Luftversorgung Greifer

Beispielsweise könnte die Luft im T1 oder T2 zugeschaltet werden, wenn die "Motoren Ein" Taste am KCP betätigt wird. Dann liegen die Schaltaktionen definitiv in den Händen des Porgrammierers/Bedieners.
So kenne ich das von unserer Roboterzelle.

Gruß

maddin

"Darfst" Du nicht vom Betreiber aus oder sind die Greifer so "gefährlich"?
Wir schalten die Luft nur über Not Aus ab.

Den Ansatz, die Luft über Motoren-Ein zu schalten finde ich ne gute Idee, aber wie würde man das realisieren?
Über nen Ausgang zuschalten wäre wohl auch nicht im Sinne der Sicherheit...

nun du könntest dich auch in die zelle einschliessen lassen. was aber nicht erlaubt ist und in grösseren betrieben richtig ärger geben kann.
oder du brückst die schutztür. was genauso ärger geben kann, aber wohl schon eher erlaubt ist, wenn man eine schulung hatte die über die risiken aufklärt. und man dann ein schild aufstelle bzw die zelle so mit sicherheitshinweisen versperrt, dass keiner rein geht.

nun ich mache sowas, aber auch nur, wenn ich das touchpanel in der hand halte und ich die anlage gut kenne.
musste schon öfters so anlagen nachteachen, weil entweder der komplette roboter bei offener schutztür lahm gelegt wurde oder weil irgendwelche greifer ohne luft waren und somit die bauteile nicht richtig gegriffen wurden.

ich habe aber wärend dem teachen die anderen anlagenteilnehmer so weit wie möglich ausgeschaltet bzw. die geschwindigkeit auf 0 reduziert.

Ich lasse immer ein 2. Sicherheitsventil einbauen das ist dann mit einer Oder Funktion. 1. Standardbetrieb, 2. T1/2 und Todmann dann interessiert dich das 1. Ventil nicht und es ist meiner Meinung nach Sicher.

Blueocean

Also wenn ich noch meinen Senf dazu geben darf,

Wir Steuern alles dezentral über Profibusinseln, d.h. Luft und Lastspannung der betreffenden Insel wird nur bei Not-Aus abgeschaltet (Luft über ein Zentrales Not-Ausventil). Robigreifer werden über SPS Verriegelt Todmanbetätigt oder Schutzkreise geschlossen. Aber das ist auch immer einfacher gesagt als getan und auf jedenfall auch von der Applikation abhängi, womit ich sagen will bis jetzt amn muss eine gefahren Analyse treffen. D.h. wenn ich nur einen Zweifingergreifer mit einem Spanndruck von 20-40kg habe und damit nur teile transportiere die unter 1kg schwer sind dann würde ich sagen das Meine Lösung i.O. ist.

Aber wenn man das Roboter Werkzeug als sehr gefährlich eingestuft wird und oder das Teil sehr schwer ist und beim auf die Füße fallen richtig was kaputt machen kann dann sollte man das auch richtig Hardwaremäsig machen und warscheinlich sogar zweikanalig.

Aber lange rede kurzer Sinn ich muss mich auch öffters über sowas mit anderen rum Ärgern und letzten endes kann man ja nur die Chef's darüber unterrichten das was hier gemacht wird nicht zulässig ist. Die Verantwortung in letzter Instanz trägt immer der Chef ("Geschäftsleitung") weil dieser ja auch sowas bestimmt ob ein Ventil eingespart wird oder nicht. Und ob dem lieber Gefängnis und eventuelle Folgekosten eines Unfalls oder die 100-200€ für das scheiß ventil lieber sind muss er selbst wissen und mit seinem Gewissen vereinbaren.

Gruß
Wasdel

Hallo Megatron,
also wenn du ein Ventil hast, dass die gesamte Maschine versorgt inklusive Roboter, dann ist entweder alles mit Luft oder alles aus. Also ohne zusaetzliches Material (Ventil extra fuer den Roboter) ist dein Problem nicht sauber loesbar.
Und wenn kein ungesicherter Luftkreis erlaubt ist (was ich gut finde), dann kann man die Maschine nicht teachen.

Also einzige Loesung: du besorgst dir irgendwo ein Ventil leihweise, haengst es auf den Todmannschalter des Roboters, versorgst es mit Luft (woher auch immer), teacht deine Maschine ab, baust alles zurueck, gibst das Leihventil zurueck und alle sind gluecklich, bis zum naechsten teachen, dann faengst du das Spiel von vorne an.

Viel Spass

PS: Ist das wirklich billiger als ein zweites Ventil fuer die Anlage zu spendieren?!?!?

@ nahaki:

Hallo,

zusaetzliches Ventil brauchts du nicht.

Der Greifer wird doch sowiso ueber ein Ventil geschaltet.
Warum fallen da nicht einfach die Ausgaenge von diesem Ventil ab??
Ventil sollte dann noch Mittelstellung gesperrt sein (5/3).
Dann ist die Luft geschaltet - eben nur oben auf dem Roboterarm.

