniert das überschleifen an der genannten Stelle. Vielleicht hilft diese Info noch weiter.
Diese continue's wurden von mir nur zu Testzwecken eingefügt, weil ich auch nicht mehr anders weiter wusste.
Gruß Markus
-
Hallo,
wer von den Kuka Spezialisten kann mir sagen warum bei diesem PTP XHome_Pal2 das
Überschleifen nicht funktioniert?
Habe sogar noch extra dieses C_DIS angegeben, macht aber keinen Unterschied ob mit oder ohne. APO_DIST wurde auch schon mit kleineren Werten (10, 30) versucht.CodeDECL PDAT PPDAT7={VEL 100.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0}Code
Alles anzeigen; Stationsnummer setzen TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO akt_station=stationsnummer ;FOLD ROBOTER IM GEFAHRENBEREICH TRIGGER WHEN DISTANCE=0 delay=0 do $out[A_ausser_rohl1]=false ;ENDFOLD ;FOLD Rueckwaertsstrategie TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO AKT_STRATEGIE=2 ;ENDFOLD ;FOLD PTP home12 CONT Vel= 100 % Gross;%{PE}%R 4.1.7,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:home12, 3:C_PTP, 5:100, 7:Gross $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT=PGross BAS(#PTP_DAT) FDAT_ACT=Fhome12 BAS(#FRAMES) BAS(#VEL_PTP,100) PTP Xhome12 C_PTP ;ENDFOLD $out_c[A_lampe_ein]=true continue M_LeerGriff=false continue Leergriff_io=true ; Es darf ein Leergriff gemacht werden TRIGGER WHEN DISTANCE=1 delay=0 do $out[4]=true ; Punkt ueber der Palette ;FOLD PTP Home_Pal2 CONT Vel= 100 % PDAT7 Tool[1]:Greifer Base[14]:Palette_1;%{PE}%R 4.1.7,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Home_Pal2, 3:C_PTP, 5:100, 7:PDAT7 $BWDSTART = FALSE PDAT_ACT=PPDAT7 BAS(#PTP_DAT) FDAT_ACT=FHome_Pal2 BAS(#FRAMES) BAS(#VEL_PTP,100) ; ******************************************** ; *************** XHOME_PAL2 ***************** PTP XHome_Pal2 C_PTP C_DIS ; ******************************************** ;ENDFOLD ; Vorbesetzen der Variablen fuer das Anfahren des Lichtplatzes continue Teil_nicht_erkannt = false continue durchlauf=1 continue Kam_Versatz=$Nullframe versuch2: TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $out[a_kamerapos]=false TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $out[a_kamerapos2]=false ;Fahrt auf den Palettenpunkt mit der Kamera ;FOLD LIN P_Kamera Vel= 2 m/s klein Tool[2]:Kamera Base[14]:Palette_1;%{PE}%R 4.1.7,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P_Kamera, 3:, 5:2, 7:klein $BWDSTART = FALSE LDAT_ACT=Lklein BAS(#CP_DAT) FDAT_ACT=FP_Kamera BAS(#FRAMES) BAS(#VEL_CP,2) LIN XP_Kamera ;ENDFOLD if durchlauf<=1 then $out_c[A_Kamerapos]=true else $out_c[A_Kamerapos2]=true endif repeat until $in[E_Versatz_gueltig] or $in[E_Kein_Versatz] or $in[E_winkel_io] -
