Moin,
programmiere zu Zeit einen KR3.
An dem Robbi befindet sich ein Greifer, der ca. 100 mm lang ist.
Nun die Frage: Wie kann ich das Tool anpassen, damit ich bei der Arbeitsraumüberwachung die Greiferspitze überwache, und nicht den Robbi-Flansch? 
Dank vorweg!! :ylsuper:
Du vermisst die Greiferspitze (TCP)
INBETRIEBNAME-VERMESSEN-WERKZEUG
Ja, hab ich auch schon gefunden.
Muss meine Frage etwas genauer stellen.
Mein Programm ist schon komplett geschrieben, mit allen Punkten, Bewegungen usw. und funktioniert auch. Nun kommt der Sicherheitsaspekt dazu, die Arbeitsraumüberwachung. Wenn ich nun das Tool vermesse, um die Greiferspitze zu überwachen, verschieben sich all meine Punkte um den eingegebenen Wert.
Muss ich nun all meine Punkte neu teachen, oder kann ich das irgendwie umgehen?
Berechnet der Kuka diese TCP Anpassung nicht automatisch, und behält somit alle zuvor angelernten Punkte? 
Hallo,
Variante 1
Du kannst dir die Punkte im Externen Editor umrechnen lassen.
Bei der Berechnung geht aber Staus und Turn verloren. Somit ist es ganz gut wenn du danach einfach alle PTP Punkte anfährst und diese einfach noch mal abteachts.
Variante 2
Das Vermessene Tool als z.b. Tool 2 nehmen dann Punkt anfahren Tool im Punkt Wechseln und abteachen.
Mit freundlichen Grüßen Michel
Kannst die umrechnerei auch mit chg_pos von Kuka machen, ist in UTIL auf dem Roboter. Da bleiben S und T erhalten - aber vorsicht, alle Positionen der Datenliste werden überschrieben.
Hallo,
Der Externe Editor nutzt changepos auch, ist nur wesentlich besser zu handhaben.
MFG Michel
Ach so, des wusste i no net.
Welche Sicherheitsaspekte sind hier eigentlich gemeint? Personenschutz?
Ach noch was meines Wissens bezieht sich die Arbeitraumüberwachung auf $World d.h. du kannst dein Toll so oft vermessen wie du willst, es wirkt keine Änderung auf die Arbeitsraumüberwachung wirken.
Gruß
Wasdel
Hallo,
Die Arbeitsraumüberwachung bezieht sich auf den TCP UND wenn angegeben auf einen Ursprung (meist Base), sonst auf World.
Mit freundlichen Grüßen Michel
Hallo Leute,
habe das Problem schon mit Variante 2 (s.o.) gelöst.
Mit Sicherheitsaspekt meinte ich nur, dass ich mit dem Greifer in eine Stanze fahre und es somit absolut sinnvoll ist die Greiferspitze zu überwachen und nicht den Flansch.
Allen beteiligten nochmals ein herzliches 
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