Parrallel zur Schutztuer wuerde ich einfach T1 oder T2 machen , findest du alles direct auf X11.

Gruss Stefan

Hallo
Die Lösung von StefanM ist sicherheitstechnisch glaube ich nicht so ganz in Ordnung. Bei Not-Aus oder Bedienerschutz muss die Energieversorgung zu den Aktoren abgeschaltet sein. Dazu gehört auch der Pneumatikdruck.
Wir lösen das auch immer mit einem zweiten Hauptventil, welches wir dann über den Totmanschalter am KCP einschalten können.
Kostet sicherlich ein paar Euro extra, ist dafür aber sicherheitstechnisch sauber gelöst.

Hallo OJuuk,

wie du schon schreibst, Versorgung zu den Aktoren. Wenn die Spannung an den Ventilen abgeschlatet wird, ist die Weg.
Es muss sichergestellt seinb, dass bei Abfallen der Spannung oder Abfall des Pneumatikdrucks keine Verletzungsgefahr durch herabfallende Teile oder Bewegungen geschieht.

Dies kann relaisiert werden durch Wahl eines geeigneten Ventils und geeigneter Greiftechnik.
Zum Beispiel ein Greifer mit mechanischer Greifkrafterhaltung in Kombination mit einem 5/3 Wegeventil Mittlestellung entlueftet.

Mit einem elektrischen betaetigtem Einschaltventil ist man da noch lange nicht aus dem Schneider.

Gruss Stefan

Hallo,
hab mich da wohl zu ungenau ausgedrückt. Bitte um Entschuldigung. Was mir fehlte, ist die Zweikanaligkeit. Wenn bei Stefans Beispiel das Ventil defekt ist, dann kann man die Spannung abschalten wie man will, es bleibt troztdem Luftdruck am Greifer. Deshalb zusätzlich das Hauptventil mit wegschalten.
Es gibt verschiedene Schutzkategorien, nach denen man seine Anlagen auslegen muss/kann. Wir sind bei unseren Auslegungen gern auf der sicheren Seite und wollen uns auch die jeweiligen Analysen sparen. Deshalb legen wir unsere Anlagen gleich so aufwendig aus.
Das keine Verletzungsgefahr durch herabfallende Teile oder durch Bewegungen entstehen dürfen, sollte sich von selbst verstehen. Hier sind entsprechende Maßnahme zu treffen, dass eben keine Bewegungen mehr stattfinden. Wenn sich ein Greifer schließt, weil durch Not-Aus die Luft weggeschaltet wird, dann kann das auch ziemlich unschön werden.

mfg
Olaf

Hallo,

Du stellst mir das jetzt etwas zu pauschal dar. Ob eine zweikanalige Abschaltung erforderlich ist, haengt vom Einzelfall ab.
(Ich spreche jetzt nicht vom Gefahrenpotential durch den Roboter).

Die Abschaltung des Drucks ist in manchen Faellen nicht praktikabel. Zum Beispiel Waferhandling mit Bernoulli-Greifer - Tuer auf oder Not aus und das Teil liegt am Boden?

In diesm Fall kann eine Bewegung des Greifers kann durch ein 5/3-Wegeventil verhindert werden. Leider nicht, wenn einer einen Pressluft- Schlauch abzieht und das Ventil gerade haengt. Ob eine redundante Sicherheit hergestellt werden muss, haengt von einer Gefarenbetrachtung ab. Aber auch mit einem zentralen Ventil ist Luft im System, die durch Abziehen eines Schlauches zur Bewegung fuehren kann.

In meinen Anlagen wird auch ein elektrisches Einschaltventil verwendet.
Dieses wird auch ueber Not-Aus und den Bedienerschutz geschaltet.
Die Brueckung zum Einrichten wird aber nicht durch die Zustimmtaste realisiert, sondern ueber einen Schluesselschalter.

Gruss Stefan

Ich bestelle da immer die CI3-"Extended" Version die hat auf der X11 erweiterte Funktionen. Unter anderem Pin 11/12 und 29/30 für sichere (!) Meldung von "Antriebe ein". Da kannst Du z.T. bis zu 7,5A schalten. So schalten wir sicher unsere Fördertechnik und z.T. auch unsere Pneumatik in der Roboterzelle ab.
Am Greifer verwenden wir jedoch meist NC-Ventile anstatt NO, gerade bei der Vakuumtechnik.

Gruß Roland.

Ich denke da gibt es kein Patentrezept, da nich jeder Greifer der Drucklos ist , ist sicher.

manche Greifer sind mit Luftdruck sicher !

Ich denke das kan man pauschal überhaupt nicht bewerten !

Ich hatte mal eine Anlage da wurde die Luft über den Totmannschalter geschalten.
Und je nach dem wie die Ventile geschalten wurden ( ohne Totmannschalter )
sind dann die Bewegungen vefahren !

Sehr gefährlich !!!!